​​Встроим в команду программиста встраиваемых систем ;)

Затея с поиском конструктора увенчалась неожиданным для меня успехом - к команде подключились три сверх-релевантных инженера, которые подхватили важные для нас направления. Все они мотивированы не просто "работу работать", а именно пользоваться результатами своего труда - собрать себе самим намотчик, двигатель или робота. Именно так open source и должен работать и это хороший признак того, что к проекту притягиваются соответствующие люди.

Сейчас мы также остро нуждаемся в embedded-программисте.

Какие задачи решаем?

Идея Robossembler прежняя - наш робот должен собрать самого себя, а потому ему нужен классный motor control даже в условиях несовершенной аппаратной платформы (как в нашем случае с печатным двигателем). Помимо управления двигателем также пригодятся ещё ряд стандартных любого прибора вещей: загрузчики, CAN шина, запись, сохранение и извлечение параметров и т.п. Сейчас у нас естьсамый-самый базовый MVP сервопривода - как-то он работает (периферия на ходу), но ему по-прежнему требуется тюнинг по части эффективности управления.

Исходники и текущие задачи (issues) тут в гитлабе

Что ждём от товарища?

1. Опыт программирования на Си с STM32 (или другом ARM) от 1 года
2. Знание теории управления и ros2-control
3. MicroPython или Rust как доп. плюс
3. Базовые познания в физике, схемотехнике, криптографии, протоколах USB, CAN
4. Разумеется, Makefile, Bash, Linux

Писать на @brylev

#vacancy #embedded

Рудуктор робота. Тест на износ.

С 1200 оборотами/мин на вход никаких проблем, думаю 2000-3000 выдержит легко на длительную роботу. Но таких движков у меня нет.

Для теста использовал 1000 оборотов/мин на входе.
На записи ускоренные 36 минут работы.

Пока без разбора. Разбирать буду после теста на момент.

#робот #roboarm #испытания

Опубликовал небольшой отчёт о наших разработках последних месяцев с фото и видео-материалами

https://robonomics.network/blog/ru/robossembler-dev-report-december-2024/

#report #dev

Экспресс-сборка нашего мотор-редуктора с небольшой демонстрацией его работы в конце

https://youtu.be/0vXwFmTB_L4

#devlog #assembly #servo

Былое

Когда-то давно, будучи руководителем проектов разработки в ОВЕН, начинал проект программируемого реле ПР205. Много чего выпало на судьбу этого прибора - дефицит чипов 2020-го, новая методология оценки качества в фирме, первый опыт со светодиодной матрицей и аутсорсингом промышленного дизайна, обновление команды и техлида. Проект затянулся, но, несмотря на все трудности, был доведён до конца. Передаю всем коллегам благодарственный привет.

Недавно на youtube-канале ОВЕН опубликовали прекрасное видео с описанием процесса производства всех компонентов ПР205. Посмотрите, если хотите иметь представление о том как выпускают промышленную автоматику в России.

PS: Кстати, обозначать транзисторные выходы на передней панели ПР205 в виде УГО биполярного транзистора, соответствующего реальной схеме подключения нагрузки - моя идея -) Раньше нигде такого не встречал.

#owen #dev #production

​​Open Robot Hardware: Progress, Benefits, Challenges, and Best Practices

Vatsal V. Patel; Minas V. Liarokapis; Aaron M. Dollar - 2023

Соместный обзор Йельского и Окландского университетов вводит относительно новое понятие Open Robot Hardware (ORH). Исторически, в англосфере принято под Hardware подразумевать электронику, поэтому, например, в каталоге той же OSHWA содержится огромное количество аппаратных модулей а-ля интерфейсные платы сенсоров или Arduino-подобные SOM-модули без каких-либо механических компонентов, помимо печатной платы. По мнению авторов категория ORH требуется, чтобы выделить из всего множества открытых проектов те разработки, которые содержат механические части и связаны с предметной областью робототехники. Публикация является в своём роде первой попыткой охватить всё множество открытых проектов робототехники. До неё подобные исследования проводились только в беспилотниках, медицинских устройствах, образовании и исследованиях.

