#رباتیک_فضایی #سطح_نورد
طراحی موفق سطح نورد VIPER
ناسا از پایان طراحی سطح نورد VIPER و موفق بودن طراحی این ربات پس از انجام Critical Design Review خبر داده است. در این آزمون طراحی مهم قبل از ساخت از طراحی و عملکرد زیرسیستم ها و تعامل آنها اطمینان حاصل می‌شود.
ربات VIPER که نام او از Volatiles Investigating Polar Exploration Rover گرفته شده است، بعنوان یک ماموریت در پروژه Artemis برای بررسی یخ و سایر منابع در قطب جنوب کره ماه خدمت خواهد کرد. این ربات اولین سطح نورد ناسا بر روی ماه خواهد بود که وظیفه آن بررسی و ایجاد نقشه از منابع موجود در قطب جنوب ماه برای حضور بلند مدت و استخراج منابع ماه خواهد بود. برای نمونه برداری قابلیت هایی در این ربات پیشبینی شده است.
اگرچه با توجه به فاصله کم زمین با ماه نسبت به زمین با مریخ ارسال فرامین و دریافت داده با تأخیر کمتری نسبت به ربات Perseverance انجام خواهد شد، اما با توجه به مأموریت و ماهیت آن این ربات باید وظیفه خود را بصورت خودمختار انجام دهد. انتظار می‌رود ساخت ربات تا انتهای 2022 و پرتاب آن در 2023 انجام شود. در این تصویر رندر گرافیکی VIPER ارائه شده است.
—————
@roboticknowledge
طراحی موفق سطح نورد VIPER
ناسا از پایان طراحی سطح نورد VIPER و موفق بودن طراحی این ربات پس از انجام Critical Design Review خبر داده است. در این آزمون طراحی مهم قبل از ساخت از طراحی و عملکرد زیرسیستم ها و تعامل آنها اطمینان حاصل می‌شود.
ربات VIPER که نام او از Volatiles Investigating Polar Exploration Rover گرفته شده است، بعنوان یک ماموریت در پروژه Artemis برای بررسی یخ و سایر منابع در قطب جنوب کره ماه خدمت خواهد کرد. این ربات اولین سطح نورد ناسا بر روی ماه خواهد بود که وظیفه آن بررسی و ایجاد نقشه از منابع موجود در قطب جنوب ماه برای حضور بلند مدت و استخراج منابع ماه خواهد بود. برای نمونه برداری قابلیت هایی در این ربات پیشبینی شده است.
اگرچه با توجه به فاصله کم زمین با ماه نسبت به زمین با مریخ ارسال فرامین و دریافت داده با تأخیر کمتری نسبت به ربات Perseverance انجام خواهد شد، اما با توجه به مأموریت و ماهیت آن این ربات باید وظیفه خود را بصورت خودمختار انجام دهد. انتظار می‌رود ساخت ربات تا انتهای 2022 و پرتاب آن در 2023 انجام شود. در این تصویر رندر گرافیکی VIPER ارائه شده است.
—————
@roboticknowledge
#ربات_چهارپا #متن_باز
پروژه متن باز Open Dynamic Robot Initiative
اگر به انجام کارهای تحقیقاتی مثل اجرا و تست الگوریتم‌های کنترلی بر روی یک ربات چهارپا علاقه دارید، حتما از پلتفرم متن باز پروژه Open Dynamic Robot Initiative استفاده کنید! ربات این پروژه بصورت متن باز (هم سخت افزار و هم نرم افزار) و البته ماژولار ارائه شده است؛ ساختارهای ربات مشابه و قابل ساخت با چاپ سه بعدی هستند.
تمام اطلاعات پروژه و منابع در سایت
https://open-dynamic-robot-initiative.github.io
قابل دسترسی است. این پروژه متن باز حاصل همکاری چندین گروه تحقیقاتی است. در این فیلم برخی کارهای کنترلی اجرا شده بر روی این ربات جذاب ارائه شده است!
—————
@roboticknowledge
پروژه متن باز Open Dynamic Robot Initiative
اگر به انجام کارهای تحقیقاتی مثل اجرا و تست الگوریتم‌های کنترلی بر روی یک ربات چهارپا علاقه دارید، حتما از پلتفرم متن باز پروژه Open Dynamic Robot Initiative استفاده کنید! ربات این پروژه بصورت متن باز (هم سخت افزار و هم نرم افزار) و البته ماژولار ارائه شده است؛ ساختارهای ربات مشابه و قابل ساخت با چاپ سه بعدی هستند.
