Foxglove vs RViz
Проект Foxglove динамично развивается, помогает развивать ROS-экосистему, заставляет обращать на себя внимание со стороны разработчиков и позиционируется как альтернатива RViz. Оба проекта имеют много общего - открытый исходный код, визуализируют трёхмерные данные о сцене, достаточно легко конфигурируются и расширяются с помощью системы плагинов - rviz с помощью компилируемых плагинов, Foxglove с помощью HTML/JS модулей. Но есть и отличия. Давайте попробуем разобраться в том стоит ли пересаживаться с Rviz на Foxglove и обеспечит ли он существенные преимущества вашему проекту. Для этого разберём преимущества Foxglove относительно RViz из одноимённой статьи на сайте разработчика.
Тезис №1. Rviz изначально спроектирован для визуализации трёхмерных изображений и маркеров, поэтому не рассматривает визуализацию того, для чего в экосистеме ROS есть соответствующие пакеты - rqt-multiplot, rqt-runtime_monitor и rqt-graph. Foxglove же даёт возможность комбинировать данные представления (3D, графики, изображения и т.д.) в рамках единого UI layout.
> Преимущество одного окна против много-оконности. Многие линуксоиды (подавляющее большинство разработчиков ROS) могли бы записать это в недостаток - с помощью тайлинга можно распределить окна по дисплею так, как им этого хочется, не прибегая к настройке Layout. Однако, Foxglove предоставляет возможность сохранять Layout и управлять ими, что, однозначно, обеспечивает дополнительное удобство.
Тезис №2. Rviz не поддерживает по умолчанию проигрывание rosbag-файлов. Для просмотра требуются отдельные утилиты (rosbag, ros2bag).
> Проигрывание файлов bag возможно в RViz, но при этом нужно пользоваться утилитой командной строки в двух терминалах - в одном запускать RViz, в другом - rosbag play.
Тезис №3. Кроссплатформенность. Сейчас RViz требует ROS для установки и на тех системах, где ROS не установлен, Вы не сможете запустить RViz. Foxglove построен на базе web-технологий, что позволяет запускать его как в браузере, так и в виде desktop-приложения, построенного на базе Electron.
> Бесспорно, веб-технологии обеспечивают изоляцию от аппаратной платформы ценой дополнительных ресурсов компьютера.
Тезис №4. Коллаборация. Foxglove предоставляет инструменты для настройки многопользовательского доступа к данным визуализации.
> Де-факто в ROS2 этот функционал реализуется с помощью разграничения доступа к машине. Если Вы можете настроить виртуальную сеть (VPN) с удалённой машиной или роботом, то DDS-трафик становится доступен всем, кто к этой сети подключён. Само представление информации остаётся на клиентской стороне.
Если подытожить, то все представленные преимущества над RViz не имеют принципиального характера. Так или иначе, все они могут быть обеспечены имеющимися в экосистеме инструментами. Foxglove даёт дополнительные удобства с точки зрения современного внешнего вида, возможностей кастомизации UI, но нужно быть готовыми к тому, что могу отсутствовать функции, к которым все привыкли. Например, для наших специфических нужд текущего функционала Foxglove не хватило - их 3D Viewer не отрисовывает по умолчанию URDF (визуализирует состояние манипулятора с помощью дополнительных маркеров), а текущие пресеты не позволяют из коробки настроить представление и требуют доработки расширений.
Оба проекта активно поддерживаются, а итоговое решение по выбору средства визуализации может быть обусловлено и нефункциональными факторами - такими как наличие веб-разработчиков в робо-проекте, распределённость команды и предпочтения между Qt и веб-технологиями.
#foxglove #rviz #ros
Проект Foxglove динамично развивается, помогает развивать ROS-экосистему, заставляет обращать на себя внимание со стороны разработчиков и позиционируется как альтернатива RViz. Оба проекта имеют много общего - открытый исходный код, визуализируют трёхмерные данные о сцене, достаточно легко конфигурируются и расширяются с помощью системы плагинов - rviz с помощью компилируемых плагинов, Foxglove с помощью HTML/JS модулей. Но есть и отличия. Давайте попробуем разобраться в том стоит ли пересаживаться с Rviz на Foxglove и обеспечит ли он существенные преимущества вашему проекту. Для этого разберём преимущества Foxglove относительно RViz из одноимённой статьи на сайте разработчика.