Среди ключевых преимуществ ORH для пользователей выделяются:
1. Возможности кастомизации и самостоятельного апгрейда. Для роботов это особенно важно, так как постоянно возникают новые прикладные ниши, требующие адаптации. Также аппаратные модули устаревают и требуют замены. В коммерческих решениях возможности замены или расширения зачастую отсутствуют.
2. Ремонтопригодность. Особенно важна в условиях Supply Chain Issues - когда возникают проблемы с поставками отдельных компонентов.

Среди ключевых преимуществ ORH для разработчиков выделяются:
1. Быстрое распространение инновации. Разрабатываемая технология охватывает большее число людей, оказывает большее влияние на сообщество, привлекает больше внимания к своей работе и делает разработчика своеобразным лидером в своей области.
2. Пользователи также могут продемонстрировать новые перспективные приложения для аппаратного обеспечения в других областях робототехники.
3. Нет барьеров для сотрудничества - потенциально у разработчика может появиться много добровольных тестировщиков, а значит и шансов найти ошибки и сделать разработку качественней.

В работе приводятся Best Practices - лучшие практики для создания успешного ORH проекта (хороший чек-лист, который можно расширять):
1. Подробная документация, описывающая различные этапы производства и сборки. В документации должны быть указаны все методы изготовления и требуемые инструменты, в том числе альтернативные методы и оборудование.
2. Спецификации и перечни со ссылками на готовые детали
3. Изображения или видеоролики с комментариями
4. Публикация проекта в академических изданиях
5. Форумы, чаты и другие ресурсы для обитания сообщества вокруг проекта
6. Оповещение пользователей об обновлениях в проекте.

В основной части статьи рассмотрены 80 значимых ORH-проектов со ссылками и кратким описанием основных особенностей. В качестве критериев отбора проектов были выбраны три: open source, robotics oriented, mechanical hardware oriented.

Проекты разбиты на следующие категории: Robot Arms & Hands, Social Robots, Humanoids, Legged Robots, Mobile Robots, Component Modules and Toolkits.
Приведена сравнительная таблица, содержащая сведения об используемом CAD, методах изготовления, возможностей приобретения, стоимости, наличию гайдов по сборке, BoM, размеченных изображений, лиценциям.

В заключении приводятся подробные описания основных практик с примерами из рассмотренных проектов. Практики разделены на категории, имеющие отношение к жизненному циклу разработки: development, design & fabrication, documentation & instruction, dissemination (работа с сообществом).

#open #hardware #paper

Rust в робототехнике

Недавно выступил с докладом о нашем проекте в сообществе rust embedded. Готовясь к выступлению достал из копилки ссылок интересные проекты на стыке Rust/Robotics, за которыми слежу. Делюсь!

dora-rs - DORA (Dataflow-Oriented Robotic Architecture) - Проект, позиционирующися как альтернатива ROS 2. Заявляется, что быстрее в 10-17 раз. В качестве middleware используется Apache Arrow.
RustDDS - реализация DDS на Rust. Мы как-то пробовали использовать для моста Робономики чистый DDS (без ROS 2) - в целом, он нормально работает с нодами из ROS 2.
ros2_rust - реализация функций стандартной библиотеки ROS 2 на Rust
zenoh - альтернативный ROS Middleware - доступен в ROS 2 начиная с версии Jazzy
openrr - сообщество Rust Open Robotics в github с несколькими интересными проектами - библиотекой прямой и обратной кинематики, библиотекой RRT, парсер и визуализатор URDF (можно скопилировать в wasm и засунуть в браузер).

Пишите в комментариях, если знаете какие-то ещё интересные проекты на Rust для робототехники.

#rust #robotics #community