Проверка коллизий в режиме реального времени

Мейнтейнер nav2 Алексей Мерзляков презентовал на ROS Developers Day'2023 новый пакет Collision Monitor, который быстро выявляет риск возникновения коллизий и, тем самым, добавляет дополнительный слой безопасности. Автор отмечает, что, так или иначе, проверка коллизий входит в большинство приложений робототехники, однако нода Collision Monitor предназначена для таких препятствий, которые появляются из практически ниоткуда (с точки зрения робота) или приближаются к роботу на такой высокой скорости, что ему необходимо немедленно остановиться, чтобы предотвратить столкновение, поэтому может быть уместной как для мобильной, так и для промышленной робототехники.

Видео-презентация
Github: github:ros-planning/nav2_collision_monitor

#ros2 #nav2 #collision