Опубликовал небольшой отчёт о наших разработках последних месяцев с фото и видео-материалами
https://robonomics.network/blog/ru/robossembler-dev-report-december-2024/
#report #dev
https://robonomics.network/blog/ru/robossembler-dev-report-december-2024/
#report #dev
Robonomics Network
Журнал разработки Robossembler #1 / Robonomics Network
В рамках проекта Robossembler прорабатываются доступные для любого DIY-энтузиаста промышленные роботы и инструменты для их производства. В этой статье мы поделимся текущими успехами - обновлённым и прошедшим испытания редуктором, 5-ой версией станка намотки…
Намотчик v5-rc2: тормозной механизм для системы подачи провода
Отлаживаем механизм электрического соединения сочленений робота с помощью графитовых щёток из электродрели. Механизм позволит производить вращение вокруг своей оси на сколь угодное количество оборотов. Пока щётки показывают себя хорошо.
#robossembler #arm #devlog
#robossembler #arm #devlog
Экспресс-сборка нашего мотор-редуктора с небольшой демонстрацией его работы в конце
https://youtu.be/0vXwFmTB_L4
#devlog #assembly #servo
https://youtu.be/0vXwFmTB_L4
#devlog #assembly #servo
YouTube
Сборка оригинального мотор-редуктора - Robossembler / Робосборщик
Наш Telegram
https://t.iss.one/robossembler_ru
Веб-сайт
https://robossembler.org
Исходные коды программ и модели роботов
https://gitlab.com/robossembler
https://t.iss.one/robossembler_ru
Веб-сайт
https://robossembler.org
Исходные коды программ и модели роботов
https://gitlab.com/robossembler
Былое
Когда-то давно, будучи руководителем проектов разработки в ОВЕН, начинал проект программируемого реле ПР205. Много чего выпало на судьбу этого прибора - дефицит чипов 2020-го, новая методология оценки качества в фирме, первый опыт со светодиодной матрицей и аутсорсингом промышленного дизайна, обновление команды и техлида. Проект затянулся, но, несмотря на все трудности, был доведён до конца. Передаю всем коллегам благодарственный привет.
Недавно на youtube-канале ОВЕН опубликовали прекрасное видео с описанием процесса производства всех компонентов ПР205. Посмотрите, если хотите иметь представление о том как выпускают промышленную автоматику в России.
PS: Кстати, обозначать транзисторные выходы на передней панели ПР205 в виде УГО биполярного транзистора, соответствующего реальной схеме подключения нагрузки - моя идея -) Раньше нигде такого не встречал.
#owen #dev #production
Когда-то давно, будучи руководителем проектов разработки в ОВЕН, начинал проект программируемого реле ПР205. Много чего выпало на судьбу этого прибора - дефицит чипов 2020-го, новая методология оценки качества в фирме, первый опыт со светодиодной матрицей и аутсорсингом промышленного дизайна, обновление команды и техлида. Проект затянулся, но, несмотря на все трудности, был доведён до конца. Передаю всем коллегам благодарственный привет.
Недавно на youtube-канале ОВЕН опубликовали прекрасное видео с описанием процесса производства всех компонентов ПР205. Посмотрите, если хотите иметь представление о том как выпускают промышленную автоматику в России.
PS: Кстати, обозначать транзисторные выходы на передней панели ПР205 в виде УГО биполярного транзистора, соответствующего реальной схеме подключения нагрузки - моя идея -) Раньше нигде такого не встречал.
#owen #dev #production
YouTube
Российское производство ОВЕН ПР205
Сегодня расскажем о полном цикле создания ПР205 – одного из наших самых популярных контроллеров.
Мы в Богородицке, Тульская область – именно тут производятся все приборы ОВЕН. Ежедневно более 700 человек задействованы на нашем заводе. Мы постоянно улучшаем…
Мы в Богородицке, Тульская область – именно тут производятся все приборы ОВЕН. Ежедневно более 700 человек задействованы на нашем заводе. Мы постоянно улучшаем…
Open Robot Hardware: Progress, Benefits, Challenges, and Best Practices
Vatsal V. Patel; Minas V. Liarokapis; Aaron M. Dollar - 2023
Соместный обзор Йельского и Окландского университетов вводит относительно новое понятие Open Robot Hardware (ORH). Исторически, в англосфере принято под Hardware подразумевать электронику, поэтому, например, в каталоге той же OSHWA содержится огромное количество аппаратных модулей а-ля интерфейсные платы сенсоров или Arduino-подобные SOM-модули без каких-либо механических компонентов, помимо печатной платы. По мнению авторов категория ORH требуется, чтобы выделить из всего множества открытых проектов те разработки, которые содержат механические части и связаны с предметной областью робототехники. Публикация является в своём роде первой попыткой охватить всё множество открытых проектов робототехники. До неё подобные исследования проводились только в беспилотниках, медицинских устройствах, образовании и исследованиях.
