#ROS2
#Callbacks
----------
@roboticknowledge

#ربات_پوشیدنی
#اگزواسکلتون

تصویری از یک کتاب با عنوان Exploring the World of Robots که تصویری از اگزواسکلتون و نقش کمکی آن را در سال ۱۹۷۸ نشان داده است.

عدد وزن ۱۰۰۰ کیلوگرم نیز در نوع خود جالب است. پیشرفته‌ترین ربات‌های پوشیدنی امروزی نیز قادر به تأمین بخشی از چنین توانی نیز نیستند. البته صرفا تخیل بوده این عدد اما تصویر جالبی است.

----------
@roboticknowledge

#کتاب
#Cpp

A Complete Guide to Standard C++ Algorithms

در این کتاب با ارزش الگوریتم‌های استانداری [منظور قسمت‌های کنترلی مانند حلقه‌ها] که در الگوریتم‌های مهندسی پیچیده برای کاربردهای مختلف استفاده می‌شوند، با مثال جمع‌آوری و ارائه شده است.

نویسنده بیان می‌کند که هرجای کد ++C شما یک حلقه ساده وجود دارد، به احتمال زیاد توسط یکی از این الگوریتم‌های استاندار می‌تواند جایگزین شود که علاوه بر سرعت بیشتر و بهینه‌تر بودن، امکان خطا را نیز کاهش میدهد.

https://github.com/HappyCerberus/book-cpp-algorithms

----------
@roboticknowledge

#نقشه
#گیت
#Git

همه ما از git برای کنترل تغییرات کدهامون روی پلتفرم‌های مختلف استفاده می‌کنیم و معمولا ابزارهایی هستن مثل اکستنشن‌های توی VS Code که کار با گیت رو راحت می‌کنن برامون؛ اما دونستن وجود یه سری‌ از دستورهای اصلی توی این نقشه خالی از لطف نیست! 🙂

----------
@roboticknowledge

اگر کاربر پرمیوم تلگرام هستید و به محتوای این کانال علاقه دارید، با boost کردن این کانال قابلیت استوری به کانال رو می‌دین:
https://t.iss.one/roboticknowledge?boost

هر چند طبق روال مطالبی که منتشر میشه، خیلی بعید می‌دونم استوری زیادی در آینده داشته باشیم. 😃
----------
@roboticknowledge

#Cpp
#gnuplot
#Tools

ترسیم کردن داده در زبان ++C براحتی کار مشابه در Python نیست - اونجا شما می‌تونید براحتی از کتابخانه Matplotlib استفاده کنید. برای این مساله یکی از راه حل‌ها استفاده از ابزار کامند لاینی gnu plot هست که به شکل‌های مختلف با pipe کردن دیتا توی محیط command line میتونید خروجی برنامه کامپایل شده ++C رو ترسیم کنید.
در مجموع gnu plot ابزارهای بسیار زیادی در خودش داره که توی سایتش می‌تونید ببینید.
توی تصویر هم براتون چیزی رو که برای تست باهاش ترسیم کردم رو قرار دادم.

—————
@roboticknowledge

#ربات_موازی
#کنترل
#امپدانس

فیلم ارائه یک ربات موازی که برای کارهای تعاملی پویا طراحی شده است و جالبی کار در بدون سنسور بودن ربات در قسمت مجری نهایی است.
برای کارهای متفاوت، ربات امپدانس‌های مختلفی را ارائه می‌کند و داشتن تخمین از امپدانس محیط در کنترل حرکت بصورت کلاسیک ضروری است و اینکه در این کار چگونه بدون سنسور گشتاور/نیرو چنین چیزی حاصل شده است، جای کنجکاوی دارد!
در هر صورت با انتشار مقاله می‌توان روش استفاده شده را متوجه شد.
----------
@roboticknowledge

توضیحات اصلی فیلم توسط نویسنده:

This video presents a backdrivable 6-degree-of-freedom parallel robot that can interact with its environment without the need of a force-torque sensor. Because of its parallel architecture, the robot has a low inertia and includes relatively high-torque actuators. Moreover, the timing belt transmissions with a small ratio (3:1) increase the torque available, but with a minimal effect on friction and inertia. The dynamic performance of the robot is demonstrated by several trajectories. Then, different patterns of Cartesian compliance, as well as gravity compensation and virtual walls, are presented. Large impacts can be applied for the assembly of components without damaging the robot, thanks to the shock absorbers included in the legs. Globally, the robot can render a large range of impedances, from free motion to high stiffness.

