(12) 2.3.2. Интеллектуальная система связи
Сеть Ad-hoc способна динамически формировать сеть без предварительного планирования, она адаптивна и поэтому хорошо подходит для гетерогенных роботов, работающих группой. На сегодня разработаны самоорганизующиеся сетевые протоколы и алгоритмы маршрутизации на основе машинного обучения и ИИ для повышения адаптивности и надежности сети. Например, алгоритмы обучения с подкреплением могут оптимизировать маршрутизацию и сокращать задержки связи и потребление энергии [97–99].
Существенным ограничением использования самоорганизующихся сетевых протоколов на основе машинного обучения в подводной сети Ad-hoc является высокая вычислительная сложность. Подводные роботы сегодня чаще всего ограничены в вычислительных ресурсах, что может приводить к замедлению передачи данных. Для решения этой проблемы возможным решением может стать разработка облегченных моделей машинного обучения, адаптированных под вычислительные возможности подводных роботов, или выгрузка некоторых вычислительных задач на береговые или облачные серверы с помощью дальней связи, когда это возможно.
Кроме того, динамическая природа подводной среды, такая как изменения течений и температуры, может влиять на стабильность сети Ad-hoc. Для повышения стабильности в сетевые протоколы можно интегрировать более совершенные модели зондирования и прогнозирования окружающей среды, чтобы своевременно адаптироваться к изменениям. Совместная коммуникация повышает надежность связи и покрытие за счет многолучевой передачи и ретрансляции сигналов посредством совместной работы нескольких роботов. Исследователи изучили многоузловую ретрансляцию, кооперативное кодирование и методы MIMO (многоканальный вход и многоканальный выход) для повышения спектральной эффективности системы и ее способности противостоять помехам. Кроме того, стратегии совместной коммуникации, основанные на теории игр, могут оптимизировать распределение ресурсов и планирование коммуникации между роботами. Тем не менее, реализация совместной коммуникации в реальном сценарии с гетерогенными роботами сталкивается с трудностями. Одной из основных проблем является проблема синхронизации роботов. Поскольку они могут иметь разные аппаратные и программные конфигурации, достижение точной синхронизации для многозвенной ретрансляции и кооперативного кодирования может быть затруднено. Возможные решения могут включать разработку стандартизированных протоколов синхронизации или использование методов временной метки для обеспечения точного выравнивания сигнала.
Другим ограничением является потенциал увеличения потребления энергии из-за дополнительных требований к связи и кооперации. Чтобы смягчить это, можно разработать алгоритмы кооперативной коммуникации с учетом энергии, чтобы сбалансировать производительность и потребление энергии. (..) @SeaRobotics
Сеть Ad-hoc способна динамически формировать сеть без предварительного планирования, она адаптивна и поэтому хорошо подходит для гетерогенных роботов, работающих группой. На сегодня разработаны самоорганизующиеся сетевые протоколы и алгоритмы маршрутизации на основе машинного обучения и ИИ для повышения адаптивности и надежности сети. Например, алгоритмы обучения с подкреплением могут оптимизировать маршрутизацию и сокращать задержки связи и потребление энергии [97–99].
Существенным ограничением использования самоорганизующихся сетевых протоколов на основе машинного обучения в подводной сети Ad-hoc является высокая вычислительная сложность. Подводные роботы сегодня чаще всего ограничены в вычислительных ресурсах, что может приводить к замедлению передачи данных. Для решения этой проблемы возможным решением может стать разработка облегченных моделей машинного обучения, адаптированных под вычислительные возможности подводных роботов, или выгрузка некоторых вычислительных задач на береговые или облачные серверы с помощью дальней связи, когда это возможно.
Кроме того, динамическая природа подводной среды, такая как изменения течений и температуры, может влиять на стабильность сети Ad-hoc. Для повышения стабильности в сетевые протоколы можно интегрировать более совершенные модели зондирования и прогнозирования окружающей среды, чтобы своевременно адаптироваться к изменениям. Совместная коммуникация повышает надежность связи и покрытие за счет многолучевой передачи и ретрансляции сигналов посредством совместной работы нескольких роботов. Исследователи изучили многоузловую ретрансляцию, кооперативное кодирование и методы MIMO (многоканальный вход и многоканальный выход) для повышения спектральной эффективности системы и ее способности противостоять помехам. Кроме того, стратегии совместной коммуникации, основанные на теории игр, могут оптимизировать распределение ресурсов и планирование коммуникации между роботами. Тем не менее, реализация совместной коммуникации в реальном сценарии с гетерогенными роботами сталкивается с трудностями. Одной из основных проблем является проблема синхронизации роботов. Поскольку они могут иметь разные аппаратные и программные конфигурации, достижение точной синхронизации для многозвенной ретрансляции и кооперативного кодирования может быть затруднено. Возможные решения могут включать разработку стандартизированных протоколов синхронизации или использование методов временной метки для обеспечения точного выравнивания сигнала.
