OpenMower
OpenMower - открытый робот-газонокосильщик с ROS Hardware Interface. Авторы проекта как-то задались таким вопросом "Почему современные роботы-газонокосильщики настолько плохие?" и попробовали разобрать самого дешёвого серийного робота-газонокосильщика YardForce Classic 500. Изучив внутренности, они пришли к выводу, что железо разработано на весьма высоком уровне и проблемы заключаются прежде всего в программном обеспечении. Это побудило их начать проект OpenMower и приобщить к разработке более широкий круг разработчиков. Робот находится в фазе активной разработки, поэтому сейчас использовать исходники следует с осторожностью. Программное обеспечение ROS находится в отдельном репозитории ClemensElflein/open_mower_ros.
#open #source #hardware
OpenMower - открытый робот-газонокосильщик с ROS Hardware Interface. Авторы проекта как-то задались таким вопросом "Почему современные роботы-газонокосильщики настолько плохие?" и попробовали разобрать самого дешёвого серийного робота-газонокосильщика YardForce Classic 500. Изучив внутренности, они пришли к выводу, что железо разработано на весьма высоком уровне и проблемы заключаются прежде всего в программном обеспечении. Это побудило их начать проект OpenMower и приобщить к разработке более широкий круг разработчиков. Робот находится в фазе активной разработки, поэтому сейчас использовать исходники следует с осторожностью. Программное обеспечение ROS находится в отдельном репозитории ClemensElflein/open_mower_ros.
#open #source #hardware
PAROL6
PAROL6 - новый (релиз был в июле этого года) 6-DoF настольный робот-манипулятор для обучения на шаговых двигателях от Петра Черняка (Petar Crnjak), разработчика Faze4 и CM6. Полезная нагрузка 1 Кг, вес 5.5 Кг, радиус рабочей зоны 400 мм со стандартным гриппером, механические детали изготавливаются с помощью 3D-печати. Разработчик стремился спроектировать модель, наиболее близкую к промышленным решениям по механике, управляющему ПО и юзабилити; учёл опыт предыдущих двух моделей роботов-манипуляторов - например, Faze4 был слишком большим и не очень подходил для размещения на столах в учебных классах. В PAROL6 используются прецизионные планетарные редукторы и ремни для оптимального распределения веса. Конструкция является модульной и позволяет легко добавлять драйверы с замкнутым контуром управления (closed-loop). ПО использует специальный протокол, обеспечивающий стандартное для отрасли время цикла опроса в 60-100 Гц. Графический интерфейс ПО вдохновлен интерфейсами для современных промышленных коботов, где реализованы все стандартные способы управления (resolved rate, cartesian level control, joint level control, motor jog). ПО включает в себя симулятор для тестирования программ без использования физического робота. PAROL6 обладает широкими возможностями благодаря изолированному вводу-выводу, шине CAN и встроенному в конструкцию пневмо-захвату. Все 3D-модели и код опубликованы под GPLv3 Licence.
У проекта отличная документация.
Описание проекта на Hackaday.
Другие open source манипуляторы на сайте robossembler.org.
#opensource #hardware #robot
PAROL6 - новый (релиз был в июле этого года) 6-DoF настольный робот-манипулятор для обучения на шаговых двигателях от Петра Черняка (Petar Crnjak), разработчика Faze4 и CM6. Полезная нагрузка 1 Кг, вес 5.5 Кг, радиус рабочей зоны 400 мм со стандартным гриппером, механические детали изготавливаются с помощью 3D-печати. Разработчик стремился спроектировать модель, наиболее близкую к промышленным решениям по механике, управляющему ПО и юзабилити; учёл опыт предыдущих двух моделей роботов-манипуляторов - например, Faze4 был слишком большим и не очень подходил для размещения на столах в учебных классах. В PAROL6 используются прецизионные планетарные редукторы и ремни для оптимального распределения веса. Конструкция является модульной и позволяет легко добавлять драйверы с замкнутым контуром управления (closed-loop). ПО использует специальный протокол, обеспечивающий стандартное для отрасли время цикла опроса в 60-100 Гц. Графический интерфейс ПО вдохновлен интерфейсами для современных промышленных коботов, где реализованы все стандартные способы управления (resolved rate, cartesian level control, joint level control, motor jog). ПО включает в себя симулятор для тестирования программ без использования физического робота. PAROL6 обладает широкими возможностями благодаря изолированному вводу-выводу, шине CAN и встроенному в конструкцию пневмо-захвату. Все 3D-модели и код опубликованы под GPLv3 Licence.
