Экспресс-сборка нашего мотор-редуктора с небольшой демонстрацией его работы в конце

https://youtu.be/0vXwFmTB_L4

#devlog #assembly #servo

Мартовский Журнал разработки Robossembler

Давно не было новостей по нашему проекту, а рассказать есть о чём! Восполняю пробел.

Интеграции. Большая веха - мы наконец вышли на первый договор внедрения! Наш робот будет устанавливать заготовки шильдиков небольшого размера и веса на станок, запускать гравировку и забирать готовые. Задача достаточно простая (что хорошо), но много ньюансов как для железа (которое также в процессе разработки), так и для нашего софта. Проект потянул за собой разработку специального приспособления пневматического захвата, а также интеграцию с API гравировального станка. Управляющую программу делаем полностью на деревьях поведения в ROS2 Jazzy в нашем Runtime.

Манипулятор. Робот претерпел существенные изменения в связи с необходимостью решать прикладные задачи. Вместе с этим циклом доработок также были добавлены и новые фичи: удобный индикатор, который показывает как закрывать крышки на редукторах, новая система для вкручивания винтов в прокручивающиеся резьбы, универсальный крепеж для гриппера через стандартный винт и спрятанный в корпусе концевик для определения крайних положений в некоторых осях.

Сервоконтроллер. Контроллер прошёл опробацию на движках (подробности тут). Сейчас активно дорабатываем встроенное ПО контроллера сервопривода - добавили и тестируем загрузчик прошивки по CAN (чтобы, не разбирая самого робота, обновить его прошивку), делаем запись параметров привода в постоянную память.

Намотчик. Наш новый генератор GCode, написанный на Pascal, формирует достаточно оптимальную программу намотки - много лучше, чем у более скоростных китайских намотчиков. Мы купили несколько готовых намотанных китайских статоров и есть с чем сравнить.
В целом, 5-я версия работоспособна, но пока весьма капризна по отношению к наладке и обслуживанию. Есть понимание как сделать 6-ю версию станка более неприхотливой в сборке, наладке и эксплуатации, что соответствует изначальной идее. Мы планируем возобновить активную работу над станком после завершения блока работ по интеграции робота.

Если у вас есть желание помочь в этом процессе или ещё какие-то интересные проекты, где мы можем быть полезны - пишите @brylev

#robossembler #devlog

Обзор реинжиниринга Robossembler Arm

Когда мы начинали проект робота-манипулятора Robossembler Arm, то ставили перед собой ряд довольно амбициозных требований - отсутствие металлического крепежа для удобства и скорости сборки, изготовление деталей с помощью доступного любому энтузиасту 3Д-принтера везде где это возможно, максимальная модульность и симметричность base/end-effector интерфейсов. Это была сложная задача, которая растянуласть во времени на пару лет по разным обстоятельствам. В конце 2024 года к работе подключился Сергей (канал Smart-пауза), который существенно сдвинул буксовавшую тогда по причине отсутствия наших двигателей (которые в свою очередь ожидали доработки станка намотки) разработку манипулятора. В ходе работы он внедрил ряд интересных решений, однако этого оказалось мало для того, чтобы описанные выше исходные требования были соблюдены в полной мере. Однако, в это этого пути было изобретено много нового, что позволит в дальнейшем приблизится к недостижимому пока идеалу.

В этом видео представлены результаты пере-проектирования робота-манипулятора Robossembler Arm Сергеем Игошиным - инженером, исследователем и энтузиастом робототехники, автором канала Smart-пауза. Среди решений: оригинальная конструкция скользящих контактов, новая кинематика, использование металлических редукторов и крепежа.

Смотреть на Youtube или Bastyon

Подробный лог разработки, прототипирования и испытаний с обширными фото и видео-материалами в telegram-канале Сергея
https://t.iss.one/smartpause

#diy #arm #devlog

Печатный редуктор - продолжение саги

Как известно, искусственную нейросеть типа персептрон придумали в 1957-ом году. Это изобретение пролежало на полке в пыли долгие 50 лет пока мир не обрёл достаточно данных и вычислительной мощности для того, чтобы эти модели стали делать что-то полезное. Именно поэтому важно пересматривать "старые" решения, чтобы примерять их на текущий контекст и его возможности.

Проектируемый в настоящее время прецессирующий редуктор для робота манипулятора Robossembler Arm, как оказалось, был изобретён также давно, как и первая нейросеть, однако из-за отсутствия САПР, а также соответствующих технологий производства так и не получил ширового распространения. И сейчас есть непризрачный шанс, что новая наша модель (уже 5-я по счёту) взлетит и даст результат.

Владимир, инженер-конструктор Robossembler, в своём блоге повествует о ходе нелёгких работ по проектированию такого редуктора. Обязательно подписывайтесь, если интересна тематика механической инженерии и производства. Мы тут про всё подряд, а там весь нетривиальные нюансы!)

#printed #gearbox #devlog