Быстрые плагины RViz из yaml

https://github.com/Juancams/rviz_publisher

При отладке ROS-проектов часто приходится публиковать тестовые сообщения для проверки логики. Обычно для этой задачи используется rqt_publisher, но в случаях когда проект большой можно запутаться при переключениях между инструментом визуализации и многочисленными терминалами. RViz Publisher реализует идею объединения всех GUI в рамках "одного окна" - отправляем сообщение и смотрим сразу результат. Он позволяет быстро сформировать интерфейсы для отладочных сообщений с помощью rosidl_defaults_generator (тот же пакет, что используется для создания кастомных сообщений в ROS). Для запуска нужно описать желаемые кнопки и сообщения в YAML-файле и добавить путь к нему в CMakeLists.txt.

Пример конфига:

panel:
  - name: "Hello"
    topic: "/example"
    topic_type: "std_msgs/msg/String"
    message:
      data: "Hello, world!"
  - name: "Forward"
    topic: "/cmd_vel"
    topic_type: "geometry_msgs/msg/Twist"
    message:
      linear:
        x: 0.5
  - name: "Move"
    topic: "/cmd_vel"
    topic_type: "geometry_msgs/msg/Twist"
    message:
      linear:
        x: 0.5
        y: 0.0
      angular:
        z: 0.5

В планах разработчика добавить слайдеры для динамического изменения значений, поддержку ROS-сервисов и экшенов, реализовать генерацию комбинированных интерфейсов (например, кнопка + отображение топика).

#rviz #ros #gui