تمام اطلاعات پروژه و منابع در سایت
https://open-dynamic-robot-initiative.github.io
قابل دسترسی است. این پروژه متن باز حاصل همکاری چندین گروه تحقیقاتی است. در این فیلم برخی کارهای کنترلی اجرا شده بر روی این ربات جذاب ارائه شده است!
—————
@roboticknowledge
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
فیلم: اجرای چند الگوریتم کنترلی بر روی پلتفرم ربات چهارپا متن باز پروژه Open Dynamic Robot Initiative
Forwarded from ICRoM
✅ Workshop 1 - Open-Source Robotics: Status and Future Horizons
➕ Detailed Program:
https://icrom.ir/icrom2021_workshops/icrom-2021-workshop1/
🗓 Wednesday, November 17, 2021
⏰ Time:
- 07:30 – 14:00 | GMT - Zone
- 11:00 – 17:30 | Tehran (GMT +3:30)
✅ Please notice that,
- Workshops are free to join.
- Workshop certificates are issued upon registration.
🔗 Workshops Registration: https://icrom.ir/register-workshop/
🔗 Conference and Workshop Registration Fees: https://icrom.ir/registrations/registrationfee/
#workshop #ICRoM2021
➕ Detailed Program:
https://icrom.ir/icrom2021_workshops/icrom-2021-workshop1/
🗓 Wednesday, November 17, 2021
⏰ Time:
- 07:30 – 14:00 | GMT - Zone
- 11:00 – 17:30 | Tehran (GMT +3:30)
✅ Please notice that,
- Workshops are free to join.
- Workshop certificates are issued upon registration.
🔗 Workshops Registration: https://icrom.ir/register-workshop/
🔗 Conference and Workshop Registration Fees: https://icrom.ir/registrations/registrationfee/
#workshop #ICRoM2021
Forwarded from ICRoM
✅ Workshop 2 - Parallel and Cable Robots: Learning From Past For Future Frontiers
➕ Detailed Program:
https://icrom.ir/icrom2021_workshops/icrom-2021-workshop2/
🗓 Wednesday, November 17, 2021
⏰ Time:
- 12:30 – 17:30| GMT - Zone
- 16:00 – 21:00 | Tehran (GMT +3:30)
✅ Please notice that,
- Workshops are free to join.
- Workshop certificates are issued upon registration.
🔗 Workshops Registration: https://icrom.ir/register-workshop/
🔗 Conference and Workshop Registration Fees: https://icrom.ir/registrations/registrationfee/
#workshop #ICRoM2021
➕ Detailed Program:
https://icrom.ir/icrom2021_workshops/icrom-2021-workshop2/
🗓 Wednesday, November 17, 2021
⏰ Time:
- 12:30 – 17:30| GMT - Zone
- 16:00 – 21:00 | Tehran (GMT +3:30)
✅ Please notice that,
- Workshops are free to join.
- Workshop certificates are issued upon registration.
🔗 Workshops Registration: https://icrom.ir/register-workshop/
🔗 Conference and Workshop Registration Fees: https://icrom.ir/registrations/registrationfee/
#workshop #ICRoM2021
Forwarded from ICRoM
✅ Workshop 3 - New Approaches in Design, Modeling and Control of Soft Robots
➕ Detailed Program:
https://icrom.ir/icrom2021_workshops/icrom-2021-workshop3/
🗓 Wednesday, November 17, 2021
⏰ Time:
- 06:30 – 10:30 | GMT - Zone
- 10:00 – 14:00 | Tehran (GMT +3:30)
✅ Please notice that,
- Workshops are free to join.
- Workshop certificates are issued upon registration.
🔗 Workshops Registration: https://icrom.ir/register-workshop/
🔗 Conference and Workshop Registration Fees: https://icrom.ir/registrations/registrationfee/
#workshop #ICRoM2021
➕ Detailed Program:
https://icrom.ir/icrom2021_workshops/icrom-2021-workshop3/
🗓 Wednesday, November 17, 2021
⏰ Time:
- 06:30 – 10:30 | GMT - Zone
- 10:00 – 14:00 | Tehran (GMT +3:30)
✅ Please notice that,
- Workshops are free to join.
