✏️ Промежуточные этапы работы №2
Сложно отходить от новогодних праздников, но надо)
Все это время у меня ушло на переделывание, перепечатывание, перемоделирование и подгонку отдельных узлов лапы и это не предел. Уже собралась куча вещей, которые надо переделать.
В общем, довольно скучная и рутинная работа.
Зато успел распечатать и собрать лапу в полноценном ее виде (со всеми звеньями). По весу получилось больше, чем я рассчитывал (около 2.3 кг), хотя большую часть из этого весят моторы, подшипники и т.д., так что облегчить ее можно лишь незначительно.
Полагаю, что все-таки придется еще немного увеличить передаточное число редукторов, иначе моторы не потянут.
Ну или укоротить лапы :) Стенд уже тоже собрал, осталось только все подключить и проверить.
Сложно отходить от новогодних праздников, но надо)
Все это время у меня ушло на переделывание, перепечатывание, перемоделирование и подгонку отдельных узлов лапы и это не предел. Уже собралась куча вещей, которые надо переделать.
В общем, довольно скучная и рутинная работа.
Зато успел распечатать и собрать лапу в полноценном ее виде (со всеми звеньями). По весу получилось больше, чем я рассчитывал (около 2.3 кг), хотя большую часть из этого весят моторы, подшипники и т.д., так что облегчить ее можно лишь незначительно.
Полагаю, что все-таки придется еще немного увеличить передаточное число редукторов, иначе моторы не потянут.
Ну или укоротить лапы :) Стенд уже тоже собрал, осталось только все подключить и проверить.
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
✏️ Хтонь. Промежуточные этапы работы № 3
Пока пилю видос, выкладываю что вышло.
Результат получился гораздо лучше, чем я ожидал.
В процессе тестов оказалось, что собака, вероятно, даже сможет прыгать (но это пока неточно :)).
Я пока ее на пределе не тестировал, т. к. лучше это делать уже с датчиками тока на линии. Можно и нагрузить ее еще сильнее и разогнать. Но даже так результат довольно оптимистичный.
После замены микроконтроллера с ардуинки на stm + замены энкодера на MT6701 капитально увеличилась скорость.
А при подъеме напряжения с 12В до 21В (5s) по пока непонятной мне причине повысилась грузоподъемность (почти в 2 раза).
Хотя, в теории, могла увеличиться только максимальная скорость, т. к. момент рулится током.
Хотя возможно дело в замене питающих проводов с 0.5 мм² на 1.5 мм² и вероятной просадке напряжения на драйвере до этого (токи то большие были ~10А). Пока не разбирался. Может я что-то путаю.
Редуктор в видосе тот же: ВПТК i=12
Пока пилю видос, выкладываю что вышло.
Результат получился гораздо лучше, чем я ожидал.
В процессе тестов оказалось, что собака, вероятно, даже сможет прыгать (но это пока неточно :)).
Я пока ее на пределе не тестировал, т. к. лучше это делать уже с датчиками тока на линии. Можно и нагрузить ее еще сильнее и разогнать. Но даже так результат довольно оптимистичный.
После замены микроконтроллера с ардуинки на stm + замены энкодера на MT6701 капитально увеличилась скорость.
А при подъеме напряжения с 12В до 21В (5s) по пока непонятной мне причине повысилась грузоподъемность (почти в 2 раза).
Хотя, в теории, могла увеличиться только максимальная скорость, т. к. момент рулится током.
Хотя возможно дело в замене питающих проводов с 0.5 мм² на 1.5 мм² и вероятной просадке напряжения на драйвере до этого (токи то большие были ~10А). Пока не разбирался. Может я что-то путаю.
Редуктор в видосе тот же: ВПТК i=12
✏️ Новый видос выйдет уже на этой или следующей (вероятнее) неделе.
Подзадержался я с видосом, слишком увлекся тестами. Даже умудрился сломать кривошип и погнуть тягу, пока экспериментировал с прыжками и альтернативной версией редуктора :) Приличные там нагрузки.
Если все пойдет по плану, то видос выйдет либо на этой неделе, либо на следующей (это вероятнее). Переделывал его уже 3 раза. Не нравится как получается (сам видос, а не собака). Не выходит сделать, как я это представляю в голове. Но это значит только то, что еще есть куда стремиться.
Подзадержался я с видосом, слишком увлекся тестами. Даже умудрился сломать кривошип и погнуть тягу, пока экспериментировал с прыжками и альтернативной версией редуктора :) Приличные там нагрузки.
