FreeCAD Robotics Workbench
По данным репозитория FreeCAD на Github верстак для подготовки роботов живёт, здравствует и развивается! В тоже время в Wiki давным-давно висит статус Unmaintained, что когда-то заставило меня забыть про него.
Ниже приведён слайд с конференции ROS Industrial Consorcium (видео), на котором описан имеющийся на данный момент функционал (весьма богатый) и то, что разрабатывается.
#freecad #robotics #workbench
По данным репозитория FreeCAD на Github верстак для подготовки роботов живёт, здравствует и развивается! В тоже время в Wiki давным-давно висит статус Unmaintained, что когда-то заставило меня забыть про него.
Ниже приведён слайд с конференции ROS Industrial Consorcium (видео), на котором описан имеющийся на данный момент функционал (весьма богатый) и то, что разрабатывается.
#freecad #robotics #workbench
Деревья поведения в робототехнике
Если Вы рассматриваете Деревья Поведения как некий фреймворк применительно к управлению роботами, то крайне рекомендуем канал Петтера Йоргена (Petter Ögren), который эти самые деревья в робототехнику и привнёс ещё много лет назад, активно исследует и по-прежнему верен этой теме. На канале Петтер публикует записи с людьми, которые исследуют и применяют Деревья поведения в проектах, а также семинары по теме.
Введение в Деревья поведения для AI с подробными и понятными слайдами
Деревья поведения vs конечные автоматы
#behaviour #tree #robotics
Если Вы рассматриваете Деревья Поведения как некий фреймворк применительно к управлению роботами, то крайне рекомендуем канал Петтера Йоргена (Petter Ögren), который эти самые деревья в робототехнику и привнёс ещё много лет назад, активно исследует и по-прежнему верен этой теме. На канале Петтер публикует записи с людьми, которые исследуют и применяют Деревья поведения в проектах, а также семинары по теме.
Введение в Деревья поведения для AI с подробными и понятными слайдами
Деревья поведения vs конечные автоматы
#behaviour #tree #robotics
Google
Petter Ögren
Professor in Computer Science and Mobile Systems, KTH (division of Robotics, Perception and Learning - Cited by 6,973 - Robotics - Control - Unmanned Systems
Метрики ROS в 2022 году
Ежегодно Open Robotics публикует отчёты по состоянию сообщества, анализируя активность на всех своих сайтах: ROS Discourse, ROS Answers, Robotics Stack Exchange, The ROS Wiki, Google Analytics attached various ROS websites, ROS Index, ROS Download Data, Github Contributions, Google Scholar Citations.
Что примечательного в 2022 году?
- Общее количество пакетов увеличились на 15,4%
- Популярность ROS2 растёт. В октябре 2022 года было загружено 17,7 млн. пакетов ROS 2, что на 54,46% больше по отношению к октябрю 2021 года. В октябре 2022 года загружаемые пакеты ROS 2 составили 39,82% от всех загрузок пакетов ROS (по сравнению с 27,8% в 2021 году), из которых 10.04% составили загрузки пакетов ROS 2 Humble Hawksbill
- 740+ компаний (официально) используют ROS
- Количество загрузок deb с серверов Open Robotics сократилось примерно на 1,18 процента ( с 507 345 965 в 2021 году до 501 333 806 в 2022 году ), что объясняется снижением частоты обновления пакетов на серверах - реже обновляют - реже скачивают.
Исходник доклада:
https://discourse.ros.org/uploads/short-url/lHSkkHp0ng0J2qvrNm1Nr5CGEU4.pdf
Также многие из метрик размещены на сайте https://metrics.ros.org/
Приятного чтения и хороших выходных!
#ros #open #robotics
Ежегодно Open Robotics публикует отчёты по состоянию сообщества, анализируя активность на всех своих сайтах: ROS Discourse, ROS Answers, Robotics Stack Exchange, The ROS Wiki, Google Analytics attached various ROS websites, ROS Index, ROS Download Data, Github Contributions, Google Scholar Citations.
Что примечательного в 2022 году?
- Общее количество пакетов увеличились на 15,4%
- Популярность ROS2 растёт. В октябре 2022 года было загружено 17,7 млн. пакетов ROS 2, что на 54,46% больше по отношению к октябрю 2021 года. В октябре 2022 года загружаемые пакеты ROS 2 составили 39,82% от всех загрузок пакетов ROS (по сравнению с 27,8% в 2021 году), из которых 10.04% составили загрузки пакетов ROS 2 Humble Hawksbill
- 740+ компаний (официально) используют ROS
- Количество загрузок deb с серверов Open Robotics сократилось примерно на 1,18 процента ( с 507 345 965 в 2021 году до 501 333 806 в 2022 году ), что объясняется снижением частоты обновления пакетов на серверах - реже обновляют - реже скачивают.
