Оценка/идентификация параметров промышленного робота с помощью Modelica
Identification of dynamic robot’s parameters using physics-based simulation models for improving accuracy
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827121001116
Повторяемость и точность промышленных роботов обычно гарантируются производителями (что влияет на себестоимость), но слабо предсказуемые условия эксплуатации, проблемы с калибровкой и износ оборудования могут со временем на них повлиять, что ограничивает способность робота в течение долгого времени выполнять высокоточные задачи, такие как сборка деталей сложной геометрии.
Одним из способов контролировать это неточное поведение робота является выбор, оценка и контроль параметров, которые влияют на него. Некоторыми из этих параметров являются податливость шарниров робота, податливость звеньев, трение подшипников и характеристики упругости роботизированной системы.
В данной статье представлен метод идентификации параметров робота, основанный на физических имитационных моделях и численных методах. Алгоритм построен на сравнении измеренных траекторий в цифровой модели и на реальном роботе, с помощью чего производит оценку параметров и их корректировку.
#robot #calibration #dynamics
Identification of dynamic robot’s parameters using physics-based simulation models for improving accuracy
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2212827121001116
Повторяемость и точность промышленных роботов обычно гарантируются производителями (что влияет на себестоимость), но слабо предсказуемые условия эксплуатации, проблемы с калибровкой и износ оборудования могут со временем на них повлиять, что ограничивает способность робота в течение долгого времени выполнять высокоточные задачи, такие как сборка деталей сложной геометрии.
Одним из способов контролировать это неточное поведение робота является выбор, оценка и контроль параметров, которые влияют на него. Некоторыми из этих параметров являются податливость шарниров робота, податливость звеньев, трение подшипников и характеристики упругости роботизированной системы.
В данной статье представлен метод идентификации параметров робота, основанный на физических имитационных моделях и численных методах. Алгоритм построен на сравнении измеренных траекторий в цифровой модели и на реальном роботе, с помощью чего производит оценку параметров и их корректировку.
#robot #calibration #dynamics
