💡

Не знаю законно ли так делать, но зато 120 Ом для CAN и ждать доставки не надо.

И нет это не временное решение 🫠

Если это конечно поможет.

Ниже для тех кто не понимает, что тут вообще происходит.
👇👇👇

———

В общем чтобы линия по протоколу CAN (как например Ethernet тоже один из видов протокола обмена информацией) работала, нужно чтобы в начале и в конце было сопротивление, причем строго согласованное, потому что без этого может происходить дичь на линии. Представьте, что вы отправляете запрос поиска в Интернете «заказать раскладу таро» а в ответ получаете сайт с тестом на IQ. Вот у меня сейчас также. Просишь двигатель приехать в одну точку, а он приезжает туда снова и снова и больше слушать ничего не хочет.

Линия связи не для DIY

Чтобы настроить линию CAN на стабильную работу пришлось полностью с ней разобраться.

Переписал все на HAL, чтобы точно исключить проблемы с таймингами, которые могут быть из-за оберточной библиотеки STM_CAN.

HAL (Hardware Abstraction Layer) — это библиотека для создания приложений на stm32, разработанная компанией ST в 2014 году. HAL пришёл на смену SPL

Основным решением проблемы оказалось понижение sample-point с 87.5% до 50%. Это помогло убрать несостыковки в тактирование, которые вероятно уже идут от не идеальной линии. И которые уводили всю линию в ошибку, потому что приемник не мог расшифровать данные.

По итогу:
1️⃣. CAN завелся на всех 6 моторах;
2️⃣. ROS2 управление полностью работает;
💔. Один движок при сборке был перезатянут, и потерял соосность опять из-за перегрева при тестировании (программные защиты от заклинивания удалил когда перенастраивал CAN). Заказал вместо него металлический 6010. От того же производителя, что и маленький мотор для захвата. Еще один локальный вывод: делать пластиковые BLDC моторы для робота, когда есть типовые заводские, нет ни экономического смысла ни технического (только учебный, но для этого достаточно одного мотора).

#can #робот

Записал тесты робота.

Я доволен как он работает.
MVP, которое уже не стыдно показать, и которое стабильно работает - ГОТОВО! 💃

https://youtu.be/vO5clDt3MOg?si=C9Pj8pYqdxbha_cx

3️⃣Пакет: ros2_control/moveit

🏃
ранее был пакет description, который описывает как выглядит робот
а как взаимодействовать с его аппаратурой и как получать данные было реализовано в hardware

А теперь нужно создать то что будет просчитывать все движение с учетом окружения вокруг, с учетом скоростей и возможностей самого робота, времени. Это верхний уровень управления.

📥📥📥

ros2_control
считается низко-уровневой системой управления, которая решает основные кинематические задачи. Настроить ее с одной стороны очень легко и очень сложно.
Можно вообще обойтись без сложного кода, а только файлами формата yaml и xml. Но это не значит что все легко быстро и понятно. Прежде чем переходить к moveit2 рекомендую разобраться там с документацией. На этом уровне управления уже можно управлять роботом простыми командами по осям.

moveit2
уровень повыше. База этого пакета - это планировщики, которые на основе задачи "где нужно оказаться" строят свое перемещение, могут даже не линейно.
Из хорошего - в наборе есть MoveIt Setup Assistant который позволяет собрать весь костяк настроек для работы этого управления на основе файла описания робота urdf. Он и ros2_control настроит, так как этот пакет работает поверх/вместо него.
Но работать у вас все равно ничего не будет...😂
Этот ассистент генерирует файлы запуска, но создает даже не все файлы конфигураций, которые нужны, и нигде не говорит об этом. Поэтому приходится тратить время, выясняя кто дурак, ты или сани.
И для знатоков конечно тут есть уровень API взаимодействия через С++. Но мне C++ и в hardware interface хватает.

В общем без чтения документации не обойтись 😫. С ней все очень сложно. Очень много не задокументированных кусков после переезда на ros2 с ros.

LLM Просто в шоке от того что там происходит и помогать собирать файлы конфига может только точечно с прямой задачей. Навалив туда 80% галлюцинаций, из-за того что они сильно не отличают что принадлежит конфигам ros2_controll, а что moveit2. Смешав все в одну кучу из разных версий. Понимаю, что тут основная проблема в том что слишком много ОТДЕЛЬНЫХ файлов и LLM такое не любит. Там в рамках одного проекта все должно быть согласовано, а так как LLM работают принципами статистики, а не понимания, они не могут оценить что с чем должно согласоваться в разрозненных файлах. В рамках одного файла обычно с этим проблем нет.

Мини-Вывод: использовать LLM для этих пакетов в основной даже вредно, они вводят в заблуждение. Нужно работать с документацией. И примерами. Этого должно хватить, чтобы быстро собрать MVP версию.

#ros2 #робот #опыт

теперь не забуду про таблетки 1️⃣

Будем считать, что это первое видео, где он делает что-то полезное.

1️⃣ поменял один из редукторов
2️⃣ захват подключил в ros2
3️⃣ усилил одну из осей. люфтов явных почти не осталось
4️⃣ научился сохранять позиции, чтобы сразу их вызывать

#ros2 #робот #тест