У проекта отличная документация.
Описание проекта на Hackaday.
Другие open source манипуляторы на сайте robossembler.org.
#opensource #hardware #robot
Hacker Lab
Open hardware набор оборудования для прототипирования полупроводниковой микроэлектроники.
Цели проекта:
- Создание прототипов интегральных схем с такой же скоростью, как и при 3D-печати
- Создание самостоятельных версий любого инструмента для нанопроизводства
- Проектирование оборудования с открытым исходным кодом для совместной работы в сообществе
https://docs.hackerfab.org/hacker-fab-space
#hardware #open #microelectronics
Open hardware набор оборудования для прототипирования полупроводниковой микроэлектроники.
Цели проекта:
- Создание прототипов интегральных схем с такой же скоростью, как и при 3D-печати
- Создание самостоятельных версий любого инструмента для нанопроизводства
- Проектирование оборудования с открытым исходным кодом для совместной работы в сообществе
https://docs.hackerfab.org/hacker-fab-space
#hardware #open #microelectronics
docs.hackerfab.org
Hacker Fab Documentation | Hacker Fab
the first open-source semiconductor fab.
Намотчик v4 - Сборка
Команда Robossembler развивает набор открытых дизайн решений для производства промышленных роботов с чистого листа. В этом видео демонстрируется сборка ультра-дешёвого станка для намотки электромагнитных катушек (или индуктивностей) статора, который является ключевым компонентом сервопривода. Большинство деталей станка могут быть изготовлены на 3д-принтере, остальная часть стоит около $150 или 10-15 тыс. рублей.
Это первый в мире намоточный станок с открытым исходным кодом и дизайном, который сделает доступным производство серводвигателей для всех!
Youtube
https://youtu.be/5glGYkbpT6w
VK
https://vk.com/video717161_456239257
#winder #hardware #diy
Команда Robossembler развивает набор открытых дизайн решений для производства промышленных роботов с чистого листа. В этом видео демонстрируется сборка ультра-дешёвого станка для намотки электромагнитных катушек (или индуктивностей) статора, который является ключевым компонентом сервопривода. Большинство деталей станка могут быть изготовлены на 3д-принтере, остальная часть стоит около $150 или 10-15 тыс. рублей.
Это первый в мире намоточный станок с открытым исходным кодом и дизайном, который сделает доступным производство серводвигателей для всех!
Youtube
https://youtu.be/5glGYkbpT6w
VK
https://vk.com/video717161_456239257
#winder #hardware #diy
YouTube
Stator Servo Drive Wire Winder - Robossembler
Electromagnetic coils are at the heart of electric motors, transformers, and various other devices. For servo drives, which control the precision and movement of industrial robots, these coils are critical for generating the magnetic fields that drive the…
История из жизни свободных железяк
Сперва байка:
Товарищ заказал из Китая open hardware split-клавиатуру crkbd (это такие клавиатуры, которые разделены на две половинки, чтобы обеспечивать лучшую эргономику для пользователя - руки находятся на расстоянии, плечи расправлены и для осанки это хорошо). Проект прекрасно оформлен, ничего не скажешь! Такое добро безо внимания не осталось, а потому китайцы подсуетились, поставили на производство и начали продавать без особых раздумий. А, меж тем, подумать бы стоило. Разработчики, конечно, молодцы, но всего предусмотреть вряд ли могли - продакт-менеджмент не на пустом месте появился!