Другим ограничением является потенциал увеличения потребления энергии из-за дополнительных требований к связи и кооперации. Чтобы смягчить это, можно разработать алгоритмы кооперативной коммуникации с учетом энергии, чтобы сбалансировать производительность и потребление энергии. (..) @SeaRobotics
👍3
(13) Технология когнитивного радио позволяет системам связи определять свое окружение и динамически корректировать параметры связи для адаптации к изменяющимся ресурсам спектра и условиям окружающей среды. Исследователи разработали когнитивные движки и алгоритмы интеллектуального управления спектром, которые позволяют гетерогенным роботам достигать эффективной и надежной связи в сложных условиях водно-надводной среды. Благодаря анализу частот в широком диапазоне, динамическому доступу к частотам и избеганию помех, технология когнитивного радио повышает гибкость и производительность систем связи.
Технология когнитивного радио в контексте подводной связи характеризуется набором ограничений. Подводная электромагнитная среда сложна и часто подвержена помехам от различных источников, таких как морская жизнь и подводное электрооборудование. Это может усложнить анализ частот в широком диапазоне. Возможные решения могут включать разработку более совершенных методов фильтрации помех или использование избыточных методов измерения для повышения точности анализа спектра. Кроме того, динамическая природа подводной среды означает, что доступность спектра может быстро меняться.
Чтобы лучше адаптироваться к этим быстрым изменениям, необходимы более гибкие и работающие в режиме реального времени алгоритмы управления спектром. (..) @SeaRobotics
Технология когнитивного радио в контексте подводной связи характеризуется набором ограничений. Подводная электромагнитная среда сложна и часто подвержена помехам от различных источников, таких как морская жизнь и подводное электрооборудование. Это может усложнить анализ частот в широком диапазоне. Возможные решения могут включать разработку более совершенных методов фильтрации помех или использование избыточных методов измерения для повышения точности анализа спектра. Кроме того, динамическая природа подводной среды означает, что доступность спектра может быстро меняться.
Чтобы лучше адаптироваться к этим быстрым изменениям, необходимы более гибкие и работающие в режиме реального времени алгоритмы управления спектром. (..) @SeaRobotics
👍3
(14) 3. Технология восприятия гетерогенных водных роботов
Технология восприятия гетерогенных водных роботов имеет решающее значение для развития систем, состоящих из большого количества роботов, особенно в таких приложениях, как исследование океана и мониторинг окружающей среды. Это могут быть роботы различного типа, такие как AUV и ASV, каждый из которых требует надежных возможностей восприятия, чтобы эффективно работать в водной среде. Ключевые компоненты этой технологии включают интеграцию датчиков, методы слияния данных и передовые алгоритмы для достижения всеобъемлющей экологической осведомленности и точной локализации. Текущие исследования сосредоточены на улучшении возможностей датчиков, оптимизации методов обработки данных и разработке адаптивных алгоритмов для преодоления таких проблем, как изменяющиеся состояния воды, ограничения датчиков и сложность окружающей среды. В конечном итоге, достижения в технологии восприятия гетерогенных водных роботов обещают значительно повысить их функциональность и расширить их применение в морских науках, разведке ресурсов и инспекции подводной инфраструктуры. Технологии и будущие тенденции гетерогенных роботизированных систем в водной среде, показаны на рисунке 4. (..) @SeaRobotics
(картинка: Технологии восприятия и будущие тенденции гетерогенных роботизированных систем в водной среде).
❓Нужно продолжать этот перевод? 👍
Или просто выложить ссылку на англоязычный текст? 👎 Проголосуйте, пожалуйста.