Среди ключевых преимуществ ORH для пользователей выделяются:
1. Возможности кастомизации и самостоятельного апгрейда. Для роботов это особенно важно, так как постоянно возникают новые прикладные ниши, требующие адаптации. Также аппаратные модули устаревают и требуют замены. В коммерческих решениях возможности замены или расширения зачастую отсутствуют.
2. Ремонтопригодность. Особенно важна в условиях Supply Chain Issues - когда возникают проблемы с поставками отдельных компонентов.
Среди ключевых преимуществ ORH для разработчиков выделяются:
1. Быстрое распространение инновации. Разрабатываемая технология охватывает большее число людей, оказывает большее влияние на сообщество, привлекает больше внимания к своей работе и делает разработчика своеобразным лидером в своей области.
2. Пользователи также могут продемонстрировать новые перспективные приложения для аппаратного обеспечения в других областях робототехники.
3. Нет барьеров для сотрудничества - потенциально у разработчика может появиться много добровольных тестировщиков, а значит и шансов найти ошибки и сделать разработку качественней.
В работе приводятся Best Practices - лучшие практики для создания успешного ORH проекта (хороший чек-лист, который можно расширять):
1. Подробная документация, описывающая различные этапы производства и сборки. В документации должны быть указаны все методы изготовления и требуемые инструменты, в том числе альтернативные методы и оборудование.
2. Спецификации и перечни со ссылками на готовые детали
3. Изображения или видеоролики с комментариями
4. Публикация проекта в академических изданиях
5. Форумы, чаты и другие ресурсы для обитания сообщества вокруг проекта
6. Оповещение пользователей об обновлениях в проекте.
В основной части статьи рассмотрены 80 значимых ORH-проектов со ссылками и кратким описанием основных особенностей. В качестве критериев отбора проектов были выбраны три: open source, robotics oriented, mechanical hardware oriented.
Проекты разбиты на следующие категории: Robot Arms & Hands, Social Robots, Humanoids, Legged Robots, Mobile Robots, Component Modules and Toolkits.
Приведена сравнительная таблица, содержащая сведения об используемом CAD, методах изготовления, возможностей приобретения, стоимости, наличию гайдов по сборке, BoM, размеченных изображений, лиценциям.
В заключении приводятся подробные описания основных практик с примерами из рассмотренных проектов. Практики разделены на категории, имеющие отношение к жизненному циклу разработки: development, design & fabrication, documentation & instruction, dissemination (работа с сообществом).
#open #hardware #paper
Vatsal V. Patel; Minas V. Liarokapis; Aaron M. Dollar - 2023
Соместный обзор Йельского и Окландского университетов вводит относительно новое понятие Open Robot Hardware (ORH). Исторически, в англосфере принято под Hardware подразумевать электронику, поэтому, например, в каталоге той же OSHWA содержится огромное количество аппаратных модулей а-ля интерфейсные платы сенсоров или Arduino-подобные SOM-модули без каких-либо механических компонентов, помимо печатной платы. По мнению авторов категория ORH требуется, чтобы выделить из всего множества открытых проектов те разработки, которые содержат механические части и связаны с предметной областью робототехники. Публикация является в своём роде первой попыткой охватить всё множество открытых проектов робототехники. До неё подобные исследования проводились только в беспилотниках, медицинских устройствах, образовании и исследованиях.
Среди ключевых преимуществ ORH для пользователей выделяются:
1. Возможности кастомизации и самостоятельного апгрейда. Для роботов это особенно важно, так как постоянно возникают новые прикладные ниши, требующие адаптации. Также аппаратные модули устаревают и требуют замены. В коммерческих решениях возможности замены или расширения зачастую отсутствуют.
