Изменения в процессе поставки Gazebo в ROS 2 Jazzy
В версиях ROS 2, предшествовавших Jazzy, использовались пакеты Gazebo, которые были доступны через репозитории Ubuntu. Однако, из-за принятой в Ubuntu политики обновления пакеты Gazebo не получали своевременных обновлений и в Ubuntu почти всегда загружались более старые версии Gazebo, чем те, что были доступны в репозитории пакетов Gazebo на packages.osrfoundation.org. Чтобы обойти это ограничение, новые пакеты Gazebo копировались в репозиторий ROS bootstrap (repos.ros.org), который затем скопировался в основной репозиторий пакетов ROS (packages.ros.org). Процесс копирования осуществлялся вручную, а потому возникали ошибки и синхронизация версий пакетов между репозиториями Gazebo и ROS была затруднена.
Начиная с ROS 2 Jazzy, Gazebo доступен из репозитория пакетов ROS через, так называемые, vendor-пакеты. Вендор-пакет - это пакет ROS, предоставляющий программное обеспечение на платформах, где оно может быть недоступно или где требуется версия, отличная от имеющейся.
Вендор-пакеты Gazebo предоставляют все необходимые библиотеки Gazebo для используемого релиза ROS (начиная с Jazzy). Пакеты собираются на сборочных серверах ROS buildfarm в соответствии с принятым в экосистеме процессом с использованием исходников базовой библиотеки Gazebo.
Теперь каждый выпуск ROS 2 будет связан с определенным выпуском Gazebo. Для ROS 2 Jazzy пакеты поставщика содержат библиотеки Gazebo из версии Harmonic. Для ROS 2 K-turtle (следующего выпуска) пакеты будут содержать Gazebo Ionic. Это соответствие будет указываться в инструкциях по установке ROS.
#gazebo #jazzy #ros2
Источник:
https://gazebosim.org/docs/latest/ros2_gz_vendor_pkgs
В версиях ROS 2, предшествовавших Jazzy, использовались пакеты Gazebo, которые были доступны через репозитории Ubuntu. Однако, из-за принятой в Ubuntu политики обновления пакеты Gazebo не получали своевременных обновлений и в Ubuntu почти всегда загружались более старые версии Gazebo, чем те, что были доступны в репозитории пакетов Gazebo на packages.osrfoundation.org. Чтобы обойти это ограничение, новые пакеты Gazebo копировались в репозиторий ROS bootstrap (repos.ros.org), который затем скопировался в основной репозиторий пакетов ROS (packages.ros.org). Процесс копирования осуществлялся вручную, а потому возникали ошибки и синхронизация версий пакетов между репозиториями Gazebo и ROS была затруднена.
Начиная с ROS 2 Jazzy, Gazebo доступен из репозитория пакетов ROS через, так называемые, vendor-пакеты. Вендор-пакет - это пакет ROS, предоставляющий программное обеспечение на платформах, где оно может быть недоступно или где требуется версия, отличная от имеющейся.
Вендор-пакеты Gazebo предоставляют все необходимые библиотеки Gazebo для используемого релиза ROS (начиная с Jazzy). Пакеты собираются на сборочных серверах ROS buildfarm в соответствии с принятым в экосистеме процессом с использованием исходников базовой библиотеки Gazebo.
Теперь каждый выпуск ROS 2 будет связан с определенным выпуском Gazebo. Для ROS 2 Jazzy пакеты поставщика содержат библиотеки Gazebo из версии Harmonic. Для ROS 2 K-turtle (следующего выпуска) пакеты будут содержать Gazebo Ionic. Это соответствие будет указываться в инструкциях по установке ROS.
#gazebo #jazzy #ros2
Источник:
https://gazebosim.org/docs/latest/ros2_gz_vendor_pkgs