Технология восприятия гетерогенных водных роботов имеет решающее значение для развития систем, состоящих из большого количества роботов, особенно в таких приложениях, как исследование океана и мониторинг окружающей среды. Это могут быть роботы различного типа, такие как AUV и ASV, каждый из которых требует надежных возможностей восприятия, чтобы эффективно работать в водной среде. Ключевые компоненты этой технологии включают интеграцию датчиков, методы слияния данных и передовые алгоритмы для достижения всеобъемлющей экологической осведомленности и точной локализации. Текущие исследования сосредоточены на улучшении возможностей датчиков, оптимизации методов обработки данных и разработке адаптивных алгоритмов для преодоления таких проблем, как изменяющиеся состояния воды, ограничения датчиков и сложность окружающей среды. В конечном итоге, достижения в технологии восприятия гетерогенных водных роботов обещают значительно повысить их функциональность и расширить их применение в морских науках, разведке ресурсов и инспекции подводной инфраструктуры. Технологии и будущие тенденции гетерогенных роботизированных систем в водной среде, показаны на рисунке 4. (..) @SeaRobotics
(картинка: Технологии восприятия и будущие тенденции гетерогенных роботизированных систем в водной среде).
❓Нужно продолжать этот перевод? 👍
Или просто выложить ссылку на англоязычный текст? 👎 Проголосуйте, пожалуйста.
👍2
🇦🇪 ROV. Рабочий класс. Объединенные Арабские Эмираты. Великобритания
FET предоставит офшорной компании из ОАЭ два ROV рабочего класса
FET Subsea заключила контракт на поставку двух ROV рабочего класса для эмиратской CCC UE, офшорной строительной организации. Об этом рассказывает Worldoil.
ССС (UE) – давний пользователь продукции FET ROV. Новые аппараты WROV XLX-C 200HP могут работать на глубинах до 3000 метров.
Системы FET Perry XLX-C 3000m будут использоваться для строительства, поддержки бурения, осмотра трубопроводов и платформ, обследования, спасения и очистки. Первый из двух ROV будет доставлен в ноябре 2025 года, а второй – в июне 2026 года.
XLX-C отличаются значительно улучшенной производительностью во всем спектре задач. Это компактный рабочий класс, но сравнительно мощный – 200 л.с., 3000 кг подъемной силы (throw-frame lift) и гидравлический инструмент с расширенными возможностями. Управление – в рамках системы ICE Unity с динамическим позиционированием и поддержкой ряда автоматических функций. Система управления тросом – Type 5C Top Hat и кабель-трос 3300 м производятся на британском заводе FET в Киркбимурсайде, Северный Йоршкир, Великобритания.
@SeaRobotics
FET предоставит офшорной компании из ОАЭ два ROV рабочего класса
FET Subsea заключила контракт на поставку двух ROV рабочего класса для эмиратской CCC UE, офшорной строительной организации. Об этом рассказывает Worldoil.
ССС (UE) – давний пользователь продукции FET ROV. Новые аппараты WROV XLX-C 200HP могут работать на глубинах до 3000 метров.
Системы FET Perry XLX-C 3000m будут использоваться для строительства, поддержки бурения, осмотра трубопроводов и платформ, обследования, спасения и очистки. Первый из двух ROV будет доставлен в ноябре 2025 года, а второй – в июне 2026 года.
XLX-C отличаются значительно улучшенной производительностью во всем спектре задач. Это компактный рабочий класс, но сравнительно мощный – 200 л.с., 3000 кг подъемной силы (throw-frame lift) и гидравлический инструмент с расширенными возможностями. Управление – в рамках системы ICE Unity с динамическим позиционированием и поддержкой ряда автоматических функций. Система управления тросом – Type 5C Top Hat и кабель-трос 3300 м производятся на британском заводе FET в Киркбимурсайде, Северный Йоршкир, Великобритания.
@SeaRobotics
👍3
🇬🇧 Участники рынка. AUV / ASV. Перспективные технологии. Великобритания
Сегодня поспамлю слайдами презентации британской компании Ocean Infinity, сделанной на симпозиуме в Токио в январе 2025 года и посвященной приложениям AUV и не только. Нашлась в открытом доступе и кажется мне интересной. / @Searobotics (..)
Сегодня поспамлю слайдами презентации британской компании Ocean Infinity, сделанной на симпозиуме в Токио в январе 2025 года и посвященной приложениям AUV и не только. Нашлась в открытом доступе и кажется мне интересной. / @Searobotics (..)