- Workshop certificates are issued upon registration.
🔗 Workshops Registration: https://icrom.ir/register-workshop/
🔗 Conference and Workshop Registration Fees: https://icrom.ir/registrations/registrationfee/
#workshop #ICRoM2021
#سنسور #مکانیزم_تشخیص
سنسوری برای حس کردن اجسام توسط ربات: DIGIT
احتمالا در خصوص Meta Universe یا Metaverse شنیده‌اید. در آینده مفهومی در جهانی که ربات‌ها دستیار شما خواهند بود، وجود حس و درک جهان در آنها بسیار لازم است. Agent ها (همان دستیاران آینده) چه فیزیکی باشند و چه مجازی (VR/AR) نیاز است تا حس فیزیکی حداقل صاحب خود را متوجه باشند؛ جهان هم که باید در نسخه فیزیکی برای آنها قابل درک باشد!
فیسبوک سابق (و جدیدا متا!) از حدود پنج سال پیش بر روی رباتیک با همین مقدمه شروع به کار کرده است. در کارهای آنها حسگر انگشتی DIGIT جالب به نظر می‌رسد. آنها از مفهومی که یک دهه قبل توسط پژوهشگران MIT در سنسور GelSight ارائه شده است، برای توسعه DIGIT استفاده شده است. در این تصویر شاهد اثر وجود حسگر جسم در گرفتن چیزی مثل تخم مرغ هستید!
اجازه بدهید خیلی ساده ایده کاری این سنسورها را بررسی کنیم. این سنسور دارای یک پد الاستومر نیمه شفاف است که در پشت آن یک آرایه LED قرار دارد. با برخورد و لمس جسم، الاستومر دچار تغییر شکل می‌شود. یک دوربین تغییر نور را اندازه‌گیری می‌کند. به عبارتی مساله حس به مساله پردازش تصویر تبدیل می‌شود!
برای یادگیری هندسه‌های مختلف از کلاسه بندی تصاویر با الگوریتم‌های یادگیری ماشین نیز استفاده می‌شود. طراحی ماژولار DIGIT امکان تغییر الاستومر برای سطوح مختلف لمس را خواهد داد. باید اضافه کرد که این پروژه متن باز می‌باشد و احتمالا بتوانید از آن استفاده کنید.
—————
@roboticknowledge
سنسوری برای حس کردن اجسام توسط ربات: DIGIT
احتمالا در خصوص Meta Universe یا Metaverse شنیده‌اید. در آینده مفهومی در جهانی که ربات‌ها دستیار شما خواهند بود، وجود حس و درک جهان در آنها بسیار لازم است. Agent ها (همان دستیاران آینده) چه فیزیکی باشند و چه مجازی (VR/AR) نیاز است تا حس فیزیکی حداقل صاحب خود را متوجه باشند؛ جهان هم که باید در نسخه فیزیکی برای آنها قابل درک باشد!
فیسبوک سابق (و جدیدا متا!) از حدود پنج سال پیش بر روی رباتیک با همین مقدمه شروع به کار کرده است. در کارهای آنها حسگر انگشتی DIGIT جالب به نظر می‌رسد. آنها از مفهومی که یک دهه قبل توسط پژوهشگران MIT در سنسور GelSight ارائه شده است، برای توسعه DIGIT استفاده شده است. در این تصویر شاهد اثر وجود حسگر جسم در گرفتن چیزی مثل تخم مرغ هستید!
اجازه بدهید خیلی ساده ایده کاری این سنسورها را بررسی کنیم. این سنسور دارای یک پد الاستومر نیمه شفاف است که در پشت آن یک آرایه LED قرار دارد. با برخورد و لمس جسم، الاستومر دچار تغییر شکل می‌شود. یک دوربین تغییر نور را اندازه‌گیری می‌کند. به عبارتی مساله حس به مساله پردازش تصویر تبدیل می‌شود!
برای یادگیری هندسه‌های مختلف از کلاسه بندی تصاویر با الگوریتم‌های یادگیری ماشین نیز استفاده می‌شود. طراحی ماژولار DIGIT امکان تغییر الاستومر برای سطوح مختلف لمس را خواهد داد. باید اضافه کرد که این پروژه متن باز می‌باشد و احتمالا بتوانید از آن استفاده کنید.
