Ещё один экспериментальный экзоскелет готов!
И это экзоскелет модели PG-24-ZEV.
Это сложная и долга разработка. Самый дорогой и самый сложный образец из всех сделанных.
Он оснащен следящей системой управления. Следящая система двигает приводы экзоскелета за движением ног. Полностью автоматически. Видео с этим будет в течении дня или завтра.
Корпус экзоскелета это 6 мм сталь, но могу точно сказать - вес не ощущается совсем. Скелет сложно одеть, но ношение не ощущается. По структуре это улучшенная модель PG-25 т.е. при работе в активном режиме приводы двигают ноги и помогают, а если питания нет то это отличный пассивный образец. Приводы не мешают. Спина гибкая и позволяет нагибаться.
Сервприводы (черные банки на коленях и бедрах) очень очень очень мощные и быстрые. И это лучшие приводы для беговых и легких скелетов. Питание сейчас 24в, но это самый самый минимум. Максимум 72в. ШИМ (мощность) задан в 1/3. Если кратко то я режу мощность в 9 раз от максимальной.
#экзоскелет
И это экзоскелет модели PG-24-ZEV.
Это сложная и долга разработка. Самый дорогой и самый сложный образец из всех сделанных.
Он оснащен следящей системой управления. Следящая система двигает приводы экзоскелета за движением ног. Полностью автоматически. Видео с этим будет в течении дня или завтра.
Корпус экзоскелета это 6 мм сталь, но могу точно сказать - вес не ощущается совсем. Скелет сложно одеть, но ношение не ощущается. По структуре это улучшенная модель PG-25 т.е. при работе в активном режиме приводы двигают ноги и помогают, а если питания нет то это отличный пассивный образец. Приводы не мешают. Спина гибкая и позволяет нагибаться.
Сервприводы (черные банки на коленях и бедрах) очень очень очень мощные и быстрые. И это лучшие приводы для беговых и легких скелетов. Питание сейчас 24в, но это самый самый минимум. Максимум 72в. ШИМ (мощность) задан в 1/3. Если кратко то я режу мощность в 9 раз от максимальной.
#экзоскелет
🔥6
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Подвижность...
Больной вопрос для активных скелетов. Был и есть. Приводы всегда как то, но ограничат движение.
Даже пневматика если открыть клапана создает небольшое, но сопротивление изза дросселирования воздуха.
Линейные приводы просто стопорят ноги. Как и будущая гидравлика.
Но сервоприводы нет. Они работает как суставы. Если их не запитать то это просто огромный подшипник. Весят они кстати по 600гр и по итогу скелет весит менее 10 кг.
В включенном же состоянии сопротивляться им, мягко говоря, сложновато.
#экзоскелет
Больной вопрос для активных скелетов. Был и есть. Приводы всегда как то, но ограничат движение.
Даже пневматика если открыть клапана создает небольшое, но сопротивление изза дросселирования воздуха.
Линейные приводы просто стопорят ноги. Как и будущая гидравлика.
Но сервоприводы нет. Они работает как суставы. Если их не запитать то это просто огромный подшипник. Весят они кстати по 600гр и по итогу скелет весит менее 10 кг.
В включенном же состоянии сопротивляться им, мягко говоря, сложновато.
#экзоскелет
🔥6
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
Видео с работой PG-24
Система управления простейшая, но много и не нужно тут. Тензоры реагируют на силовое воздействие и пускают приводы. Силовое воздействие можно регулировать кодов. Да и вообще все параметры приводов можно задавать кодом.
Приводы резкие т.к. сейчас все настроено на вес ноги....но с ногой не будет видно как работает. Основной упор тут на простоту.
Как это организовано отлично описано в экзоскелетной методичке, которая выкладывалась много много раз уже.
Система управления простейшая, но много и не нужно тут. Тензоры реагируют на силовое воздействие и пускают приводы. Силовое воздействие можно регулировать кодов. Да и вообще все параметры приводов можно задавать кодом.
Приводы резкие т.к. сейчас все настроено на вес ноги....но с ногой не будет видно как работает. Основной упор тут на простоту.
