Deliberation - верхне-уровневое планирование в робототехнике
По мере того как роботы оказываются способными эффективно выполнять всё больший спектр низко-уровневых задач - управление движениями, восприятием, программная поддержка аппаратной платформы - внимание исследователей всё чаще начинает обращаться верхне-уровневому управлению. Например, мы в ходе разработки Robossember Framework отчётливо ощутили нехватку отдельного специалиста, который бы смог закрыть вопросы с отражением предметной области выполняемой задачи в PDDL-спецификации для работы автоматического планировщика последовательности сборки - слишком глубока оказалась эта предметная область. Очевидно, что при разработке сложных алгоритмов управления (особенно, для мульти-агентных систем), придётся прибегать к такому разделению труда в соответствии с архитектурным стеком - motion planning отдельно, а task planning отдельно.
В научной литературе сейчас закрепился термин deliberation, истоки которого восходят к работе Ingrand, Ghallab (2017) - Deliberation for autonomous robots: A survey. Этот же термин может служить ориентиром при поиске релевантных публикаций. Если коротко, то Deliberation Layer - это самый верхний уровень в архитектуре робототехники, который иногда также называют уровнем миссии или планирования. Он направлен на управление поведением робота в соответствии с его расширенной целью или функцией. Это включает в себя предварительно запрограммированные автоматы состояний, автоматизированное символьное планирование, а также поведенческую реакцию на непредвиденные ситуации, возникающие во время выполнения.
Такая, достаточно общая, формулировка даст мало понимания даже инженеру-робототехнику, но если Вы окинете взором в Awesome Robotic Deliberation на github, то быстро узнаете широко известные в сообществе инструменты - BehaviorTree.cpp, FlexBE, MoveIt Studio, SMACC2. Все они, так или иначе, отсылают нас к широко известным софтверным методологиям, приземлённым на робототехнические реалии - конечным автоматам, деревьям решений и многим другим.
В сообществе ROS существует рабочая группа, посвящённая теме Deliberation, где можно найти и другие полезные материалы:
github: https://github.com/ros-wg-delib
youtube: https://www.youtube.com/@ros-wg-deliberation
Воркшоп по ROS 2 Deliberation Technologies на ROSCon 2024: https://github.com/ros-wg-delib/roscon24-workshop
Добро пожаловать в бездну)
#ros2 #deliberation #planning
По мере того как роботы оказываются способными эффективно выполнять всё больший спектр низко-уровневых задач - управление движениями, восприятием, программная поддержка аппаратной платформы - внимание исследователей всё чаще начинает обращаться верхне-уровневому управлению. Например, мы в ходе разработки Robossember Framework отчётливо ощутили нехватку отдельного специалиста, который бы смог закрыть вопросы с отражением предметной области выполняемой задачи в PDDL-спецификации для работы автоматического планировщика последовательности сборки - слишком глубока оказалась эта предметная область. Очевидно, что при разработке сложных алгоритмов управления (особенно, для мульти-агентных систем), придётся прибегать к такому разделению труда в соответствии с архитектурным стеком - motion planning отдельно, а task planning отдельно.
В научной литературе сейчас закрепился термин deliberation, истоки которого восходят к работе Ingrand, Ghallab (2017) - Deliberation for autonomous robots: A survey. Этот же термин может служить ориентиром при поиске релевантных публикаций. Если коротко, то Deliberation Layer - это самый верхний уровень в архитектуре робототехники, который иногда также называют уровнем миссии или планирования. Он направлен на управление поведением робота в соответствии с его расширенной целью или функцией. Это включает в себя предварительно запрограммированные автоматы состояний, автоматизированное символьное планирование, а также поведенческую реакцию на непредвиденные ситуации, возникающие во время выполнения.
Такая, достаточно общая, формулировка даст мало понимания даже инженеру-робототехнику, но если Вы окинете взором в Awesome Robotic Deliberation на github, то быстро узнаете широко известные в сообществе инструменты - BehaviorTree.cpp, FlexBE, MoveIt Studio, SMACC2. Все они, так или иначе, отсылают нас к широко известным софтверным методологиям, приземлённым на робототехнические реалии - конечным автоматам, деревьям решений и многим другим.
В сообществе ROS существует рабочая группа, посвящённая теме Deliberation, где можно найти и другие полезные материалы:
github: https://github.com/ros-wg-delib
youtube: https://www.youtube.com/@ros-wg-deliberation
Воркшоп по ROS 2 Deliberation Technologies на ROSCon 2024: https://github.com/ros-wg-delib/roscon24-workshop
Добро пожаловать в бездну)
#ros2 #deliberation #planning
👍5