Details are provided in the following article:
Laliberté, T., Abdallah, M. and Gosselin, C, 2023, "A backdrivable 6-dof parallel robot for sensorless dynamically interactive tasks", to appear in Robotics and Computer-Integrated Manufacturing.

جناب آقای پروفسور Gosselin از بزرگان در زمینه پژوهش در ربات‌های موازی هستند و این کار نیز در آزمایشگاه ایشان انجام شده است.
----------
@roboticknowledge

#Cpp
#OOP

چنانچه به ++C و برنامه‌نویسی شی گرا یا Object-Oriented Programming در آن علاقه‌مند هستید، در یک تایم خالی این ویدئو را ببینید که تمام مفاهیم و ساختارهای ابتدایی و ضروری را بسیار عالی توضیح داده‌اند و با دانستن‌ و تمرین این ساختار‌های OOP می‌توانید مهارت‌های برنامه‌نویسی ++C خود را بهبود دهید.
https://www.youtube.com/watch?v=wN0x9eZLix4
—————
@roboticknowledge

#رباتیک_جانوری #پهپاد
مطلبی قبلا در این کانال منتشر کرده بودم که در آن به استفاده از پیکر عنکبوت‌ها بعنوان Gripper اشاره شده بود.
امروز چیزی عجیب‌تر مشاده کردم!‌ در یک آزمایشگاه یک تیم در حال استفاده از پیکر بی‌جان پرندگان بعنوان بدنه پهپاد هستند! در فیلم زیر نیز دمو آن‌ها وجود دارد.
https://youtu.be/Po_UKaIM0uY
اشاره می‌کنند که برای کاهش هزینه و ... چنین اپروچ‌هایی را پیش گرفته‌اند - اما بی اخلاقی خاصی در این جریان وجود دارد که غیر قابل وصف می‌باشد.
—————
@roboticknowledge

Humanoid Wrestling Competition

#IROS2023

به سبک مسابقات شبیه‌سازی کشتی با ربا‌ت NAO در کنفرانس ایکرا 2023،‌ همان مسابقه اما با قوانین و ساختار ارتقاء یافته در کنفرانس IROS در حال اجرا می‌باشد و ما نیز در آن حضور داریم.

اکنون در جمع 8 تیم پایانی هستیم و فردا تکلیف مراحل بعد مشخص می‌شود. انشاالله این دفعه نتیجه بهتری کسب کنیم و به فینال برسیم - در دور قبل تا جمع چهار تیم نهایی رسیدیم.
—————
@roboticknowledge

ما برای این مسابقه از الگوریتم کنترلی که در دور قبل مسابقات توسعه دادیم،‌ استفاده کرده‌ایم - بدون یک خط تغییر کد زیرا زمان و امکان توسعه در چند ماه اخیر را نداشتیم و صرفا با داشته‌های قبلی در این مسابقه جدید شرکت کردیم.
این نشان می‌دهد که الگوریتم و منطق ربات ما به اندازه کافی Robust بوده است که در مسابقه جدید نیز با زمین و قوانین داوری متفاوت، همان عملکرد را از خود ارائه داده است. هدف مسابقه هم همین است - توسعه الگوریتم کنترلی با قوام خودمختار برای شکست دادن ربات تیم حریف بدون هیچ دسترسی از نوع اپراتوری.
در مجموع اگرچه قوانین مسابقه و شرایط آن بهبود یافته است، اما سطح حضور تیم‌ها پایین‌تر بود بنظر بنده. فیلم بقیه مسابقات را که مشاهده کردم هیچ عملکرد نوآورانه جدیدی مشاهده نکردم.
یکی از بازی‌های ما را می‌توانید اینجا مشاهده کنید:
https://webots.cloud/run?version=R2023b&url=https://github.com/cyberbotics/wrestling/blob/IROS2023/worlds/wrestling.wbt&type=competition&context=view&id=IROS2023-B8-2-W
تیم ما MechaCheetahs نام‌ دارد.
—————
@roboticknowledge

در برابر حریف ژاپنی پیروز شدیم و مجدد به نیمه نهایی رسیدیم. در دور قبل نیز در نیمه‌نهایی با همین حریف بازی کردیم! امید که این بار خوش‌ شانس باشیم. :)))))
—————
@roboticknowledge

بردیم این مرتبه!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

فقط یک بازی خوش شانس باشیم! 😃

#MJ
قهرمان شدیم.
شکر خدا، شکر خدا.
دم همه دوستان که انرژی مثبت دادن و دعای خیر کردن هم گرم واقعا. 🙌🏼🌹
—————
@roboticknowledge