Опубликован обзор результатов Робосборщика за осень'21

Вашему вниманию будут представлены новые конструкторские решения для роботов и их приспособлений, исследования по теме роботизированной сборки, программные модули и другая полезная информация о текущем состоянии дел в проекте.

#robossembler #milestone #autumn
https://www.youtube.com/watch?v=ZK-bcJ6t7G8

Robossembler - Итоги 2022-2023

Если Вы ещё по какой-то случайности не знаете о проекте моей команды, то самое время это исправить!

В обзорном видео рассказывается о текущем статусе разработки нашего открытого робота-манипулятора Robossembler Arm, станка для намотки катушек, мосте DDS/Robonomics, Assembly Sequence Planner и даже о Роботизированном растениеводстве!

P.S. Если видео-формат Вам неудобен, то есть текстовая версия со слайдами.

#robossembler #summary

Фреймворк Робосборщика наглядно

Краткие ознакомительные видео-демонстрации работы программных модулей Robossembler Framework, который сейчас разрабатывается нашей командой.

https://youtu.be/OR-pSsiaEF0

#demo #robossembler #framework

Оптимизируем конструкцию робота под эффективную 3D-печать. На гифке новый вариант базового звена.

Кстати, говоря, автор этой доработки - Сергей - ведёт свой ТГ-канал, где ведёт персональные проекты из серии DIY.
https://t.iss.one/+ZJiX99BAH9syNGUy

#robossembler #arm

​​Намотчик Робосборщика - dev log

В намотчике 5-ой версии существенно оптимизирована укладка провода для индуктивностей. Благодаря специальной тормозной системе на валу катушки с проводом, мы приблизились к геометрическому пределу - согласно расчётной модели на один полюс теперь можно будет намотать 307 витков, что более чем в два раза превосходит показатель полуручной намотки во второй версии станка (~150 витков) и в три раза автоматическую намотку 4-ой версии станка (~110 витков). Это даст нам некоторую свободу в редизайне двигателей в случае необходимости.

#robossembler #winder

Кремово-розовый прототип Robossembler Arm первой после масштабного рефакторинга версии. Готовимся к испытаниям. Основание временно заменено для удобства размещения.

#robossembler #arm

Мартовский Журнал разработки Robossembler

Давно не было новостей по нашему проекту, а рассказать есть о чём! Восполняю пробел.

Интеграции. Большая веха - мы наконец вышли на первый договор внедрения! Наш робот будет устанавливать заготовки шильдиков небольшого размера и веса на станок, запускать гравировку и забирать готовые. Задача достаточно простая (что хорошо), но много ньюансов как для железа (которое также в процессе разработки), так и для нашего софта. Проект потянул за собой разработку специального приспособления пневматического захвата, а также интеграцию с API гравировального станка. Управляющую программу делаем полностью на деревьях поведения в ROS2 Jazzy в нашем Runtime.

Манипулятор. Робот претерпел существенные изменения в связи с необходимостью решать прикладные задачи. Вместе с этим циклом доработок также были добавлены и новые фичи: удобный индикатор, который показывает как закрывать крышки на редукторах, новая система для вкручивания винтов в прокручивающиеся резьбы, универсальный крепеж для гриппера через стандартный винт и спрятанный в корпусе концевик для определения крайних положений в некоторых осях.

Сервоконтроллер. Контроллер прошёл опробацию на движках (подробности тут). Сейчас активно дорабатываем встроенное ПО контроллера сервопривода - добавили и тестируем загрузчик прошивки по CAN (чтобы, не разбирая самого робота, обновить его прошивку), делаем запись параметров привода в постоянную память.

Намотчик. Наш новый генератор GCode, написанный на Pascal, формирует достаточно оптимальную программу намотки - много лучше, чем у более скоростных китайских намотчиков. Мы купили несколько готовых намотанных китайских статоров и есть с чем сравнить.
В целом, 5-я версия работоспособна, но пока весьма капризна по отношению к наладке и обслуживанию. Есть понимание как сделать 6-ю версию станка более неприхотливой в сборке, наладке и эксплуатации, что соответствует изначальной идее. Мы планируем возобновить активную работу над станком после завершения блока работ по интеграции робота.

Если у вас есть желание помочь в этом процессе или ещё какие-то интересные проекты, где мы можем быть полезны - пишите @brylev

#robossembler #devlog