Основной принцип работы коптеров типа "Бомбардировщик" или как их называют "Баба-Яга" это использование интернета вместо радиоуправления. Противник использует комбинированный тип управления, что подразумевает использования и интернета и радиосвязи. Как правило, интернет используется для включения миссии автопилоту, либо для возврата домой, а сама же работа по целям осуществляется оператором в ручном режиме с помощью радиоуправления.

На БПЛА противника установлены:
-Полетный контролер с автопилотом на протоколе Mavlink;
-Мини-компьютер raspberrypi;
-4G модуль;
-Маршрутизатор;
-RTK модуль;
-Интернет с помощью антены Starlink;
-Видеопередатчик.
Данные комплектующие позволяют использоваться БПЛА в различных условиях и поддерживать максимальное качество связи с оператором.

Эту схему можно упростить исключив: 4G модуль, видеопередатчик и маршрутизатор. Радиосвязь использовать не имеет смысла в условиях постоянного противодействия противником системами РЭБ и отсутствием у нас большого и качественного оборудования усиливающего сигнал.
Для управления БПЛА такого типа через интернет требуется:
1. Полетный контролер с автопилотом на протоколе Mavlink с подключенным к нему raspberrypi по type-C кабелю;
2. На raspberrypi устанавливаете любой дистрибутив, который вам нравится. Подключаете интернет к нему, проще всего по wifi через starlinkmini, который вы установите сверху коптера. Далее устанавливаете "хамачи" и "VirtualHere Server";
3. На ПК с которого будет осуществляться управление БПЛА необходимо также установить "хамачи" и "VirtualHere", но уже не версию "Server" а версию "Client". После установки сконнектить их на обоих устройствах между собой. Таким образом, все данные USB портов с raspberrypi будут передаваться на ПК оператора. А к этим портам подключен полетный контролер. То есть, ПК оператора будет считать, что к нему по кабелю подключен полетный контролер, хотя он подключен через интернет.
4. На ПК оператора открываете приложение для управления, например QGroundControl, подключаете джойстик по USB и производите стартовую настройку.
После этого собственно все, можно уже взлетать.

Моменты, которые требуют доработки и помощи от людей разбирающихся в этом:
-Использование выделенных серверов вместо хамачи;
-Передача данных USB портов иным способом, нежели чем через "VirtualHere", так как она является платной;
-Написание собственной прошивки для автопилота или же скриптов, так как не всегда получается использовать сервоприводы. Камера же, подключена через разьем Telem1, но изображение не получается получить с него, лишь также, через type-c разьем. Управление камерой не на всех доступных прошивках работает, что также не дает возможность полноценно работать.

Я не являюсь инженером и к БПЛА не имею никакого отношения, но пришлось изучить это все находясь прямо на ЛБС для успешного выполнения задач и спасения жизней товарищей, поэтому всех неравнодушных специалистов в данном направлении призываю к помощи. Данная технология является крайне необходимой на всех линиях фронта. Когда с вашей помощью нашим бойцам будут скидывать на позиции не 0,5 л. воды, а целую упаковку, то это существенно изменит ситуацию на многих направлениях.
С наилучшими пожеланиями, воин Российской Федерации с позывным Ромэро.
@Posrom

С Уважением Проект Архангел https://t.iss.one/projectArchangel

Методика распределённого децентрализованного управления группировкой разнородных БПЛА на основе алгоритмов иерархической класссификации.
Статья. 2024 год.

#литература

@uav_tech