Проблемы, с которыми столкнулась команда калифорнийского университета, выполняя Assembly Challenge
Hardware
- При проектировании аппаратного обеспечения не учитывалось распределение нагрузки между USB-контроллерами. Из-за перегрузки оборудования (слишком много камер на одном контроллере) наблюдались частые сбои драйверов для камер. Эта проблема также перешла на захваты, которые находились на том же контроллере, что и камера. Исправлено путем подключения камер к различным USB-контроллерам и захватам к третьей шине компьютера.
- Помехи между протоколами/кабелями USB-2 и USB-3 приводили к частым сбоям драйверов как для камер, так и для захватов. Исправлено с помощью удлинителей USB 3.0.
- Проблемы с отключениями механических захватов. Несмотря на то, что захваты были на другом USB-контроллере, всё равно приходилось время от времени перезапускать захваты с помощью watchdog.
- Сбой связи с манипуляторами. Протокол для связи ROS и UR5e имеет случайные сбои и требовал перезапуска. Это было обнаружено в логах.
- Колебательное поведение робота при включении контроллера соответствия. Потребовались месяцы, прежде чем они определили первопричину: точка доступа Wi-Fi поблизости вызвала шум датчика силы и крутящего момента робота.
Software
- Контроллеры ROS не запускались. Было исправлено путем отслеживания списка активных контроллеров и перезапуска вышедших из строя контроллеров.
- Планировщики стохастического движения иногда падали, даже если существовал выполнимый план. Решалось простым перепланированием.
- Состояние гонки по описанию робота (описание робота не загружено на сервер параметров ROS до того, как это потребуется Контролеру соответствия - compliance controller из ros_control). Исправлено путем добавления 5-секундной задержки перед запуском контроллера соответствия.
Выводы делаем сами. Схема установки приведена ниже.
#assembly #challenge #issues
Hardware
- При проектировании аппаратного обеспечения не учитывалось распределение нагрузки между USB-контроллерами. Из-за перегрузки оборудования (слишком много камер на одном контроллере) наблюдались частые сбои драйверов для камер. Эта проблема также перешла на захваты, которые находились на том же контроллере, что и камера. Исправлено путем подключения камер к различным USB-контроллерам и захватам к третьей шине компьютера.
- Помехи между протоколами/кабелями USB-2 и USB-3 приводили к частым сбоям драйверов как для камер, так и для захватов. Исправлено с помощью удлинителей USB 3.0.
- Проблемы с отключениями механических захватов. Несмотря на то, что захваты были на другом USB-контроллере, всё равно приходилось время от времени перезапускать захваты с помощью watchdog.
- Сбой связи с манипуляторами. Протокол для связи ROS и UR5e имеет случайные сбои и требовал перезапуска. Это было обнаружено в логах.
- Колебательное поведение робота при включении контроллера соответствия. Потребовались месяцы, прежде чем они определили первопричину: точка доступа Wi-Fi поблизости вызвала шум датчика силы и крутящего момента робота.
Software
- Контроллеры ROS не запускались. Было исправлено путем отслеживания списка активных контроллеров и перезапуска вышедших из строя контроллеров.
- Планировщики стохастического движения иногда падали, даже если существовал выполнимый план. Решалось простым перепланированием.
- Состояние гонки по описанию робота (описание робота не загружено на сервер параметров ROS до того, как это потребуется Контролеру соответствия - compliance controller из ros_control). Исправлено путем добавления 5-секундной задержки перед запуском контроллера соответствия.
Выводы делаем сами. Схема установки приведена ниже.
#assembly #challenge #issues