Новый Gazebo Ionic. Что нового?
9-ый релиз Gazebo с коротким сроком поддержки является промежуточным между LTS релизами Harmonic и грядущим Jetty.
Из наиболее значимого:
Улучшены файлы запуска ros-gz. Разработан более компактный синтаксис для запуска Gazebo, создания сущностей и запуска моста ros-gz. Функция поддерживает файлы запуска в форматах YAML и XML.
В Gazebo появилась поддеркжа компонуемых узлов (composable nodes), с помощью которых можно запускать ноды Gazebo, rosgzbridge и ROS в одном процессе. Эта функция сокращает накладные расходы на память и транспорт, необходимые для одновременного запуска ROS и Gazebo.
Поддержка настраиваемой оптимизации мешей для вычисления коллизий. Теперь пользователи могут указать, следует ли выполнять оптимизацию мешей в SDF (требуется версия SDF >= 1.11). В настоящее время поддерживаются два метода оптимизации: convexdecomposition и convexhull.
Переработано логирование. Теперь используется библиотека spdlog, которая обеспечивает больший контроль и гибкость.
Улучшения в физике Bullet Featherstone – плагин bullet-featherstone в gz-physics теперь включает поддержку вложенных моделей, внедиагональной инерции, принудительное ограничение скорости и усилия суставов, настройку итераций решателя и многое другое. Также есть функции для улучшения производительности и стабильности физики.
Улучшения команд CLI gz topic и gz service — большинство функций gz-transport доступны через командную строку. Синхронные запросы на обслуживание теперь имеют тайм-аут по умолчанию, что сокращает количество вводимых символов в команды в CLI. Gazebo Ionic позволяет пользователям обращаться к no-input сервисам непосредственно из командной строки.
Теперь можно отслеживать выбранные объекты автоматически с помощью графического интерфейса. Для этого нужно выбрать трек в графическом интерфейсе и камера последует за выбранным объектом.
Видео с демонстрациями изменений:
https://vimeo.com/1014479065
Источник:
https://community.gazebosim.org/t/gazebo-ionic-release/3088
#gazebo #release
9-ый релиз Gazebo с коротким сроком поддержки является промежуточным между LTS релизами Harmonic и грядущим Jetty.
Из наиболее значимого:
Улучшены файлы запуска ros-gz. Разработан более компактный синтаксис для запуска Gazebo, создания сущностей и запуска моста ros-gz. Функция поддерживает файлы запуска в форматах YAML и XML.
В Gazebo появилась поддеркжа компонуемых узлов (composable nodes), с помощью которых можно запускать ноды Gazebo, rosgzbridge и ROS в одном процессе. Эта функция сокращает накладные расходы на память и транспорт, необходимые для одновременного запуска ROS и Gazebo.
Поддержка настраиваемой оптимизации мешей для вычисления коллизий. Теперь пользователи могут указать, следует ли выполнять оптимизацию мешей в SDF (требуется версия SDF >= 1.11). В настоящее время поддерживаются два метода оптимизации: convexdecomposition и convexhull.
Переработано логирование. Теперь используется библиотека spdlog, которая обеспечивает больший контроль и гибкость.
Улучшения в физике Bullet Featherstone – плагин bullet-featherstone в gz-physics теперь включает поддержку вложенных моделей, внедиагональной инерции, принудительное ограничение скорости и усилия суставов, настройку итераций решателя и многое другое. Также есть функции для улучшения производительности и стабильности физики.
Улучшения команд CLI gz topic и gz service — большинство функций gz-transport доступны через командную строку. Синхронные запросы на обслуживание теперь имеют тайм-аут по умолчанию, что сокращает количество вводимых символов в команды в CLI. Gazebo Ionic позволяет пользователям обращаться к no-input сервисам непосредственно из командной строки.
Теперь можно отслеживать выбранные объекты автоматически с помощью графического интерфейса. Для этого нужно выбрать трек в графическом интерфейсе и камера последует за выбранным объектом.
Видео с демонстрациями изменений:
https://vimeo.com/1014479065
Источник:
https://community.gazebosim.org/t/gazebo-ionic-release/3088
#gazebo #release