—————
@roboticknowledge
#اگزوسوئیت #ربات_پوشیدنی #ربات_کمک_حرکتی
اگزوسوئیت دانشگاه ملی سئول برای حرکت ایمن هنگام بلند کردن بار سنگین
هنگام بلند کردن بار توسط دستان باید مراقب وضعیت بدنی خود باشد. اگر بار به دور از ستون فقرات بلند شود، به سبب بازوی گشتاور بالا فشار زیادی به این ستون وارد می‌کند. برای همین استاندارد بلند کردن بار بصورت قراردادن آن بین پاها و بلند کردن در نزدیک‌‌ترین فاصله نسبت بدن است. در این حالت، گشتاور کمتری به ستون فقرات وارد می‌شود و احتمال آسیب کم می‌شود. در این دو تصویر وضعیت بد و وضعیت خوب برای lift کردن بار ارائه شده است.
بسیاری از افراد خصوصا کارگران به چنین موردی توجه ندارند و در وضعیت بدنی بد اقدام به lift کردن بار می‌کنند. حتی اگر به آنها گفته شود، مدتی بعد فراموش می‌کنند و کار اشتباه خود را تکرار می‌کنند!
بنابراین گروهی از پژوهشگران دانشگاه ملی سئول یک اگزوسوئیت توسعه داده‌اند که با حرکت بدن در وضعیت نامناسب مانند ترمز عمل می‌کند و ادامه حرکت را برای کاربر خود سخت می‌کند و ناچار می‌شود که در وضعیت مناسب اقدام به lift بار کند [1]. اگزوسوئیت‌ها (ExoSuits) به ربات‌های پوشیدنی گفته می‌شود که از اجزاء نرم تشکیل شده‌اند و برای کمک به حرکت بدن در توان‌بخشی/افزایی استفاده می‌شوند. این ربات‌ها با مطرح شدن Soft Robotics و مشکلات Rigid ExoSkeletons مورد توجه برای کابردهای خاص قرار گرفته‌اند.
این اگزوسوئیت هنگام بلند کردن بار نقش فنری زیر پا دارد و lift را آسان نیز می‌کند. کابل‌هایی که در نقش ترمز (در وضعیت بد) و در نقش فنر (در وضعیت خوب جهت کمک به لیفت) در سازه نرم پوشیدنی قرار دارند، همگی با هندسه بدن و حرکت بالا/پایین تنه دچار کشش می‌شوند و از هیچ موتوری استفاده نمی‌شود؛ به همین دلیل به این ربات پوشیدنی صفت body-powered exosuit هم داده‌اند. خیلی ساده اگر به مساله نگاه شود، این نرم‌ربات پوشیدنی کمک حرکتی تنظیم کننده امپدانس مناسب است. این امپدانش از وضعیت بدن (و طبعا کشش کابل‌های درونی) پیروی می‌کند و در مجموع این ربات یک ربات امپانس متغیر است. در این فیلم به وضعیت تغییر امپدانس این اگزوسوئیت ساده اما کاربردی می‌توان پی برد.
—————
@roboticknowledge
اگزوسوئیت دانشگاه ملی سئول برای حرکت ایمن هنگام بلند کردن بار سنگین
هنگام بلند کردن بار توسط دستان باید مراقب وضعیت بدنی خود باشد. اگر بار به دور از ستون فقرات بلند شود، به سبب بازوی گشتاور بالا فشار زیادی به این ستون وارد می‌کند. برای همین استاندارد بلند کردن بار بصورت قراردادن آن بین پاها و بلند کردن در نزدیک‌‌ترین فاصله نسبت بدن است. در این حالت، گشتاور کمتری به ستون فقرات وارد می‌شود و احتمال آسیب کم می‌شود. در این دو تصویر وضعیت بد و وضعیت خوب برای lift کردن بار ارائه شده است.
بسیاری از افراد خصوصا کارگران به چنین موردی توجه ندارند و در وضعیت بدنی بد اقدام به lift کردن بار می‌کنند. حتی اگر به آنها گفته شود، مدتی بعد فراموش می‌کنند و کار اشتباه خود را تکرار می‌کنند!
