CAD -> SDF/URDF

Требования к трехмерным моделям со стороны CAD и симуляторов отличаются. CAD нужно полноценное точное воспроизведение геометрии (нативный CAD-форматы или STEP/IGS), тогда как симуляциям нужна высокая производительность, а потому и малое количество полигонов (форматы для веб glTF или классические STL/OBJ/COLLADA).

Так или иначе, для оперативной загрузки и обновления моделей в симуляциях требуется автоматическая выгрузка CAD-моделей.

В поисках реализаций экспорта моделей из CAD в Ignition/Gazebo симулятор нашёл пару проектов:
- Забытый плагин к FreeCAD RobotCreator, не обновлявшийся с 2017 года и его чуть более живой форк - RoboStack/RobotCreator
- Ныне действующий Dave-Elec/freecad_to_gazebo. Автору в issues адресовали вопрос знает ли он о RobotCreator, но что он ответил, что там есть проблемы и проект мёртвый. Автор RobotCreator, упомянутый в этом обсуждении, сообщил там же, что в настоящее время занимается другим своим open source проектом и планирует возобновить над ним работу. Возможно, что мы примем участие в улучшении этого плагина.
- Solidworks URDF Exporter - плагин для экспорта URDF (постепенно замещается расширеннымa форматом описаний сцен симуляции SDF), которым мы уже успели воспользоваться для нашей Роборуки.

Сейчас наши модели представлены в основном в виде комбо SLDASM/STEP и соответствующий плагин, но новых конструкторов я буду искать обязательно со знанием FreeCAD, потому что именно он сможет дать там столь необходимую в данном случае автоматизацию.

#gazebo #freecad #ignition #solidworks #export

Phobos

Видео-презентация повествует об истории создания URDF-плагина Phobos для Blender из далёкого (по нынешним темпам развития) 2015-го. Мотивация у авторов была связана с тем, что сама задача генерации описания робота в формате URDF для симулятора Gazebo была весьма распространённой в сообществе робототехников, однако требовала либо ручного редактирования XML-файлов (что утомительно и чревато ошибками), либо установки мощного CAD'а типа Solidworks (что дорого для такой небольшой задачи).

Плагин до сих пор жив и пытается поспевать за новыми версиями Blender - последний на текущий момент commit был в декабре 2021. Позволяет выгружать .obj, .stl, .dae меши, а также форматы .urdf, .smurf, .scn/.scene, .sdf.

#urdf #blender #export