​​Открытая архитектура для аппаратного ускорения в ROS 2

Компания Acceleration Robotics, основанная бывшим системным архитектором Xilinx Виктором Майорал-Вилчесом (Víctor Mayoral-Vilches), анонсировала открытую архитектуру для аппаратного ускорения для приложений ROS 2. Публикация была сделана в блоге компании, в также в виде научной статьи для конференции IROS 22. Ведётся работа по включению данной архитектуры в набор стандартов ROS - REP-2008 - в рамках ROS 2 Hardware Acceleration Working Group. Компания использует данную архитектуру для разработки собственных коммерческих систем аппаратного ускорения ROS 2 под названием RobotCore, поддерживающий широкий класс оборудования (аппаратных модулей GPU/FPGA от NVIDIA, AMD, Xilinx).

Архитектура включает в себя следующие расширения для ROS 2:
- расширения для системы сборки (ament)
- расширения для инструментов сборки (colcon)
- добавляет новый компонент встроенного программного обеспечения в workspace, упрощающий сборку и развертывание ядер ускорения (acceleration kernels - GPU/FPGA)
- инструменты отслеживания и измерения производительности в реальном времени, основанные на Linux Tracing Toolkit (LTTng).

#fpga #gpu #acceleration #architecture