Введение в цифровые двойники

В блоге Робономики опубликована прекрасно иллюстрированная познавательно-развлекательная статья по цифровым двойникам, из которой Вы узнаете что это такое, чем это отличается от компьютерной модели, какие есть современные стандарты в этой области и перспективы для мира web3. Возможно, подойдёт в качестве образовательного материала.

https://robonomics.network/blog/ru/digital-twins-introduction/

#digital #twin #robonomics

Hacker Lab

Open hardware набор оборудования для прототипирования полупроводниковой микроэлектроники.

Цели проекта:
- Создание прототипов интегральных схем с такой же скоростью, как и при 3D-печати
- Создание самостоятельных версий любого инструмента для нанопроизводства
- Проектирование оборудования с открытым исходным кодом для совместной работы в сообществе

https://docs.hackerfab.org/hacker-fab-space

#hardware #open #microelectronics

FreeCAD на пути к версии 1.0 !

На днях поставили метку в git для кандидата в релизы 1.0
https://github.com/FreeCAD/FreeCAD/releases/tag/1.0rc1

#freecad

Намотчик v4 - Сборка

Команда Robossembler развивает набор открытых дизайн решений для производства промышленных роботов с чистого листа. В этом видео демонстрируется сборка ультра-дешёвого станка для намотки электромагнитных катушек (или индуктивностей) статора, который является ключевым компонентом сервопривода. Большинство деталей станка могут быть изготовлены на 3д-принтере, остальная часть стоит около $150 или 10-15 тыс. рублей.
Это первый в мире намоточный станок с открытым исходным кодом и дизайном, который сделает доступным производство серводвигателей для всех!

Youtube
https://youtu.be/5glGYkbpT6w

VK
https://vk.com/video717161_456239257

#winder #hardware #diy

Вчера вечером обранаружил, что отрендерил и опубликовал видео без аутентичного звукового сопровождения в стиле Филлипа Гласса. Залил английскую версию с исправленным недостатком!

Youtube
https://youtu.be/5glGYkbpT6w

VK
https://vk.com/video717161_456239257

​​Новый Gazebo Ionic. Что нового?

9-ый релиз Gazebo с коротким сроком поддержки является промежуточным между LTS релизами Harmonic и грядущим Jetty.

Из наиболее значимого:

Улучшены файлы запуска ros-gz. Разработан более компактный синтаксис для запуска Gazebo, создания сущностей и запуска моста ros-gz. Функция поддерживает файлы запуска в форматах YAML и XML.

В Gazebo появилась поддеркжа компонуемых узлов (composable nodes), с помощью которых можно запускать ноды Gazebo, rosgzbridge и ROS в одном процессе. Эта функция сокращает накладные расходы на память и транспорт, необходимые для одновременного запуска ROS и Gazebo.

Поддержка настраиваемой оптимизации мешей для вычисления коллизий. Теперь пользователи могут указать, следует ли выполнять оптимизацию мешей в SDF (требуется версия SDF >= 1.11). В настоящее время поддерживаются два метода оптимизации: convexdecomposition и convexhull.

Переработано логирование. Теперь используется библиотека spdlog, которая обеспечивает больший контроль и гибкость.

Улучшения в физике Bullet Featherstone – плагин bullet-featherstone в gz-physics теперь включает поддержку вложенных моделей, внедиагональной инерции, принудительное ограничение скорости и усилия суставов, настройку итераций решателя и многое другое. Также есть функции для улучшения производительности и стабильности физики.

Улучшения команд CLI gz topic и gz service — большинство функций gz-transport доступны через командную строку. Синхронные запросы на обслуживание теперь имеют тайм-аут по умолчанию, что сокращает количество вводимых символов в команды в CLI. Gazebo Ionic позволяет пользователям обращаться к no-input сервисам непосредственно из командной строки.

Теперь можно отслеживать выбранные объекты автоматически с помощью графического интерфейса. Для этого нужно выбрать трек в графическом интерфейсе и камера последует за выбранным объектом.

Видео с демонстрациями изменений:
https://vimeo.com/1014479065

Источник:
https://community.gazebosim.org/t/gazebo-ionic-release/3088

#gazebo #release

ros2nix

Утилита для конвертации package.xml (стандартного мета-описания зависимостей для пакетов в рамках ROS экосистемы) в выражения на языке Nix с использованием nix-ros-overlay.

https://github.com/wentasah/ros2nix

#ros #nix #convert

Шикарнейшая документация на печатную плату в KiСad 8.0

Хорошая документация - крайне важная составляющая любого успешного open source проекта. В этом видео показано как можно делать документацию, чтобы это было красиво. Не знаю можно ли делать такое в других EDA, но теперь мы знаем, что в Kicad 8.0 точно можно.