🔥4
(2) Компания Ocean Infinity базируется в Британии, в Оксфордшире. Занимается разработкой автономных и удаленно управляемых судов и подводных аппаратов. Решает задачи в области: поиска и спасения, картографирования морского дна, инспекции трубопроводов и кабелей, экологического мониторинга и, конечно, военных и научных исследований.
"Наша цель - использовать инновационные технологии для преобразования операций на море, чтобы позволить процветать людям и планете". // @Searobotics (..)
"Наша цель - использовать инновационные технологии для преобразования операций на море, чтобы позволить процветать людям и планете". // @Searobotics (..)
❤2
(3) 🔹 Частная компания - основана в 2017 году.
🔹 На 2025 год в ней работает более 800 человек.
🔹 Создала, владеет и управляет обширным флотом коммерчески доступных дистанционно управляемых морских роботов.
🔹 Работает в таких сегментах рынка, как: глубоководный поиск и спасение, традиционная энергия (нефть и газ), возобновляемая энергия (ветрогенерация); правительственные заказы; военные применения. Оказывает услуги в области морской робототехники, автоматизации, занимается сбором и обработкой данных в области геофизики и геотехники.
Офисы в Британии, Португалии, Норвегии, Швеции, Новой Зеландии, Австралии, Сингапуре и в США. // @Searobotics (..)
🔹 На 2025 год в ней работает более 800 человек.
🔹 Создала, владеет и управляет обширным флотом коммерчески доступных дистанционно управляемых морских роботов.
🔹 Работает в таких сегментах рынка, как: глубоководный поиск и спасение, традиционная энергия (нефть и газ), возобновляемая энергия (ветрогенерация); правительственные заказы; военные применения. Оказывает услуги в области морской робототехники, автоматизации, занимается сбором и обработкой данных в области геофизики и геотехники.
Офисы в Британии, Португалии, Норвегии, Швеции, Новой Зеландии, Австралии, Сингапуре и в США. // @Searobotics (..)
(4) Все началось в 2016 году, когда компания начала формировать собственный флот из нескольких AUV и обитаемого судна сопровождения.
На первом этапе от 2018 до 2020 года это были, преимущественно, небольшие AUV и ASV.
В 2020 году компания стала пересоздавать флот на базе автономных / опционально обитаемых судов с дистанционным управлением (Armada).
В 2022 году начался плавный переход к использованию крупнотоннажных дистанционно управляемых ASV, этот этап продолжается и сейчас. // @SeaRobotics (..)
На первом этапе от 2018 до 2020 года это были, преимущественно, небольшие AUV и ASV.
В 2020 году компания стала пересоздавать флот на базе автономных / опционально обитаемых судов с дистанционным управлением (Armada).
В 2022 году начался плавный переход к использованию крупнотоннажных дистанционно управляемых ASV, этот этап продолжается и сейчас. // @SeaRobotics (..)
(5) Основная цель еще на первом этапе - быстрое обследование обширных площадей морского дна с высоким разрешением.
🔹 Для этого использовались датчики, располагаемые на корпусе судна, что обеспечивало широкую полосу обзора, но при низком разрешении;
🔹 и датчики, расположенные на AUV, которые находились ближе к морскому дну;
🔹 при проведении работ компания столкнулась с ограничениями, свойственными буксируемым системам, особенно на глубине;
🔹 компания научилась работать со "свободно перемещающимися сенсорами", размещенными на борту AUV
🔹 Для этого использовались датчики, располагаемые на корпусе судна, что обеспечивало широкую полосу обзора, но при низком разрешении;
🔹 и датчики, расположенные на AUV, которые находились ближе к морскому дну;
🔹 при проведении работ компания столкнулась с ограничениями, свойственными буксируемым системам, особенно на глубине;
🔹 компания научилась работать со "свободно перемещающимися сенсорами", размещенными на борту AUV
❤1
(6) Компания пришла к концепции использования множества AUV
В этой концепции наиболее дорогим звеном было судно сопровождения. Но с его борта было удобно запускать множество AUV, собирая данные сразу о больших участках моря.
// @SeaRobotics (..)
В этой концепции наиболее дорогим звеном было судно сопровождения. Но с его борта было удобно запускать множество AUV, собирая данные сразу о больших участках моря.
// @SeaRobotics (..)