Исходник доклада:
https://discourse.ros.org/uploads/short-url/lHSkkHp0ng0J2qvrNm1Nr5CGEU4.pdf
Также многие из метрик размещены на сайте https://metrics.ros.org/
Приятного чтения и хороших выходных!
#ros #open #robotics
RosCon'2023 Видео
Краткое резюме по итогам конфы
https://www.youtube.com/watch?v=Yl3fIHlcCfQ
Записи стримов (пока не разделены на отдельные доклады, всё одним многочасовым видео):
https://vimeo.com/osrfoundation
#roscon
Краткое резюме по итогам конфы
https://www.youtube.com/watch?v=Yl3fIHlcCfQ
Записи стримов (пока не разделены на отдельные доклады, всё одним многочасовым видео):
https://vimeo.com/osrfoundation
#roscon
YouTube
ROSCon 2023 Recap
🤖✨ A recap of #ROSCon2023: an #innovation overload! It has been a pleasure to witness so many breakthroughs, new tools, and inspiration from the best in the field. The future of #robotics is here, and it's exciting!
🙌🏽 See you in Odense, Denmark, next October!…
🙌🏽 See you in Odense, Denmark, next October!…
Давно не следил за темой, а тем временем... Unity Robotics Hub стоит нетронутый три года подряд. Не пошла тема, видать.
https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub
#unity #robotics #simulation
https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub
#unity #robotics #simulation
GitHub
GitHub - Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub: Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for robotics…
Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for robotics simulation in Unity. - Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub
Web3 DevOps Stack
Продолжаю репостить свои авторские статьи из блога Робономики. На этот раз проработал кейс как можно применить технологии web3 для нужд робототехники. Как мне кажется (а часто мнение автора резко расходится с мнением почтенной публики), это лучшая моя статья, которая вобрала в себя эссенцию из наблюдений за миром web3 за последние пару лет. Думаю, что заключение к статье достаточно красноречиво описывает всё её содержание:
Люди хаотичны, непредсказуемы… и это хорошо! Они порождают новые смыслы, идеи, продукты. Они реализуют свою волю по изменению мира. Теперь, в 21 веке изменять мир собственными руками не требуется. Перед человечеством стоят такие задачи, для которых человеческие руки - не слишком подходящий инструмент. Вместо них есть машины, которые и служат сейчас проводником нашей воли. Машины же, напротив, строго детерминированы и предсказуемы. И люди любят это, да. Они любят, когда поезд приходит на станцию вовремя, а качество потребляемых ими продуктов всегда предсказуемо отменное. Для этого люди используют сети. Много сетей! Они порождают идеи в сети Radicle, машины собирают и тестируют их в исполняемые модули в сети Fluence, после чего разворачивают их на роботах в сети Robonomics. Роботы, в свою очередь, осуществляют преобразование среды, а их датчики, также через Robonomics, дают обратную связь людям, чтобы те приняли решение - цикл замыкается. Это цикл непрерывных улучшений, где у каждого своё место. Тут нет противоречий между машиной и человеком - оба они в гармонии создают человечество нового порядка - межпланетное человечество.
#web3 #robotics #future
Продолжаю репостить свои авторские статьи из блога Робономики. На этот раз проработал кейс как можно применить технологии web3 для нужд робототехники. Как мне кажется (а часто мнение автора резко расходится с мнением почтенной публики), это лучшая моя статья, которая вобрала в себя эссенцию из наблюдений за миром web3 за последние пару лет. Думаю, что заключение к статье достаточно красноречиво описывает всё её содержание:
Люди хаотичны, непредсказуемы… и это хорошо! Они порождают новые смыслы, идеи, продукты. Они реализуют свою волю по изменению мира. Теперь, в 21 веке изменять мир собственными руками не требуется. Перед человечеством стоят такие задачи, для которых человеческие руки - не слишком подходящий инструмент. Вместо них есть машины, которые и служат сейчас проводником нашей воли. Машины же, напротив, строго детерминированы и предсказуемы. И люди любят это, да. Они любят, когда поезд приходит на станцию вовремя, а качество потребляемых ими продуктов всегда предсказуемо отменное. Для этого люди используют сети. Много сетей! Они порождают идеи в сети Radicle, машины собирают и тестируют их в исполняемые модули в сети Fluence, после чего разворачивают их на роботах в сети Robonomics. Роботы, в свою очередь, осуществляют преобразование среды, а их датчики, также через Robonomics, дают обратную связь людям, чтобы те приняли решение - цикл замыкается. Это цикл непрерывных улучшений, где у каждого своё место. Тут нет противоречий между машиной и человеком - оба они в гармонии создают человечество нового порядка - межпланетное человечество.