В общем, мой товарищ при подключении клавиатуры соединил обе половинки клавиатуры после подачи питания на одну из них. Как оказалось, этот сценарий подключения не был рассмотрен инженерами при разработке электрической схемы клавиатуры, что привело к перегоранию диода и неработоспособности клавиатуры. Оказалось, что было создано по этому багу issue на github'е, но разработчику был не до него, баг не критичный - отложил на потом. Не долго думая, товарищ написал продавцу, что, мол, клавиатура бракованная и добавил пруфов. Поддержке продавца было лень заниматься вопросом и те просто сделали возврат средств.
В общем, рациональный агент завод воспользовался рациональной стратегией взять готовенькое и ни о чём не думать, за что и расплачивается. Мой знакомый же благополучно заменил диод и пользуется на здоровье клавиатурой по цене диода!
Ну а теперь выводы...
При обсуждении практики открытых исходников мне часто оппонируют предприниматели старой школы. Они убеждены в том, что, если их разработки будут опубликованы, то моментально набегут китайцы, произведут по опубликованным чертежам и наводнят этой продукцией рынок, вытеснив оригинальных авторов и их компании. Да, это действительно так, но задумайтесь: "А кто, собственно, выиграет от этого?". Ответ простой: выиграет потребитель!
Ведь open source - это прежде всего про сотрудничество. В частности, сотрудничество между разработчиками и потребителями, которое, помимо прочего, позволяет получить более конкурентную цену из всех возможных. Ведь по открытой документации начнут производить все подряд! Причём китайцы будут не единственными и, если будет большой спрос, то производство быстрее отмасштабируется (точно быстрее, чем отдельно взятая фирма). Себестоимость сформируется на базе простых понятных трудовых затрат рабочих, энергии, амортизации оборудования. Завышать конечную для потребителя цену за счёт маркетинговых уловок и секрета фирмы уже не получится, потому что секретов почти не будет. Конечно, производитель по-прежнему сможет применять какое-то своё секретное ноу-хау для более быстрого выпуска или хорошего качества, но делать теперь ему это существенно сложнее.
А что же разработчик? Ему, рано или поздно, придётся сделать выбор: либо он выстраивает отношения с пользователями на открытых стандартах и принципах потребительской кооперации, либо продолжает играть в игру под названием "Ассиметрия информации" с любителями нетрудовых доходов, где ему в конечном счёте не будет принадлежать ничего, кроме своих цепей.
#open #hardware #economics
Сперва байка:
Товарищ заказал из Китая open hardware split-клавиатуру crkbd (это такие клавиатуры, которые разделены на две половинки, чтобы обеспечивать лучшую эргономику для пользователя - руки находятся на расстоянии, плечи расправлены и для осанки это хорошо). Проект прекрасно оформлен, ничего не скажешь! Такое добро безо внимания не осталось, а потому китайцы подсуетились, поставили на производство и начали продавать без особых раздумий. А, меж тем, подумать бы стоило. Разработчики, конечно, молодцы, но всего предусмотреть вряд ли могли - продакт-менеджмент не на пустом месте появился!
В общем, мой товарищ при подключении клавиатуры соединил обе половинки клавиатуры после подачи питания на одну из них. Как оказалось, этот сценарий подключения не был рассмотрен инженерами при разработке электрической схемы клавиатуры, что привело к перегоранию диода и неработоспособности клавиатуры. Оказалось, что было создано по этому багу issue на github'е, но разработчику был не до него, баг не критичный - отложил на потом. Не долго думая, товарищ написал продавцу, что, мол, клавиатура бракованная и добавил пруфов. Поддержке продавца было лень заниматься вопросом и те просто сделали возврат средств.
В общем, рациональный агент завод воспользовался рациональной стратегией взять готовенькое и ни о чём не думать, за что и расплачивается. Мой знакомый же благополучно заменил диод и пользуется на здоровье клавиатурой по цене диода!
Ну а теперь выводы...
При обсуждении практики открытых исходников мне часто оппонируют предприниматели старой школы. Они убеждены в том, что, если их разработки будут опубликованы, то моментально набегут китайцы, произведут по опубликованным чертежам и наводнят этой продукцией рынок, вытеснив оригинальных авторов и их компании. Да, это действительно так, но задумайтесь: "А кто, собственно, выиграет от этого?". Ответ простой: выиграет потребитель!