بنابراین گروهی از پژوهشگران دانشگاه ملی سئول یک اگزوسوئیت توسعه داده‌اند که با حرکت بدن در وضعیت نامناسب مانند ترمز عمل می‌کند و ادامه حرکت را برای کاربر خود سخت می‌کند و ناچار می‌شود که در وضعیت مناسب اقدام به lift بار کند [1]. اگزوسوئیت‌ها (ExoSuits) به ربات‌های پوشیدنی گفته می‌شود که از اجزاء نرم تشکیل شده‌اند و برای کمک به حرکت بدن در توان‌بخشی/افزایی استفاده می‌شوند. این ربات‌ها با مطرح شدن Soft Robotics و مشکلات Rigid ExoSkeletons مورد توجه برای کابردهای خاص قرار گرفته‌اند.
این اگزوسوئیت هنگام بلند کردن بار نقش فنری زیر پا دارد و lift را آسان نیز می‌کند. کابل‌هایی که در نقش ترمز (در وضعیت بد) و در نقش فنر (در وضعیت خوب جهت کمک به لیفت) در سازه نرم پوشیدنی قرار دارند، همگی با هندسه بدن و حرکت بالا/پایین تنه دچار کشش می‌شوند و از هیچ موتوری استفاده نمی‌شود؛ به همین دلیل به این ربات پوشیدنی صفت body-powered exosuit هم داده‌اند. خیلی ساده اگر به مساله نگاه شود، این نرم‌ربات پوشیدنی کمک حرکتی تنظیم کننده امپدانس مناسب است. این امپدانش از وضعیت بدن (و طبعا کشش کابل‌های درونی) پیروی می‌کند و در مجموع این ربات یک ربات امپانس متغیر است. در این فیلم به وضعیت تغییر امپدانس این اگزوسوئیت ساده اما کاربردی می‌توان پی برد.
—————
@roboticknowledge
تصویر: وضعیت‌های خوب (راست) و بد (چپ) برای بلند کردن بار. معیار خوب/بد بودن بازوی گشتاور پایین‌تر است.
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
فیلم: body-powered exosuit دانشگاه ملی سئول و نحوه تنظیم امپدانس بر اساس وضعیت بدن. این اگزوسوئیت مانع حرکت بد در مانور lift بار (ترمزگیری در ادامه حرکت بد) و مشوق حرکت خوب (فنریت در lift) در این مانور می‌شود.
#گروه_ربات
همکاری چند پهپاد برای حمل بار سنگین
در کاری جدید در زمینه swarm robotics به مسأله بلند کردن بار سنگین بصورت گروهی توسط دسته‌ای از پهپادهای در دسترس با قابلیت‌های معمولی پرداخته شده است [فیلم][عکس]. در این ساختار چهار کوادکوپتر در چهار سمت بار قفل می‌شوند؛ اگرچه وقتی بحث swarm robotics مطرح است ما انتظار داریم که agent ها قید فیزیکی به هم نداشته باشند، اما در اینجا قید فیزیکی بین آنها وجود دارد. البته این قید باعث نمی‌شود که نوع مسأله تغییر کند.
اصولاً یک از مولفه‌های مهم در swarm robotics عدم توانایی ربات‌ها برای انجام یک کار به تنهایی است که در این فرآیند این مورد کاملا مشهود است.
بدیهی است که باید از الگوریتم‌های کنترلی تطبیقی برای کنترل این سیستم تحویل بار سنگین چند پهپادی استفاده شود زیرا مواردی مثل مرکز جرم و مقدار بار قطعیت ندارد. اطلاعات هر پهپاد مانند نیروی رانش آن و داده‌های سنسوری ناوبری در یک کامپیوتر مرکزی جهت تنظیم فرمان کنترلی و اجرای coordination استفاده می‌شود.
—————
@roboticknowledge
همکاری چند پهپاد برای حمل بار سنگین
در کاری جدید در زمینه swarm robotics به مسأله بلند کردن بار سنگین بصورت گروهی توسط دسته‌ای از پهپادهای در دسترس با قابلیت‌های معمولی پرداخته شده است [فیلم][عکس]. در این ساختار چهار کوادکوپتر در چهار سمت بار قفل می‌شوند؛ اگرچه وقتی بحث swarm robotics مطرح است ما انتظار داریم که agent ها قید فیزیکی به هم نداشته باشند، اما در اینجا قید فیزیکی بین آنها وجود دارد. البته این قید باعث نمی‌شود که نوع مسأله تغییر کند.