#eda #pcb #doc
https://www.youtube.com/watch?v=_ZjyeltLMAg

ROS Robotics Companies

Регулярно обновляемый список компаний (717 штук), использующих ROS или связанные с ним инструменты для разработки. Для каждой компании приведены ссылки на публичные репозитории и другие ресурсы, где использование ROS подтверждено.

#ros #awesome #github
https://github.com/vmayoral/ros-robotics-companies

Здравствуйте!

Команда Robossembler ищет на частичную занятость/подработку инженера-конструктора, умеющего и желающего делать Open Source / Open Hardware проекты с использованием свободного ПО FreeCAD.

Чем надо будет заниматься:
- Разработка авто-генерируемой документации в FreeCAD
- Миграция проектов из Solidworks в FreeCAD
- Разработка и оптимизация конструкций отдельных узлов робота, станков, приспособлений
- Прототипирование при наличии оборудования
- Возможно, разработка скриптов FreeCAD для автоматизации проектирования при наличии желания осваивать программирование.

От Вас мы ожидаем наличие 20 часов в неделю минимум, примеры выполненных работ. Опыт работы в Solidworks, наличие 3D-принтера и желание собрать себе самому робота также будут плюсом.

О нас. Мы первые в России разработчики Open Source роботов, софта для них и средств производства компонентов робототехники. Среди наших разработок - сервопривод, станок для намотки статоров сервопривода, 6-осевой робот-манипулятор и ряд приспособлений для него. Помимо этого, мы разрабатываем программное обеспечение для программирования/обучения роботов, которое призвано снизить порог вхождения в эксплуатацию промышленных роботов.

Подробную информацию о нас можно получить из материалов на youtube-канале https://www.youtube.com/@robossembler, веб-сайте https://robossembler.org и в Telegram https://t.iss.one/robossembler_ru.

Линус и 11 мейнтейнеров

Если кто не в курсе недавнего скандала вокруг разработчиков ядра Linux, то кратко:

22 октября из списка мэйнтейнеров ядра Linux удалено 11 участников, предположительно работающих в российских компаниях. В качестве причины удаления заявлено "выполнение различных требований комплаенса" (various compliance requirements). После чего по спискам рассылки запустилась бурная дискуссия, к которой позже подключился Линус Торвальдс и написал, что необходимость блокировки ему и другим мэйнтейнерам пояснили юристы.

(подробнее тут, тут и тут)

В чём тут мораль? Подобно тому как экономисты марксистской школы находят противоречия между общественным характером труда и частным присвоением его результатов, в этой, ставшей типичной для нынешнего времени, ситуации можно найти противоречия между глобальным распределённым характером современной разработки, обусловленной существованием трансграничной сети компьютеров под названием интернет, и наличием территориальных юрисдицкий, унаследованных миром из времён до-интернетовской эпохи. В особенности это касается Open source проектов, где результаты работы расползаются по всему земному шару в кратчайшие сроки без каких-либо ограничений, а войти в состав разработчиков можно и вовсе не имея гражданства.

Сейчас поднялось довольно много шума, потому что речь идёт об одном из влиятельнейших open source проектов, на котором без шуток держится современная IT-индустрия. Но история с ядром Linux довольно типичная. Она повторяется из раза в раз. : как только начатый изначально энтузиастами проект открытого ПО садится на юридическую основу, то есть обзаводится фондом или коммерческой фирмой, тут же возникают предпосылки для его подчинения - смены лицензий, изменения политики внесения изменений в код или состав управления. Например, в близком мне сообществе Nix не так давно разгорелся скандал вокруг попыток протащить гендерную квоту в совет правления, то есть зарезервированное место для представителя гендерных меньшинств, который должен привнести уникальную точку зрения. Иногда сообщество сопротивляется, что выражается в расколе между ключевыми разработчиками и созданием форка (см историю Gitea -> Forgejo), но часто просто молча принимает новые правила. Питер Хинтьенс в своей книге об open source "Социальная архитектура" указывает на значимость правильного лицензирования и обоснованность применения т.н. вирусных лицензий. В пермиссивных лицензиях (Apache, BSD, MIT) вы можете форкнуть проект, закрыть его и "купить" какую-то часть разработчиков. Зачастую, этого достаточно, чтобы исходный проект загнулся. Поэтому, помимо организационно-правовой формы, большое значение имеет де-факто сложившаяся в сообществе структура управления. Проекты, где многое держится на каком-то одном авторитетном лидере, также будут подвержены уязвимостям через воздействие на данного человека.

Очевидно, что для обеспечения безопасности открытых проектов нужна иная организационная форма, независимая от причуд регуляторов отдельно взятой страны. Наряду с децентрализацией технической, которая де-факто сложилась в интернет, нужна децентрализация социально-экономическая. И об этом не стоит забывать.