Тезис №1. Rviz изначально спроектирован для визуализации трёхмерных изображений и маркеров, поэтому не рассматривает визуализацию того, для чего в экосистеме ROS есть соответствующие пакеты - rqt-multiplot, rqt-runtime_monitor и rqt-graph. Foxglove же даёт возможность комбинировать данные представления (3D, графики, изображения и т.д.) в рамках единого UI layout.
> Преимущество одного окна против много-оконности. Многие линуксоиды (подавляющее большинство разработчиков ROS) могли бы записать это в недостаток - с помощью тайлинга можно распределить окна по дисплею так, как им этого хочется, не прибегая к настройке Layout. Однако, Foxglove предоставляет возможность сохранять Layout и управлять ими, что, однозначно, обеспечивает дополнительное удобство.
Тезис №2. Rviz не поддерживает по умолчанию проигрывание rosbag-файлов. Для просмотра требуются отдельные утилиты (rosbag, ros2bag).
> Проигрывание файлов bag возможно в RViz, но при этом нужно пользоваться утилитой командной строки в двух терминалах - в одном запускать RViz, в другом - rosbag play.
Тезис №3. Кроссплатформенность. Сейчас RViz требует ROS для установки и на тех системах, где ROS не установлен, Вы не сможете запустить RViz. Foxglove построен на базе web-технологий, что позволяет запускать его как в браузере, так и в виде desktop-приложения, построенного на базе Electron.
> Бесспорно, веб-технологии обеспечивают изоляцию от аппаратной платформы ценой дополнительных ресурсов компьютера.
Тезис №4. Коллаборация. Foxglove предоставляет инструменты для настройки многопользовательского доступа к данным визуализации.
> Де-факто в ROS2 этот функционал реализуется с помощью разграничения доступа к машине. Если Вы можете настроить виртуальную сеть (VPN) с удалённой машиной или роботом, то DDS-трафик становится доступен всем, кто к этой сети подключён. Само представление информации остаётся на клиентской стороне.
Если подытожить, то все представленные преимущества над RViz не имеют принципиального характера. Так или иначе, все они могут быть обеспечены имеющимися в экосистеме инструментами. Foxglove даёт дополнительные удобства с точки зрения современного внешнего вида, возможностей кастомизации UI, но нужно быть готовыми к тому, что могу отсутствовать функции, к которым все привыкли. Например, для наших специфических нужд текущего функционала Foxglove не хватило - их 3D Viewer не отрисовывает по умолчанию URDF (визуализирует состояние манипулятора с помощью дополнительных маркеров), а текущие пресеты не позволяют из коробки настроить представление и требуют доработки расширений.
Оба проекта активно поддерживаются, а итоговое решение по выбору средства визуализации может быть обусловлено и нефункциональными факторами - такими как наличие веб-разработчиков в робо-проекте, распределённость команды и предпочтения между Qt и веб-технологиями.
#foxglove #rviz #ros
foxglove.dev
Foxglove vs. RViz
How Foxglove compares to the original ROS visualization tool.
Foxglove закрывает код Studio
Компания Foxglove, разработчик одноимённого стека веб-технологий визуализации данных для робототехники, объявила о том, что меняет свою стратегию Open Source. Первоначально компания планировала поставлять фронтенд-приложение бесплатно и зарабатывать на подписках к облачному сервису Foxglove Data Platform. Новая Foxglove Studio 2.0 объединяет в себе как код Studio, так и Data Platform.
Изменения коснулись только Foxglove Studio, тогда как остальные репозитории компании (включая инструменты для работы с протоколом MCAP) пока открыты. Репозиторий с исходным кодом Foxglove Studio первой версии доступен, но помещён в архив, то есть закрыт для изменений.
Источник
#foxglove #opensource
Компания Foxglove, разработчик одноимённого стека веб-технологий визуализации данных для робототехники, объявила о том, что меняет свою стратегию Open Source. Первоначально компания планировала поставлять фронтенд-приложение бесплатно и зарабатывать на подписках к облачному сервису Foxglove Data Platform. Новая Foxglove Studio 2.0 объединяет в себе как код Studio, так и Data Platform.
Изменения коснулись только Foxglove Studio, тогда как остальные репозитории компании (включая инструменты для работы с протоколом MCAP) пока открыты. Репозиторий с исходным кодом Foxglove Studio первой версии доступен, но помещён в архив, то есть закрыт для изменений.
Источник
#foxglove #opensource
😢1