2. Ремонтопригодность. Особенно важна в условиях Supply Chain Issues - когда возникают проблемы с поставками отдельных компонентов.
Среди ключевых преимуществ ORH для разработчиков выделяются:
1. Быстрое распространение инновации. Разрабатываемая технология охватывает большее число людей, оказывает большее влияние на сообщество, привлекает больше внимания к своей работе и делает разработчика своеобразным лидером в своей области.
2. Пользователи также могут продемонстрировать новые перспективные приложения для аппаратного обеспечения в других областях робототехники.
3. Нет барьеров для сотрудничества - потенциально у разработчика может появиться много добровольных тестировщиков, а значит и шансов найти ошибки и сделать разработку качественней.
В работе приводятся Best Practices - лучшие практики для создания успешного ORH проекта (хороший чек-лист, который можно расширять):
1. Подробная документация, описывающая различные этапы производства и сборки. В документации должны быть указаны все методы изготовления и требуемые инструменты, в том числе альтернативные методы и оборудование.
2. Спецификации и перечни со ссылками на готовые детали
3. Изображения или видеоролики с комментариями
4. Публикация проекта в академических изданиях
5. Форумы, чаты и другие ресурсы для обитания сообщества вокруг проекта
6. Оповещение пользователей об обновлениях в проекте.
В основной части статьи рассмотрены 80 значимых ORH-проектов со ссылками и кратким описанием основных особенностей. В качестве критериев отбора проектов были выбраны три: open source, robotics oriented, mechanical hardware oriented.
Проекты разбиты на следующие категории: Robot Arms & Hands, Social Robots, Humanoids, Legged Robots, Mobile Robots, Component Modules and Toolkits.
Приведена сравнительная таблица, содержащая сведения об используемом CAD, методах изготовления, возможностей приобретения, стоимости, наличию гайдов по сборке, BoM, размеченных изображений, лиценциям.
В заключении приводятся подробные описания основных практик с примерами из рассмотренных проектов. Практики разделены на категории, имеющие отношение к жизненному циклу разработки: development, design & fabrication, documentation & instruction, dissemination (работа с сообществом).
#open #hardware #paper
Rust в робототехнике
Недавно выступил с докладом о нашем проекте в сообществе rust embedded. Готовясь к выступлению достал из копилки ссылок интересные проекты на стыке Rust/Robotics, за которыми слежу. Делюсь!
dora-rs - DORA (Dataflow-Oriented Robotic Architecture) - Проект, позиционирующися как альтернатива ROS 2. Заявляется, что быстрее в 10-17 раз. В качестве middleware используется Apache Arrow.
RustDDS - реализация DDS на Rust. Мы как-то пробовали использовать для моста Робономики чистый DDS (без ROS 2) - в целом, он нормально работает с нодами из ROS 2.
ros2_rust - реализация функций стандартной библиотеки ROS 2 на Rust
zenoh - альтернативный ROS Middleware - доступен в ROS 2 начиная с версии Jazzy
openrr - сообщество Rust Open Robotics в github с несколькими интересными проектами - библиотекой прямой и обратной кинематики, библиотекой RRT, парсер и визуализатор URDF (можно скопилировать в wasm и засунуть в браузер).
Пишите в комментариях, если знаете какие-то ещё интересные проекты на Rust для робототехники.
#rust #robotics #community
Недавно выступил с докладом о нашем проекте в сообществе rust embedded. Готовясь к выступлению достал из копилки ссылок интересные проекты на стыке Rust/Robotics, за которыми слежу. Делюсь!
dora-rs - DORA (Dataflow-Oriented Robotic Architecture) - Проект, позиционирующися как альтернатива ROS 2. Заявляется, что быстрее в 10-17 раз. В качестве middleware используется Apache Arrow.
RustDDS - реализация DDS на Rust. Мы как-то пробовали использовать для моста Робономики чистый DDS (без ROS 2) - в целом, он нормально работает с нодами из ROS 2.
ros2_rust - реализация функций стандартной библиотеки ROS 2 на Rust
zenoh - альтернативный ROS Middleware - доступен в ROS 2 начиная с версии Jazzy
openrr - сообщество Rust Open Robotics в github с несколькими интересными проектами - библиотекой прямой и обратной кинематики, библиотекой RRT, парсер и визуализатор URDF (можно скопилировать в wasm и засунуть в браузер).