(7) Покупки 2017 года
🔹14 штук Kongsberg AUV с рабочими глубинами до 6000 м и автономностью до 48-90 часов;
🔹Гидролокаторы бокового обзора: HiSAS 1032, Kraken MINSAS 120, Edgetech
🔹EM2040 - многолучевый эхолот
🔹Профилограф морского дна Edgetech
🔹 Цифровая цветная камера CathX 12MP
🔹 Магнитометр SC
🔹 Датчик мутности/видимости/CTD компании FLTNU
🔸 6 штук дистанционно-управляемых катеров для акустического слежения;
🔸 Автономность - 150 часов
🔸 Спускоподъемная система для судна сопровождения
🔸 Системы связи - спутниковая + радио + WiFi
🔸 Акустическое слежение за AUV типа HiPap 502
(не обошлось без различных проблем) @SeaRobotics (..)
🔹14 штук Kongsberg AUV с рабочими глубинами до 6000 м и автономностью до 48-90 часов;
🔹Гидролокаторы бокового обзора: HiSAS 1032, Kraken MINSAS 120, Edgetech
🔹EM2040 - многолучевый эхолот
🔹Профилограф морского дна Edgetech
🔹 Цифровая цветная камера CathX 12MP
🔹 Магнитометр SC
🔹 Датчик мутности/видимости/CTD компании FLTNU
🔸 6 штук дистанционно-управляемых катеров для акустического слежения;
🔸 Автономность - 150 часов
🔸 Спускоподъемная система для судна сопровождения
🔸 Системы связи - спутниковая + радио + WiFi
🔸 Акустическое слежение за AUV типа HiPap 502
(не обошлось без различных проблем) @SeaRobotics (..)
👍1
(8) Приобретенные БЭК (ASV) - длина 8 метров.
🔸 Автономность - 150+ часов
🔸 Возможность постоянного мониторинга
🔸 Несколько вариантов полезной нагрузки (выше и ниже ватерлинии)
🔸 Поддержка операций UUV
🔸 Удержание положения
🔸 Следование за целью
🔸 Независимые обследования
Варианты полезной нагрузки:
▫️ Гиростабилизированная "камера безопасности"
▫️ Nortek Signature 55
▫️ RBRmaestro + Sailor 250 (Satellite Dome)
▫️ R2 Sonic 2026
▫️ GAPS USBL / HiPAP / GYRO USBL
▫️ Kongsberg 712 MultiBeam
▫️ Blue Comm
▫️ Dunker 6 LBL
@SeaRobotics
🔸 Автономность - 150+ часов
🔸 Возможность постоянного мониторинга
🔸 Несколько вариантов полезной нагрузки (выше и ниже ватерлинии)
🔸 Поддержка операций UUV
🔸 Удержание положения
🔸 Следование за целью
🔸 Независимые обследования
Варианты полезной нагрузки:
▫️ Гиростабилизированная "камера безопасности"
▫️ Nortek Signature 55
▫️ RBRmaestro + Sailor 250 (Satellite Dome)
▫️ R2 Sonic 2026
▫️ GAPS USBL / HiPAP / GYRO USBL
▫️ Kongsberg 712 MultiBeam
▫️ Blue Comm
▫️ Dunker 6 LBL
@SeaRobotics
👍2❤1
(10) В 2018 году компания реализовала свои планы одновременного использования 8 AUV с борта одного судна сопровождения. Такой подход позволял в течение дня обследовать до 1500 кв.км морского дна с высоким разрешением.
Компанию Ocean Infinity в 2018 году задействовали для поиска затонувшей подлодки Аргентины "Сан-Хуан". Компания отыскала ее в рекордно короткий срок, что обеспечило внимание к используемому подходу.
Постепенно ее начали приглашать к сотрудничеству Министерства обороны разных стран, нефтяные и газовые компании, научные учреждения. / @SeaRobotics
Компанию Ocean Infinity в 2018 году задействовали для поиска затонувшей подлодки Аргентины "Сан-Хуан". Компания отыскала ее в рекордно короткий срок, что обеспечило внимание к используемому подходу.
