ROS Actions в rclc
Библиотека rclc теперь поддерживает интерфейс Actions и в полной мере соответствует всем возможностям ROS2, о чём на днях объявили разработчики. Релиз библиотеки уже включён в сборку ROS2 Rolling.
rclc является системообразующим элементом фреймворка microROS, предназначенного для интеграции в экосистему ROS2 устройств с ограниченными ресурсами (embedded). Теперь в микроконтроллерах можно будет запускать все типы нод, предусмотренных спецификацией ROS2 - pub/sub, services, actions.
Насколько реализация actions будет требовательна к ресурсам MCU в прикладных задачах - пока неизвестно. По моей информации, полученной от имевших опыт людей, запуск pub/sub ноды в microROS ещё пару лет назад стоил около 100 Kb RAM, что, конечно же, не очень демократично. Тем не менее, проект активно развивается и, вполне возможно, что уже ситуация изменилась. В ближайшее время мы обязательно проверим Действия в действии.
#micro-ROS #embedded #action
Библиотека rclc теперь поддерживает интерфейс Actions и в полной мере соответствует всем возможностям ROS2, о чём на днях объявили разработчики. Релиз библиотеки уже включён в сборку ROS2 Rolling.
rclc является системообразующим элементом фреймворка microROS, предназначенного для интеграции в экосистему ROS2 устройств с ограниченными ресурсами (embedded). Теперь в микроконтроллерах можно будет запускать все типы нод, предусмотренных спецификацией ROS2 - pub/sub, services, actions.
Насколько реализация actions будет требовательна к ресурсам MCU в прикладных задачах - пока неизвестно. По моей информации, полученной от имевших опыт людей, запуск pub/sub ноды в microROS ещё пару лет назад стоил около 100 Kb RAM, что, конечно же, не очень демократично. Тем не менее, проект активно развивается и, вполне возможно, что уже ситуация изменилась. В ближайшее время мы обязательно проверим Действия в действии.
#micro-ROS #embedded #action