Пишите в комментариях, если знаете какие-то ещё интересные проекты на Rust для робототехники.
#rust #robotics #community
Telegram
embedded.rs Въевшаяся Ржавчина
Rust, микроконтроллеры и кошкодевочки
Discussions about embedded/no_std Rust on MCUs/MPUs,FPGA, etc..
полезные ссылки: https://github.com/rust-embedded/awesome-embedded-rust
• @rustlang_ru - про язык
Discussions about embedded/no_std Rust on MCUs/MPUs,FPGA, etc..
полезные ссылки: https://github.com/rust-embedded/awesome-embedded-rust
• @rustlang_ru - про язык
Forwarded from Sмарт-Пауза
Сильно сменил курс по редукторам.
Понял что можно в тот же корпус впихнуть другой тип редуктора и не надо перерисовывать в роботе ничего.
Собрал одну версию редуктора с промежуточными телами качения с передачей 1:196.
Теперь делаю вторую версию 1:144 и с алюминиевым центральным валом.
Понравились какие редуктора вышли у https://t.iss.one/trashrobotics
Но в моей версии они собираются без метизов и двухступенчатые.
Понял что можно в тот же корпус впихнуть другой тип редуктора и не надо перерисовывать в роботе ничего.
Собрал одну версию редуктора с промежуточными телами качения с передачей 1:196.
Теперь делаю вторую версию 1:144 и с алюминиевым центральным валом.
Понравились какие редуктора вышли у https://t.iss.one/trashrobotics
Но в моей версии они собираются без метизов и двухступенчатые.
2025
В конце декабря с командой провели небольшой мозгоштурм на тему дальшейшего развития и почти все поддержали усиление медийной активности, без которой open source'у не жить!
В Новом 2025 Году, с наступлением которого всех вас, уважаемые подписчики, сердечно поздравляем, нас ждёт много нового - например, в очередной раз обновлённый Robossembler Arm с оригинальными комплектующими, собранный без единого метиза. На этот раз он оптимизирован для экономной с точки зрения расхода материала 3D-печати и улучшенной кинематикой (которую проверяли по модели в Mujoco).
#dev #update #arm
В конце декабря с командой провели небольшой мозгоштурм на тему дальшейшего развития и почти все поддержали усиление медийной активности, без которой open source'у не жить!
В Новом 2025 Году, с наступлением которого всех вас, уважаемые подписчики, сердечно поздравляем, нас ждёт много нового - например, в очередной раз обновлённый Robossembler Arm с оригинальными комплектующими, собранный без единого метиза. На этот раз он оптимизирован для экономной с точки зрения расхода материала 3D-печати и улучшенной кинематикой (которую проверяли по модели в Mujoco).
#dev #update #arm
Deliberation - верхне-уровневое планирование в робототехнике
По мере того как роботы оказываются способными эффективно выполнять всё больший спектр низко-уровневых задач - управление движениями, восприятием, программная поддержка аппаратной платформы - внимание исследователей всё чаще начинает обращаться верхне-уровневому управлению. Например, мы в ходе разработки Robossember Framework отчётливо ощутили нехватку отдельного специалиста, который бы смог закрыть вопросы с отражением предметной области выполняемой задачи в PDDL-спецификации для работы автоматического планировщика последовательности сборки - слишком глубока оказалась эта предметная область. Очевидно, что при разработке сложных алгоритмов управления (особенно, для мульти-агентных систем), придётся прибегать к такому разделению труда в соответствии с архитектурным стеком - motion planning отдельно, а task planning отдельно.
В научной литературе сейчас закрепился термин deliberation, истоки которого восходят к работе Ingrand, Ghallab (2017) - Deliberation for autonomous robots: A survey. Этот же термин может служить ориентиром при поиске релевантных публикаций. Если коротко, то Deliberation Layer - это самый верхний уровень в архитектуре робототехники, который иногда также называют уровнем миссии или планирования. Он направлен на управление поведением робота в соответствии с его расширенной целью или функцией. Это включает в себя предварительно запрограммированные автоматы состояний, автоматизированное символьное планирование, а также поведенческую реакцию на непредвиденные ситуации, возникающие во время выполнения.