Постепенно ее начали приглашать к сотрудничеству Министерства обороны разных стран, нефтяные и газовые компании, научные учреждения. / @SeaRobotics
👍2
(12) Проблемы
▫️Необходимость одновременного управления несколькими AUV;
▫️Перекрестные помехи, создаваемые активными сенсорами;
▫️Необходимость обеспечения достаточной точности позиционирования (0.01% DT);
Решения
🔹 Разработано ПО для планирования миссий с динамическим вводом "Infinity View"
🔹 Это ПО оптимизирует интеллектуальный запуск, пошаговое планирование и планирование маршрута;
🔹 Позволяет создавать разреженные "акустические массивы" морского дна, что повышает точность позиционирования.
▫️Необходимость одновременного управления несколькими AUV;
▫️Перекрестные помехи, создаваемые активными сенсорами;
▫️Необходимость обеспечения достаточной точности позиционирования (0.01% DT);
Решения
🔹 Разработано ПО для планирования миссий с динамическим вводом "Infinity View"
🔹 Это ПО оптимизирует интеллектуальный запуск, пошаговое планирование и планирование маршрута;
🔹 Позволяет создавать разреженные "акустические массивы" морского дна, что повышает точность позиционирования.
👍2
(13) Как искали Boeing 777 который 8 марта 2014 года выполнял рейс MH370 и исчез.
В 2015-2017 году поиски проходили вдоль 7-й дуги BTO силами компании ATSB.
С февраля 2018 года, по заказу правительства Малайзии ими занималась компания Ocean Infinity.
В период, когда поиски в течение 27 месяцев проводила ATSB, было задействовано 3 глубоководных буксируемых аппарата и 1 AUV. Общая обследованная территория 121 134 кв.км; это потребовало 550 000 человеко-часов и 12 250 тонн топлива.
Миссия Ocean Infinity продолжалась 4.5 месяца, как обычно было задействовано 8 AUV одновременно, что позволило обследовать еще 125 134 кв.км, по 1500 кв.км в день. Это также потребовало 225 000 человеко-часов рабочего времени и 2 500 тонны топлива.
Как известно, эти поиски не дали результата, самолет обнаружить не удалось.
В 2015-2017 году поиски проходили вдоль 7-й дуги BTO силами компании ATSB.
С февраля 2018 года, по заказу правительства Малайзии ими занималась компания Ocean Infinity.
В период, когда поиски в течение 27 месяцев проводила ATSB, было задействовано 3 глубоководных буксируемых аппарата и 1 AUV. Общая обследованная территория 121 134 кв.км; это потребовало 550 000 человеко-часов и 12 250 тонн топлива.
Миссия Ocean Infinity продолжалась 4.5 месяца, как обычно было задействовано 8 AUV одновременно, что позволило обследовать еще 125 134 кв.км, по 1500 кв.км в день. Это также потребовало 225 000 человеко-часов рабочего времени и 2 500 тонны топлива.
Как известно, эти поиски не дали результата, самолет обнаружить не удалось.
👍2
(14) В ноябре 2017 года по время планового патрулирования у берегов Аргентины без вести пропала подлодка ARA San Huan. Погибли 44 человека, включая первую женщину-офицера подлодки Аргентины.
В 60-дневном поиске было задействовано несколько AUV компании Ocean Infinity, в ноябре 2018 обломки подлодки были обнаружены на глубине 900 метров. О причинах трагедии не сообщалось / @Searobotics
В 60-дневном поиске было задействовано несколько AUV компании Ocean Infinity, в ноябре 2018 обломки подлодки были обнаружены на глубине 900 метров. О причинах трагедии не сообщалось / @Searobotics
(15) В 2024 году компания Ocean Infinity провела обследование ветрогенерирующих ферм на западном побережье США с использованием своего подхода с несколькими одновременно работающими AUV. Впрочем, на этот раз их было задействовано всего 2 одновременно. Обследованная территория - 324 кв.км. (..) @Searobotics
(16) Компания освоила совместное использование AUV и ROV.
▫️Использование нескольких AUV позволяет быстро обследовать большие площади;
▫️Одновременное использование ROV обеспечивает возможность проведения видеообследований и взятие проб;
▫️Следует принимать во внимание тот факт, что использование AUV на удалении от судна сопровождения связано с проблемами точного позиционирования. (..) // @SeaRobotics
▫️Использование нескольких AUV позволяет быстро обследовать большие площади;
▫️Одновременное использование ROV обеспечивает возможность проведения видеообследований и взятие проб;
▫️Следует принимать во внимание тот факт, что использование AUV на удалении от судна сопровождения связано с проблемами точного позиционирования. (..) // @SeaRobotics