Robot Operating System 2: Design, architecture, and uses in the wild
Помимо ключевых принципов и архитектуры ROS 2 (что не является особо новой информацией для сообщества и подробно изложено на design.ros2.org), одноимённая статья в журнале Science Robotics также приводит интересные сценарии из практики применения ROS 2 в реальных приложениях. Данная информация может быть полезной для всех присматривающихся к фреймворку разработчиков.
Ghost Robotics используется ROS 2 на вычислительный платформе Jetson Xavier. Их программное обеспечение для управления полетами использует действия ROS 2 для запроса, отмены или получения обратной связи относительно текущей миссии. Требуется идентификатор миссии для перекрестной ссылки с внутренней базой данных потенциальных миссий для выполнения. Затем он собирает каждую задачу в миссии и активирует необходимые возможности для конкретной миссии, смоделированные как узлы жизненного цикла. Узлы жизненного цикла используются для динамической активации и деактивации функций в зависимости от текущих требований миссии, таких как переключение между локализацией на основе глобальной системы позиционирования и визуальной инерциальной одометрии (VIO). Предоставленные инструменты ROS 2 позволили Ghost создать очень гибкую и эффективную систему автономного управления всего за несколько месяцев. Напротив, по оценкам компании, потребовалось бы много лет с участием нескольких инженеров, чтобы создать аналогичную возможность, если бы они начинали с нуля.
Компания Mission рассматривает ROS 2 как ускоритель для всей отрасли. По словам сотрудника компании, «в морском секторе мало стандартизации и недостаточно развития существующих возможностей». В результате «люди продолжают изобретать велосипед» — от регистрации данных, интеграции датчиков до форматов сообщений. Это дублирование усилий является расточительным и приводит к быстрому распространению несовместимых систем.
Auterion также использует тестирование с помощью моделирования для проверки функций в сложных сценариях во время разработки. Например, они могут устанавливать режимы полета или конкретные ситуации, важные для проверки их работы. В 2021 году Auterion налетал около 22 000 часов в Gazebo, включая сценарии с высоким риском, которые невозможно протестировать на оборудовании. По оценкам Auterion, эти симуляции заменили 12 инженеров, работающих полный рабочий день, чтобы обеспечить такое же значение в реальных тестах. Стоимость их планеров колеблется от 1000 до 100 000 долларов, поэтому любые испытания сопряжены со значительным риском, особенно в опасных условиях полета, требующих испытаний. Моделирование ROS 2 в процессе разработки и проверки позволяет снизить затраты и ускорить разработку.
После перехода на ROS 2 компания OTTO Motors смогла масштабировать до 100+ роботов на объектах клиентов. Это оказалось возможным, благодаря тому, что ROS 2 имеет детальное и масштабируемое управление топологией сети, а также улучшенную поддержку управления пропускной способностью через QoS на общих сетевых каналах. В 2017 году эти эксперименты представляли собой одни из первых коммерческих развертываний ROS 2 и заметно ускорили выход на рынок, быстро позволив им отмасштабироваться до беспрецедентного количества роботов. По оценкам OTTO Motors, они сэкономили от 1 до 5 миллионов долларов США и сотни часов разработки за 5 лет, используя ROS 2.
#ros2 #cases #paper
Помимо ключевых принципов и архитектуры ROS 2 (что не является особо новой информацией для сообщества и подробно изложено на design.ros2.org), одноимённая статья в журнале Science Robotics также приводит интересные сценарии из практики применения ROS 2 в реальных приложениях. Данная информация может быть полезной для всех присматривающихся к фреймворку разработчиков.
Ghost Robotics используется ROS 2 на вычислительный платформе Jetson Xavier. Их программное обеспечение для управления полетами использует действия ROS 2 для запроса, отмены или получения обратной связи относительно текущей миссии. Требуется идентификатор миссии для перекрестной ссылки с внутренней базой данных потенциальных миссий для выполнения. Затем он собирает каждую задачу в миссии и активирует необходимые возможности для конкретной миссии, смоделированные как узлы жизненного цикла. Узлы жизненного цикла используются для динамической активации и деактивации функций в зависимости от текущих требований миссии, таких как переключение между локализацией на основе глобальной системы позиционирования и визуальной инерциальной одометрии (VIO). Предоставленные инструменты ROS 2 позволили Ghost создать очень гибкую и эффективную систему автономного управления всего за несколько месяцев. Напротив, по оценкам компании, потребовалось бы много лет с участием нескольких инженеров, чтобы создать аналогичную возможность, если бы они начинали с нуля.
Компания Mission рассматривает ROS 2 как ускоритель для всей отрасли. По словам сотрудника компании, «в морском секторе мало стандартизации и недостаточно развития существующих возможностей». В результате «люди продолжают изобретать велосипед» — от регистрации данных, интеграции датчиков до форматов сообщений. Это дублирование усилий является расточительным и приводит к быстрому распространению несовместимых систем.
Auterion также использует тестирование с помощью моделирования для проверки функций в сложных сценариях во время разработки. Например, они могут устанавливать режимы полета или конкретные ситуации, важные для проверки их работы. В 2021 году Auterion налетал около 22 000 часов в Gazebo, включая сценарии с высоким риском, которые невозможно протестировать на оборудовании. По оценкам Auterion, эти симуляции заменили 12 инженеров, работающих полный рабочий день, чтобы обеспечить такое же значение в реальных тестах. Стоимость их планеров колеблется от 1000 до 100 000 долларов, поэтому любые испытания сопряжены со значительным риском, особенно в опасных условиях полета, требующих испытаний. Моделирование ROS 2 в процессе разработки и проверки позволяет снизить затраты и ускорить разработку.
После перехода на ROS 2 компания OTTO Motors смогла масштабировать до 100+ роботов на объектах клиентов. Это оказалось возможным, благодаря тому, что ROS 2 имеет детальное и масштабируемое управление топологией сети, а также улучшенную поддержку управления пропускной способностью через QoS на общих сетевых каналах. В 2017 году эти эксперименты представляли собой одни из первых коммерческих развертываний ROS 2 и заметно ускорили выход на рынок, быстро позволив им отмасштабироваться до беспрецедентного количества роботов. По оценкам OTTO Motors, они сэкономили от 1 до 5 миллионов долларов США и сотни часов разработки за 5 лет, используя ROS 2.
#ros2 #cases #paper