Такая, достаточно общая, формулировка даст мало понимания даже инженеру-робототехнику, но если Вы окинете взором в Awesome Robotic Deliberation на github, то быстро узнаете широко известные в сообществе инструменты - BehaviorTree.cpp, FlexBE, MoveIt Studio, SMACC2. Все они, так или иначе, отсылают нас к широко известным софтверным методологиям, приземлённым на робототехнические реалии - конечным автоматам, деревьям решений и многим другим.
В сообществе ROS существует рабочая группа, посвящённая теме Deliberation, где можно найти и другие полезные материалы:
github: https://github.com/ros-wg-delib
youtube: https://www.youtube.com/@ros-wg-deliberation
Воркшоп по ROS 2 Deliberation Technologies на ROSCon 2024: https://github.com/ros-wg-delib/roscon24-workshop
Добро пожаловать в бездну)
#ros2 #deliberation #planning
По мере того как роботы оказываются способными эффективно выполнять всё больший спектр низко-уровневых задач - управление движениями, восприятием, программная поддержка аппаратной платформы - внимание исследователей всё чаще начинает обращаться верхне-уровневому управлению. Например, мы в ходе разработки Robossember Framework отчётливо ощутили нехватку отдельного специалиста, который бы смог закрыть вопросы с отражением предметной области выполняемой задачи в PDDL-спецификации для работы автоматического планировщика последовательности сборки - слишком глубока оказалась эта предметная область. Очевидно, что при разработке сложных алгоритмов управления (особенно, для мульти-агентных систем), придётся прибегать к такому разделению труда в соответствии с архитектурным стеком - motion planning отдельно, а task planning отдельно.
В научной литературе сейчас закрепился термин deliberation, истоки которого восходят к работе Ingrand, Ghallab (2017) - Deliberation for autonomous robots: A survey. Этот же термин может служить ориентиром при поиске релевантных публикаций. Если коротко, то Deliberation Layer - это самый верхний уровень в архитектуре робототехники, который иногда также называют уровнем миссии или планирования. Он направлен на управление поведением робота в соответствии с его расширенной целью или функцией. Это включает в себя предварительно запрограммированные автоматы состояний, автоматизированное символьное планирование, а также поведенческую реакцию на непредвиденные ситуации, возникающие во время выполнения.
Такая, достаточно общая, формулировка даст мало понимания даже инженеру-робототехнику, но если Вы окинете взором в Awesome Robotic Deliberation на github, то быстро узнаете широко известные в сообществе инструменты - BehaviorTree.cpp, FlexBE, MoveIt Studio, SMACC2. Все они, так или иначе, отсылают нас к широко известным софтверным методологиям, приземлённым на робототехнические реалии - конечным автоматам, деревьям решений и многим другим.
В сообществе ROS существует рабочая группа, посвящённая теме Deliberation, где можно найти и другие полезные материалы:
github: https://github.com/ros-wg-delib
youtube: https://www.youtube.com/@ros-wg-deliberation
Воркшоп по ROS 2 Deliberation Technologies на ROSCon 2024: https://github.com/ros-wg-delib/roscon24-workshop
Добро пожаловать в бездну)
#ros2 #deliberation #planning
Намотчик Робосборщика - dev log
В намотчике 5-ой версии существенно оптимизирована укладка провода для индуктивностей. Благодаря специальной тормозной системе на валу катушки с проводом, мы приблизились к геометрическому пределу - согласно расчётной модели на один полюс теперь можно будет намотать 307 витков, что более чем в два раза превосходит показатель полуручной намотки во второй версии станка (~150 витков) и в три раза автоматическую намотку 4-ой версии станка (~110 витков). Это даст нам некоторую свободу в редизайне двигателей в случае необходимости.
#robossembler #winder
В намотчике 5-ой версии существенно оптимизирована укладка провода для индуктивностей. Благодаря специальной тормозной системе на валу катушки с проводом, мы приблизились к геометрическому пределу - согласно расчётной модели на один полюс теперь можно будет намотать 307 витков, что более чем в два раза превосходит показатель полуручной намотки во второй версии станка (~150 витков) и в три раза автоматическую намотку 4-ой версии станка (~110 витков). Это даст нам некоторую свободу в редизайне двигателей в случае необходимости.
#robossembler #winder