Ведь open source - это прежде всего про сотрудничество. В частности, сотрудничество между разработчиками и потребителями, которое, помимо прочего, позволяет получить более конкурентную цену из всех возможных. Ведь по открытой документации начнут производить все подряд! Причём китайцы будут не единственными и, если будет большой спрос, то производство быстрее отмасштабируется (точно быстрее, чем отдельно взятая фирма). Себестоимость сформируется на базе простых понятных трудовых затрат рабочих, энергии, амортизации оборудования. Завышать конечную для потребителя цену за счёт маркетинговых уловок и секрета фирмы уже не получится, потому что секретов почти не будет. Конечно, производитель по-прежнему сможет применять какое-то своё секретное ноу-хау для более быстрого выпуска или хорошего качества, но делать теперь ему это существенно сложнее.
А что же разработчик? Ему, рано или поздно, придётся сделать выбор: либо он выстраивает отношения с пользователями на открытых стандартах и принципах потребительской кооперации, либо продолжает играть в игру под названием "Ассиметрия информации" с любителями нетрудовых доходов, где ему в конечном счёте не будет принадлежать ничего, кроме своих цепей.
#open #hardware #economics
GitHub
GitHub - foostan/crkbd: Corne keyboard, a split keyboard with 3x6 column staggered keys and 3 thumb keys.
Corne keyboard, a split keyboard with 3x6 column staggered keys and 3 thumb keys. - foostan/crkbd
Open Robot Hardware: Progress, Benefits, Challenges, and Best Practices
Vatsal V. Patel; Minas V. Liarokapis; Aaron M. Dollar - 2023
Соместный обзор Йельского и Окландского университетов вводит относительно новое понятие Open Robot Hardware (ORH). Исторически, в англосфере принято под Hardware подразумевать электронику, поэтому, например, в каталоге той же OSHWA содержится огромное количество аппаратных модулей а-ля интерфейсные платы сенсоров или Arduino-подобные SOM-модули без каких-либо механических компонентов, помимо печатной платы. По мнению авторов категория ORH требуется, чтобы выделить из всего множества открытых проектов те разработки, которые содержат механические части и связаны с предметной областью робототехники. Публикация является в своём роде первой попыткой охватить всё множество открытых проектов робототехники. До неё подобные исследования проводились только в беспилотниках, медицинских устройствах, образовании и исследованиях.
Среди ключевых преимуществ ORH для пользователей выделяются:
1. Возможности кастомизации и самостоятельного апгрейда. Для роботов это особенно важно, так как постоянно возникают новые прикладные ниши, требующие адаптации. Также аппаратные модули устаревают и требуют замены. В коммерческих решениях возможности замены или расширения зачастую отсутствуют.
2. Ремонтопригодность. Особенно важна в условиях Supply Chain Issues - когда возникают проблемы с поставками отдельных компонентов.
Среди ключевых преимуществ ORH для разработчиков выделяются:
1. Быстрое распространение инновации. Разрабатываемая технология охватывает большее число людей, оказывает большее влияние на сообщество, привлекает больше внимания к своей работе и делает разработчика своеобразным лидером в своей области.
2. Пользователи также могут продемонстрировать новые перспективные приложения для аппаратного обеспечения в других областях робототехники.
3. Нет барьеров для сотрудничества - потенциально у разработчика может появиться много добровольных тестировщиков, а значит и шансов найти ошибки и сделать разработку качественней.
В работе приводятся Best Practices - лучшие практики для создания успешного ORH проекта (хороший чек-лист, который можно расширять):
1. Подробная документация, описывающая различные этапы производства и сборки. В документации должны быть указаны все методы изготовления и требуемые инструменты, в том числе альтернативные методы и оборудование.
2. Спецификации и перечни со ссылками на готовые детали
3. Изображения или видеоролики с комментариями
4. Публикация проекта в академических изданиях
5. Форумы, чаты и другие ресурсы для обитания сообщества вокруг проекта
6. Оповещение пользователей об обновлениях в проекте.
