Линия связи не для DIY

Чтобы настроить линию CAN на стабильную работу пришлось полностью с ней разобраться.

Переписал все на HAL, чтобы точно исключить проблемы с таймингами, которые могут быть из-за оберточной библиотеки STM_CAN.

HAL (Hardware Abstraction Layer) — это библиотека для создания приложений на stm32, разработанная компанией ST в 2014 году. HAL пришёл на смену SPL

Основным решением проблемы оказалось понижение sample-point с 87.5% до 50%. Это помогло убрать несостыковки в тактирование, которые вероятно уже идут от не идеальной линии. И которые уводили всю линию в ошибку, потому что приемник не мог расшифровать данные.

По итогу:
1️⃣. CAN завелся на всех 6 моторах;
2️⃣. ROS2 управление полностью работает;
💔. Один движок при сборке был перезатянут, и потерял соосность опять из-за перегрева при тестировании (программные защиты от заклинивания удалил когда перенастраивал CAN). Заказал вместо него металлический 6010. От того же производителя, что и маленький мотор для захвата. Еще один локальный вывод: делать пластиковые BLDC моторы для робота, когда есть типовые заводские, нет ни экономического смысла ни технического (только учебный, но для этого достаточно одного мотора).

#can #робот