Если все пойдет по плану, то видос выйдет либо на этой неделе, либо на следующей (это вероятнее). Переделывал его уже 3 раза. Не нравится как получается (сам видос, а не собака). Не выходит сделать, как я это представляю в голове. Но это значит только то, что еще есть куда стремиться.
Наконец, я закончил... Новый видос уже можно смотреть)
Еле его загрузил. Несколько раз отваливалась сеть. Мобильный интернет уже еле дышит -_-) А там еще другие площадки... -_-)
В общем, приятного просмотра! :)
Еле его загрузил. Несколько раз отваливалась сеть. Мобильный интернет уже еле дышит -_-) А там еще другие площадки... -_-)
В общем, приятного просмотра! :)
YouTube
Как Сделать Робособаку на BLDC моторах | Часть №2
Поддержать проект мусорного роботопрома:
Т-банк (Тинькофф) чаевые: https://pay.cloudtips.ru/p/a631a730
Бусти: https://boosty.to/trashrobotics
Спонсор: https://sponsr.ru/trashrobotics/
Телега: https://t.iss.one/trashrobotics
Дзен: https://dzen.ru/trashrobotics…
Т-банк (Тинькофф) чаевые: https://pay.cloudtips.ru/p/a631a730
Бусти: https://boosty.to/trashrobotics
Спонсор: https://sponsr.ru/trashrobotics/
Телега: https://t.iss.one/trashrobotics
Дзен: https://dzen.ru/trashrobotics…
❓Какой вариант лучше?
Не хотелось делать корпус уж совсем в стиле кубизма, поэтому чуть запарился и на скорую руку набросал что-то посложнее параллелепипеда (модель К).
Это общий вид, проработана только передняя панель. Хотелось оценить, как будет выглядеть. И, если честно, мне пока не особо нравится.
Поэтому я поднатужился еще немного и набросал еще один вариант дизайна (модель Т). Но не сказал бы, что он сильно лучше.
Возможно, позже в голову придет что-то покруче. Но пока надо делать то, что получилось.
Какой вариант вам нравится больше?
P.S. У вас спина белая.
Не хотелось делать корпус уж совсем в стиле кубизма, поэтому чуть запарился и на скорую руку набросал что-то посложнее параллелепипеда (модель К).
Это общий вид, проработана только передняя панель. Хотелось оценить, как будет выглядеть. И, если честно, мне пока не особо нравится.
Поэтому я поднатужился еще немного и набросал еще один вариант дизайна (модель Т). Но не сказал бы, что он сильно лучше.
Возможно, позже в голову придет что-то покруче. Но пока надо делать то, что получилось.
Какой вариант вам нравится больше?
P.S. У вас спина белая.
Мнения разделились, поэтому давайте опрос :) Какой вариант лучше?
Anonymous Poll
46%
Модель К
54%
Модель Т
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
✏️ Промежуточные этапы
Пока я фоном собираю механическую часть и электронику собаки, мы с вами начнем подбирать высокоуровневые сенсоры, железо и софт для нее, а также разбираться как они работают.
Первое в очереди - стереозрение и карты глубины. Собака будет видеть!
Также было много вопросов касательно высокоуровневой архитектуры собаки: как она будет ориентироваться на местности, как перемещаться и взаимодействовать с окружением. Если время позволит, это тоже обсудим.
P.S. Видос уже должен был выйти, но у меня опять просело здоровье, поэтому я задержался. Постараюсь доделать его как можно быстрее.
Пока я фоном собираю механическую часть и электронику собаки, мы с вами начнем подбирать высокоуровневые сенсоры, железо и софт для нее, а также разбираться как они работают.
Первое в очереди - стереозрение и карты глубины. Собака будет видеть!
Также было много вопросов касательно высокоуровневой архитектуры собаки: как она будет ориентироваться на местности, как перемещаться и взаимодействовать с окружением. Если время позволит, это тоже обсудим.
P.S. Видос уже должен был выйти, но у меня опять просело здоровье, поэтому я задержался. Постараюсь доделать его как можно быстрее.
❗️Просто внезапный пост
Просто внезапный пост, чтоб показать, какая прикольная шляпа получается :)
Это передняя панель.
Ну и упечатался я в этот раз, конечно)
Всех с Днём Победы, товарищи!
Просто внезапный пост, чтоб показать, какая прикольная шляпа получается :)
Это передняя панель.
Ну и упечатался я в этот раз, конечно)
Всех с Днём Победы, товарищи!