В основной части статьи рассмотрены 80 значимых ORH-проектов со ссылками и кратким описанием основных особенностей. В качестве критериев отбора проектов были выбраны три: open source, robotics oriented, mechanical hardware oriented.
Проекты разбиты на следующие категории: Robot Arms & Hands, Social Robots, Humanoids, Legged Robots, Mobile Robots, Component Modules and Toolkits.
Приведена сравнительная таблица, содержащая сведения об используемом CAD, методах изготовления, возможностей приобретения, стоимости, наличию гайдов по сборке, BoM, размеченных изображений, лиценциям.
В заключении приводятся подробные описания основных практик с примерами из рассмотренных проектов. Практики разделены на категории, имеющие отношение к жизненному циклу разработки: development, design & fabrication, documentation & instruction, dissemination (работа с сообществом).
#open #hardware #paper
Vatsal V. Patel; Minas V. Liarokapis; Aaron M. Dollar - 2023
Соместный обзор Йельского и Окландского университетов вводит относительно новое понятие Open Robot Hardware (ORH). Исторически, в англосфере принято под Hardware подразумевать электронику, поэтому, например, в каталоге той же OSHWA содержится огромное количество аппаратных модулей а-ля интерфейсные платы сенсоров или Arduino-подобные SOM-модули без каких-либо механических компонентов, помимо печатной платы. По мнению авторов категория ORH требуется, чтобы выделить из всего множества открытых проектов те разработки, которые содержат механические части и связаны с предметной областью робототехники. Публикация является в своём роде первой попыткой охватить всё множество открытых проектов робототехники. До неё подобные исследования проводились только в беспилотниках, медицинских устройствах, образовании и исследованиях.
Среди ключевых преимуществ ORH для пользователей выделяются:
1. Возможности кастомизации и самостоятельного апгрейда. Для роботов это особенно важно, так как постоянно возникают новые прикладные ниши, требующие адаптации. Также аппаратные модули устаревают и требуют замены. В коммерческих решениях возможности замены или расширения зачастую отсутствуют.
2. Ремонтопригодность. Особенно важна в условиях Supply Chain Issues - когда возникают проблемы с поставками отдельных компонентов.
Среди ключевых преимуществ ORH для разработчиков выделяются:
1. Быстрое распространение инновации. Разрабатываемая технология охватывает большее число людей, оказывает большее влияние на сообщество, привлекает больше внимания к своей работе и делает разработчика своеобразным лидером в своей области.
2. Пользователи также могут продемонстрировать новые перспективные приложения для аппаратного обеспечения в других областях робототехники.
3. Нет барьеров для сотрудничества - потенциально у разработчика может появиться много добровольных тестировщиков, а значит и шансов найти ошибки и сделать разработку качественней.
В работе приводятся Best Practices - лучшие практики для создания успешного ORH проекта (хороший чек-лист, который можно расширять):
1. Подробная документация, описывающая различные этапы производства и сборки. В документации должны быть указаны все методы изготовления и требуемые инструменты, в том числе альтернативные методы и оборудование.
2. Спецификации и перечни со ссылками на готовые детали
3. Изображения или видеоролики с комментариями
4. Публикация проекта в академических изданиях
5. Форумы, чаты и другие ресурсы для обитания сообщества вокруг проекта
6. Оповещение пользователей об обновлениях в проекте.
В основной части статьи рассмотрены 80 значимых ORH-проектов со ссылками и кратким описанием основных особенностей. В качестве критериев отбора проектов были выбраны три: open source, robotics oriented, mechanical hardware oriented.
Проекты разбиты на следующие категории: Robot Arms & Hands, Social Robots, Humanoids, Legged Robots, Mobile Robots, Component Modules and Toolkits.
Приведена сравнительная таблица, содержащая сведения об используемом CAD, методах изготовления, возможностей приобретения, стоимости, наличию гайдов по сборке, BoM, размеченных изображений, лиценциям.
В заключении приводятся подробные описания основных практик с примерами из рассмотренных проектов. Практики разделены на категории, имеющие отношение к жизненному циклу разработки: development, design & fabrication, documentation & instruction, dissemination (работа с сообществом).
#open #hardware #paper