#open #source #economics

​​Octoverse 2024

Github опубликовал свой традиционный отчёт, где в том числе прогнозируется развитие сообщества на ближайшие годы. Ну, что можно тут сказать... готовимся)

https://github.blog/news-insights/octoverse/octoverse-2024/

История из жизни свободных железяк

Сперва байка:

Товарищ заказал из Китая open hardware split-клавиатуру crkbd (это такие клавиатуры, которые разделены на две половинки, чтобы обеспечивать лучшую эргономику для пользователя - руки находятся на расстоянии, плечи расправлены и для осанки это хорошо). Проект прекрасно оформлен, ничего не скажешь! Такое добро безо внимания не осталось, а потому китайцы подсуетились, поставили на производство и начали продавать без особых раздумий. А, меж тем, подумать бы стоило. Разработчики, конечно, молодцы, но всего предусмотреть вряд ли могли - продакт-менеджмент не на пустом месте появился!

В общем, мой товарищ при подключении клавиатуры соединил обе половинки клавиатуры после подачи питания на одну из них. Как оказалось, этот сценарий подключения не был рассмотрен инженерами при разработке электрической схемы клавиатуры, что привело к перегоранию диода и неработоспособности клавиатуры. Оказалось, что было создано по этому багу issue на github'е, но разработчику был не до него, баг не критичный - отложил на потом. Не долго думая, товарищ написал продавцу, что, мол, клавиатура бракованная и добавил пруфов. Поддержке продавца было лень заниматься вопросом и те просто сделали возврат средств.

В общем, рациональный агент завод воспользовался рациональной стратегией взять готовенькое и ни о чём не думать, за что и расплачивается. Мой знакомый же благополучно заменил диод и пользуется на здоровье клавиатурой по цене диода!

Ну а теперь выводы...

При обсуждении практики открытых исходников мне часто оппонируют предприниматели старой школы. Они убеждены в том, что, если их разработки будут опубликованы, то моментально набегут китайцы, произведут по опубликованным чертежам и наводнят этой продукцией рынок, вытеснив оригинальных авторов и их компании. Да, это действительно так, но задумайтесь: "А кто, собственно, выиграет от этого?". Ответ простой: выиграет потребитель!

Ведь open source - это прежде всего про сотрудничество. В частности, сотрудничество между разработчиками и потребителями, которое, помимо прочего, позволяет получить более конкурентную цену из всех возможных. Ведь по открытой документации начнут производить все подряд! Причём китайцы будут не единственными и, если будет большой спрос, то производство быстрее отмасштабируется (точно быстрее, чем отдельно взятая фирма). Себестоимость сформируется на базе простых понятных трудовых затрат рабочих, энергии, амортизации оборудования. Завышать конечную для потребителя цену за счёт маркетинговых уловок и секрета фирмы уже не получится, потому что секретов почти не будет. Конечно, производитель по-прежнему сможет применять какое-то своё секретное ноу-хау для более быстрого выпуска или хорошего качества, но делать теперь ему это существенно сложнее.

А что же разработчик? Ему, рано или поздно, придётся сделать выбор: либо он выстраивает отношения с пользователями на открытых стандартах и принципах потребительской кооперации, либо продолжает играть в игру под названием "Ассиметрия информации" с любителями нетрудовых доходов, где ему в конечном счёте не будет принадлежать ничего, кроме своих цепей.

#open #hardware #economics

Оптимизируем конструкцию робота под эффективную 3D-печать. На гифке новый вариант базового звена.

Кстати, говоря, автор этой доработки - Сергей - ведёт свой ТГ-канал, где ведёт персональные проекты из серии DIY.
https://t.iss.one/+ZJiX99BAH9syNGUy

#robossembler #arm

​​git для не-софтовых проектов

Начиная с какой-то версии KiCad сохраняет все файлы проекта как текстовые в виде псевдокода на Lisp-подобном языке или в нотации S-выражений. В git такое удобно версионировать, можно просмотреть что конкретно поменялось. На скрине пример git diff файла проекта PCB, где немного подвинули посадочное место.

#git #scm #kicad

​​Намотчик 5-rc1

Готовится к выпуску 5-я версия намотчика со множеством позитивных улучшений. Подсократили на 20-25% количество требуемого пластика для производства, перепроектировали корпус дисплея, привели в порядок проект, добавили тормоза к бобине и многое-многое другое.

Полный перечнь глядущих изменений доступен в репозитории в CHANGELOG
https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder/-/blob/main/CHANGELOG.md?ref_type=heads

ROS 2 Middleware Troubleshooting

Диаграмма для решения проблем в ROS2 коммуникации от ClearPath Robotics в хорошем разрешении
https://raw.githubusercontent.com/clearpathrobotics/roscon2024-workshop-demystifying-ros2-networking/refs/heads/main/ROS_2_Comms_Troubleshooting_Flowchart.png

#ros2 #rmw #dds