اصولاً یک از مولفه‌های مهم در swarm robotics عدم توانایی ربات‌ها برای انجام یک کار به تنهایی است که در این فرآیند این مورد کاملا مشهود است.
بدیهی است که باید از الگوریتم‌های کنترلی تطبیقی برای کنترل این سیستم تحویل بار سنگین چند پهپادی استفاده شود زیرا مواردی مثل مرکز جرم و مقدار بار قطعیت ندارد. اطلاعات هر پهپاد مانند نیروی رانش آن و داده‌های سنسوری ناوبری در یک کامپیوتر مرکزی جهت تنظیم فرمان کنترلی و اجرای coordination استفاده می‌شود.
—————
@roboticknowledge
#سنسور #بازوی_رباتیک
پلتفرم Mimic برای آموزش حرکت هدفمند به بازوی رباتیک بدون برنامه‌نویسی!
یک شرکت فعال در زمینه اتوماسیون اقدام به توسعه یک سنسور موقعیت دقیق و یک پلتفرم سنجش موقعیت کرده است که Mimic نام دارد (mimic به معنای فعل تقلید کردن) و راه‌اندازی ربات صنعتی را بسیار ساده می‌کند. بدیهی است که ربات‌های صنعتی برای کارکردن با قطعه (می‌خواهد بازرسی باشد - مثلا چک کردن جوش | یا اگر می‌خواهد منیپولیشن قطعه باشد - مثلا انجام فرآیند ساختی بر روی قطعه) باید ترجکتوری حرکت روی قطعه را بدانند و این امر در برنامه آنها باید پیشبینی گردد. با حرکت ابزار Mimic توسط فرد خبره (استاد کار) ترجکتوری کارتزین توسط سنسور ذخیره می‌شود و بر اساس سینماتیک معکوس به ترجکتوری مفاصل ربات تبدیل می‌گردد و در پلتفرم Mimic ذخیره می‌گردد. در نهایت پس از یادگیری مسیر، اقدام به بهینه کردن آن (مثلا از نظر سرعت) می‌کند و در نهایت در سرعت مورد نظر ربات کار را بر روی تعداد بالای قطعه انجام می‌دهد. فرآیند کاری در این تصویر و فیلم مجموعه Mimic نیز ارائه می‌شود.
—————
@roboticknowledge
پلتفرم Mimic برای آموزش حرکت هدفمند به بازوی رباتیک بدون برنامه‌نویسی!
یک شرکت فعال در زمینه اتوماسیون اقدام به توسعه یک سنسور موقعیت دقیق و یک پلتفرم سنجش موقعیت کرده است که Mimic نام دارد (mimic به معنای فعل تقلید کردن) و راه‌اندازی ربات صنعتی را بسیار ساده می‌کند. بدیهی است که ربات‌های صنعتی برای کارکردن با قطعه (می‌خواهد بازرسی باشد - مثلا چک کردن جوش | یا اگر می‌خواهد منیپولیشن قطعه باشد - مثلا انجام فرآیند ساختی بر روی قطعه) باید ترجکتوری حرکت روی قطعه را بدانند و این امر در برنامه آنها باید پیشبینی گردد. با حرکت ابزار Mimic توسط فرد خبره (استاد کار) ترجکتوری کارتزین توسط سنسور ذخیره می‌شود و بر اساس سینماتیک معکوس به ترجکتوری مفاصل ربات تبدیل می‌گردد و در پلتفرم Mimic ذخیره می‌گردد. در نهایت پس از یادگیری مسیر، اقدام به بهینه کردن آن (مثلا از نظر سرعت) می‌کند و در نهایت در سرعت مورد نظر ربات کار را بر روی تعداد بالای قطعه انجام می‌دهد. فرآیند کاری در این تصویر و فیلم مجموعه Mimic نیز ارائه می‌شود.
—————
@roboticknowledge
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
فیلم: آموزش ترجکتوری موثر به ربات برای پردازش قطعه توسط ربات صنعتی با سنسور/پلتفرم Mimic