#web3 #robotics #future
Robonomics Network
Web3 DevOps-стек робототехники / Robonomics Network
DevOps-движение полностью изменило мир IT и наши представления о том как должна быть устроена эффективная разработка непрерывно улучшающихся систем. Мир робототехники только начинает знакомство с этим подходом, поэтому в новой статье мы попробовали изобразить…
👍5
Rust в робототехнике
Недавно выступил с докладом о нашем проекте в сообществе rust embedded. Готовясь к выступлению достал из копилки ссылок интересные проекты на стыке Rust/Robotics, за которыми слежу. Делюсь!
dora-rs - DORA (Dataflow-Oriented Robotic Architecture) - Проект, позиционирующися как альтернатива ROS 2. Заявляется, что быстрее в 10-17 раз. В качестве middleware используется Apache Arrow.
RustDDS - реализация DDS на Rust. Мы как-то пробовали использовать для моста Робономики чистый DDS (без ROS 2) - в целом, он нормально работает с нодами из ROS 2.
ros2_rust - реализация функций стандартной библиотеки ROS 2 на Rust
zenoh - альтернативный ROS Middleware - доступен в ROS 2 начиная с версии Jazzy
openrr - сообщество Rust Open Robotics в github с несколькими интересными проектами - библиотекой прямой и обратной кинематики, библиотекой RRT, парсер и визуализатор URDF (можно скопилировать в wasm и засунуть в браузер).
Пишите в комментариях, если знаете какие-то ещё интересные проекты на Rust для робототехники.
#rust #robotics #community
Недавно выступил с докладом о нашем проекте в сообществе rust embedded. Готовясь к выступлению достал из копилки ссылок интересные проекты на стыке Rust/Robotics, за которыми слежу. Делюсь!
dora-rs - DORA (Dataflow-Oriented Robotic Architecture) - Проект, позиционирующися как альтернатива ROS 2. Заявляется, что быстрее в 10-17 раз. В качестве middleware используется Apache Arrow.
RustDDS - реализация DDS на Rust. Мы как-то пробовали использовать для моста Робономики чистый DDS (без ROS 2) - в целом, он нормально работает с нодами из ROS 2.
ros2_rust - реализация функций стандартной библиотеки ROS 2 на Rust
zenoh - альтернативный ROS Middleware - доступен в ROS 2 начиная с версии Jazzy
openrr - сообщество Rust Open Robotics в github с несколькими интересными проектами - библиотекой прямой и обратной кинематики, библиотекой RRT, парсер и визуализатор URDF (можно скопилировать в wasm и засунуть в браузер).
Пишите в комментариях, если знаете какие-то ещё интересные проекты на Rust для робототехники.
#rust #robotics #community
Telegram
embedded.rs Въевшаяся Ржавчина
Rust, микроконтроллеры и кошкодевочки
Discussions about embedded/no_std Rust on MCUs/MPUs,FPGA, etc..
полезные ссылки: https://github.com/rust-embedded/awesome-embedded-rust
• @rustlang_ru - про язык
Discussions about embedded/no_std Rust on MCUs/MPUs,FPGA, etc..
полезные ссылки: https://github.com/rust-embedded/awesome-embedded-rust
• @rustlang_ru - про язык
👍13
Основные подходы к использованию машинного обучения в Robotics Manipulation
Imitation Learning - симуляция не нужна, записываются демонстрации движений, на базе которых производится обучение и дальнейший инференс. Получил популярность, благодаря таким проектам как Aloha и LeRobot. Этот метод мы в Robossembler сейчас испытываем, используя промышленного коллаборативного робота и его уменьшенную кинематическую копию.
Reinforcement Learning - делится на Online (сбор данных и обучение происходят одновременно) и Offline (сбор данных отдельно, обучение отдельно); требует более сложной настройки - функции наград, условий начала и конца эпизодов в симуляции, параметров рандомизации сцены. На этот метод мы рассчитывали, разрабатав env-manager (менеджер виртуальных сред); он более сложный из-за Sim2Real Gap, сложности настройки сред и их быстродействия.
Foundation Model - берётся pre-trained модель, производится опциональный её тюнинг и инференс. Пока не пробовали, но выглядит перспективно. Тем более, при наличии общедоступных foundation VLA моделей весов типа π0.
#learning #robotics #manipulation
Imitation Learning - симуляция не нужна, записываются демонстрации движений, на базе которых производится обучение и дальнейший инференс. Получил популярность, благодаря таким проектам как Aloha и LeRobot. Этот метод мы в Robossembler сейчас испытываем, используя промышленного коллаборативного робота и его уменьшенную кинематическую копию.
Reinforcement Learning - делится на Online (сбор данных и обучение происходят одновременно) и Offline (сбор данных отдельно, обучение отдельно); требует более сложной настройки - функции наград, условий начала и конца эпизодов в симуляции, параметров рандомизации сцены. На этот метод мы рассчитывали, разрабатав env-manager (менеджер виртуальных сред); он более сложный из-за Sim2Real Gap, сложности настройки сред и их быстродействия.
Foundation Model - берётся pre-trained модель, производится опциональный её тюнинг и инференс. Пока не пробовали, но выглядит перспективно. Тем более, при наличии общедоступных foundation VLA моделей весов типа π0.
#learning #robotics #manipulation
👍8