Phobos

Видео-презентация повествует об истории создания URDF-плагина Phobos для Blender из далёкого (по нынешним темпам развития) 2015-го. Мотивация у авторов была связана с тем, что сама задача генерации описания робота в формате URDF для симулятора Gazebo была весьма распространённой в сообществе робототехников, однако требовала либо ручного редактирования XML-файлов (что утомительно и чревато ошибками), либо установки мощного CAD'а типа Solidworks (что дорого для такой небольшой задачи).

Плагин до сих пор жив и пытается поспевать за новыми версиями Blender - последний на текущий момент commit был в декабре 2021. Позволяет выгружать .obj, .stl, .dae меши, а также форматы .urdf, .smurf, .scn/.scene, .sdf.

#urdf #blender #export

Релиз Phobos 2.0

После более чем одного года интенсивной разработки и рефакторинга вышла новая мажорная версия Blender-аддона Phobos. Аддон позволяет с помощью GUI подготовить модели робота к работе в таких фреймворках как ROS, ROCK и симуляторах MARS, Gazebo и др.. Поддерживаются популярные форматы экспорта - URDF, SDF, SMURF.

Из заметных изменений:
- Аддон теперь представляет собой полноценный модуль Python и может быть импортирован напрямую в код Вашего приложения. Документация к API (пока не покрывает всех функций модуля)
- Обновлена версия Blender до v3.3 (LTS, официально поддерживается до сентября 2024)
- Переработана документация/wiki проекта

Также в будущем запланирована поддержка экспорта сцен в SDF.

Github: https://github.com/dfki-ric/phobos

#blender #urdf