🌟 RT-DETRv2: усовершенствованная CV-модель для детекции объектов в реальном времени.

RT-DETRv2 - новая версия RT-DETR, альтернативы YOLO. RT-DETRv2 получила ряд улучшений: повышение гибкости, практичности и производительности.

Ключевое изменение - модификация модуля deformable attention в декодере. В RT-DETRv2 предлагается устанавливать различное количество точек выборки для признаков разных масштабов. Это дает возможность более эффективно извлекать многомасштабные признаки, делая ее более адаптировной к множествам сценариям детекции.

Чтобы сделать модель модель более практичной, заменили оператор grid_sample, характерный для DETR, на опциональный discrete_sample, который выполняет округление предсказанных смещений выборки, что ускоряет процесс без значительной потери точности.

RT-DETRv2 обучается стратегией динамического усиления данных (dynamic data augmentation). На ранних этапах используются более интенсивные методы аугментации, чтобы модель лучше обобщала данные. На поздних этапах уровень аугментации снижается, что позволяет модели адаптироваться к целевой области.

В новой версии используется кастомизация гиперпараметров в зависимости от масштаба модели. Например, для ResNet18 увеличивается скорость обучения, тогда как для более крупных моделей - ResNet101, она снижается.

Тесты RT-DETRv2 выполнялись на наборе датасете COCO, где модель показала улучшение метрики AP на 0.3–1.4 пункта по сравнению с RT-DETR, сохраняя при этом высокую скорость работы. Например, RT-DETRv2-S с архитектурой ResNet18 достигла AP 47.9, что на 1.4 пункта выше, чем у RT-DETR-S.

Скрипты для файнтюна RT-DETRv2 с Trainer или Accelerate размещены в репозитории HuggingFace на Github, а ноутбук простого инференса локально - тут или запустить в Google Collab.


📌Лицензирование: Apache 2.0


🟡Статья
🟡Arxiv
🟡Google Collab инференса
🖥Github


#AI #CV #RTDETRv2

🌟 MASt3R-SLAM: детализированный SLAM с априорными данными 3D-реконструкции в реальном времени.

MASi3R-SLAM - проект, который умеет строить детальные 3D-карты окружающей среды и отслеживать движение камеры в реальном времени без предварительной калибровки. Система работает даже с изменяющимися во аремени параметрами, например, при зумировании или оптических искажениях.

Основа MASi3R-SLAM - алгоритм, использующий модели DUSi3R и MASi3R для восстановления геометрии сцены по 2 изображениям. DUSi3R анализирует пары изображений, предсказывая детальные карты 3D-точек в общей системе координат, а MASi3R дополнительно генерирует дескрипторы для каждого пикселя, повышая точность сопоставления даже при большом смещении кадров.

Полученные данные от моделей обрабатывает уникальный алгоритм, который анализирует «карты точек», прогнозируемые нейросетью, и находит соответствия между кадрами за 2 миллисекунды, что в 40 раз быстрее аналогов.

В тестировании на наборах TUM RGB-D и EuRoC, показали: MASi3R-SLAM превосходит DROID-SLAM и другие системы по точности траектории (средняя ошибка — 3 см) и детальности 3D-моделей.

На сегодняшний день основное ограничение MASi3R-SLAM — скорость декодера из-за его вычислительной нагрузки: полный цикл обработки одного ключевого кадра занимает в среднем 26–27 миллисекунд, что примерно 64% общего времени работы паплайна.

Например, при разрешении 512 пикселей по длинной стороне декодер MASi3R тратит до 2 секунд на глобальный поиск соответствий, тогда как алгоритм сопоставления сокращает это время до 2 мс. На выходе создается «бутылочное горлышко», которое ограничивает частоту кадров до 15 FPS.

⚠️ Перед установкой необходимо загрузить модели и установить версию Pytorch, соответствующую установленной версии CUDA.


▶️Локальная установка и примеры запуска для live-режима и видео:

# Create Conda env 
conda create -n mast3r-slam python=3.11
conda activate mast3r-slam

# Clone Repo
git clone https://github.com/rmurai0610/MASt3R-SLAM.git --recursive
cd MASt3R-SLAM/

# Install dependencies
pip install -e thirdparty/mast3r
pip install -e thirdparty/in3d
pip install --no-build-isolation -e .

# Launch Live demo with camera
python main.py --dataset realsense --config config/base.yaml

# Or running on a MP4 video
python main.py --dataset <path/to/video>.mp4 --config config/base.yaml
python main.py --dataset <path/to/folder> --config config/base.yaml

📌Лицензирование: CC-BY-NC-SA-4.0 License.


🟡Страница проекта
🟡Набор моделей
🟡Arxiv
🖥GitHub


@ai_machinelearning_big_data

#AI #ML #CV #3D #SLAM #Robotics