Прелести сборки современных индустриальных манипуляторов

Вашему вниманию предоставляю медитативное time-lapse видео от отечественной инженерной фирмы с процессом сборки сварочного робота. Ручная работа как она есть. Безнадёга.

Но ребята прикольные. Разработали и сделали свою модель робота. Уважение!

#assembly #manual #welding #robot

https://www.youtube.com/watch?v=hTNMBZWPmCI

Интересный сценарий применения low-cost робота

Робот-манипулятор используется в роли этакой подвижной камеры для оценки качества монтажа компонентов на электронной плате. Данная модель не обеспечивает сверхвысокую точность позиционирования, но для такой задачи, видимо, это не столь важно. В тоже время способность манипулятора "посмотреть" с разных ракурсов на объект помогает лучше распознать позицию или какие-то другие нужные параметры.

Igus Rebel стоит около $5-7k и по характеристикам сопоставим с нашим Robossembler Arm.

#industrial #robot #lowcost

Проверка коллизий в режиме реального времени

Мейнтейнер nav2 Алексей Мерзляков презентовал на ROS Developers Day'2023 новый пакет Collision Monitor, который быстро выявляет риск возникновения коллизий и, тем самым, добавляет дополнительный слой безопасности. Автор отмечает, что, так или иначе, проверка коллизий входит в большинство приложений робототехники, однако нода Collision Monitor предназначена для таких препятствий, которые появляются из практически ниоткуда (с точки зрения робота) или приближаются к роботу на такой высокой скорости, что ему необходимо немедленно остановиться, чтобы предотвратить столкновение, поэтому может быть уместной как для мобильной, так и для промышленной робототехники.

Видео-презентация
Github: github:ros-planning/nav2_collision_monitor

#ros2 #nav2 #collision

​​PAROL6

PAROL6 - новый (релиз был в июле этого года) 6-DoF настольный робот-манипулятор для обучения на шаговых двигателях от Петра Черняка (Petar Crnjak), разработчика Faze4 и CM6. Полезная нагрузка 1 Кг, вес 5.5 Кг, радиус рабочей зоны 400 мм со стандартным гриппером, механические детали изготавливаются с помощью 3D-печати. Разработчик стремился спроектировать модель, наиболее близкую к промышленным решениям по механике, управляющему ПО и юзабилити; учёл опыт предыдущих двух моделей роботов-манипуляторов - например, Faze4 был слишком большим и не очень подходил для размещения на столах в учебных классах. В PAROL6 используются прецизионные планетарные редукторы и ремни для оптимального распределения веса. Конструкция является модульной и позволяет легко добавлять драйверы с замкнутым контуром управления (closed-loop). ПО использует специальный протокол, обеспечивающий стандартное для отрасли время цикла опроса в 60-100 Гц. Графический интерфейс ПО вдохновлен интерфейсами для современных промышленных коботов, где реализованы все стандартные способы управления (resolved rate, cartesian level control, joint level control, motor jog). ПО включает в себя симулятор для тестирования программ без использования физического робота. PAROL6 обладает широкими возможностями благодаря изолированному вводу-выводу, шине CAN и встроенному в конструкцию пневмо-захвату. Все 3D-модели и код опубликованы под GPLv3 Licence.

У проекта отличная документация.

Описание проекта на Hackaday.

Другие open source манипуляторы на сайте robossembler.org.

#opensource #hardware #robot

RosCon'2023 Видео

Краткое резюме по итогам конфы
https://www.youtube.com/watch?v=Yl3fIHlcCfQ

Записи стримов (пока не разделены на отдельные доклады, всё одним многочасовым видео):
https://vimeo.com/osrfoundation

#roscon

​​Оценка/идентификация параметров промышленного робота с помощью Modelica

Identification of dynamic robot’s parameters using physics-based simulation models for improving accuracy
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827121001116

Повторяемость и точность промышленных роботов обычно гарантируются производителями (что влияет на себестоимость), но слабо предсказуемые условия эксплуатации, проблемы с калибровкой и износ оборудования могут со временем на них повлиять, что ограничивает способность робота в течение долгого времени выполнять высокоточные задачи, такие как сборка деталей сложной геометрии.

Одним из способов контролировать это неточное поведение робота является выбор, оценка и контроль параметров, которые влияют на него. Некоторыми из этих параметров являются податливость шарниров робота, податливость звеньев, трение подшипников и характеристики упругости роботизированной системы.

В данной статье представлен метод идентификации параметров робота, основанный на физических имитационных моделях и численных методах. Алгоритм построен на сравнении измеренных траекторий в цифровой модели и на реальном роботе, с помощью чего производит оценку параметров и их корректировку.

#robot #calibration #dynamics