Как это организовано отлично описано в экзоскелетной методичке, которая выкладывалась много много раз уже.
🔥4
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
Во время запуска можно услышать звук срабатывания реле.
Это дополнительная система безопасности. Приводы очень мощные и потребляют большой ток.
Аккумуляторы тоже очень большие по емкости.
Дабы обезопасить всю систему и человека драйверы и силовая система запитывается только в момент работы системы управления. В основное время система питания отключается.
#экзоскелет
Это дополнительная система безопасности. Приводы очень мощные и потребляют большой ток.
Аккумуляторы тоже очень большие по емкости.
Дабы обезопасить всю систему и человека драйверы и силовая система запитывается только в момент работы системы управления. В основное время система питания отключается.
#экзоскелет
🔥5
Уже помнится был вопрос о безопасности скелетов.
Так вот по моему мнению это самый опасный из всех скелетов. Опасен изза мощности приводов, большой энергии аккумов и сложности электроники.
Электронику пришлось перестраивать 5 раз, если не больше. Постоянно то одно то другое было плохо. То просто сгорало, то была ужасная стабильность.
Но эти приводы можно заставить работать стабильно и хорошо. Но тогда теряется их резкость.
В итоге у нас 2 стула - резкость и мощность или стабильность и плавность.
Тут было выбрано первое.
Но на втором видео можно увидеть стабильную и плавную работу.
#экзоскелет
Так вот по моему мнению это самый опасный из всех скелетов. Опасен изза мощности приводов, большой энергии аккумов и сложности электроники.
Электронику пришлось перестраивать 5 раз, если не больше. Постоянно то одно то другое было плохо. То просто сгорало, то была ужасная стабильность.
Но эти приводы можно заставить работать стабильно и хорошо. Но тогда теряется их резкость.
В итоге у нас 2 стула - резкость и мощность или стабильность и плавность.
Тут было выбрано первое.
Но на втором видео можно увидеть стабильную и плавную работу.
#экзоскелет
🔥6
Товарищи, скелетов временно нет в наличии т.к. они в производстве. Все игрушки будут в наличии в ближайшее время.
Но сейчас основное усилие и вложение времени и ресурсов идет в исследовательские и поисковые работы:
1. MS-07A. Оптический (NIRS) нейроинтерфейс. Можно будет смотреть активность мозга по кровотоку.
Готовность 40%. Переработка 2 канального макета в 7 канальный. Сейчас исследуется как связана мощность засветки и качество получаемого сигнала. Ищется корреляция. Исследуется влияние ИК наводок. От солнца например.
2. PG-25-G . Гидравлическая активная модификация серийного экзоскелета PG-25. А тут всё хорошо! 80% готовности. Монтаж и герметизация соединений. Каркас готовый на 100%. Силовая систем готовая на 100%. К зиме будет готов первый российский гидравлический экзоскелет.
Но сейчас основное усилие и вложение времени и ресурсов идет в исследовательские и поисковые работы:
1. MS-07A. Оптический (NIRS) нейроинтерфейс. Можно будет смотреть активность мозга по кровотоку.
Готовность 40%. Переработка 2 канального макета в 7 канальный. Сейчас исследуется как связана мощность засветки и качество получаемого сигнала. Ищется корреляция. Исследуется влияние ИК наводок. От солнца например.
2. PG-25-G . Гидравлическая активная модификация серийного экзоскелета PG-25. А тут всё хорошо! 80% готовности. Монтаж и герметизация соединений. Каркас готовый на 100%. Силовая систем готовая на 100%. К зиме будет готов первый российский гидравлический экзоскелет.
🔥2
3. M-12. Большой пневморобот на четырех ногах. Стабилизирован. Системы работают приемлемо. Ноги двигаются как нужно. Добавлен аккумулятор. Остается только программирования алгоритмов движения. Корпус усилен. Проводка усилена и аккумуляторы выдают свои 35А без дыма.
Сейчас программируется алгоритм вставания и ходьбы. И "парковки" в положения обслуживания. Готовность 70%.
4. M-13. НейроАндроид. Двуногий робот. Очень болезненный и сложный проект. Основа будущего комплементарного проекта "Второе тело". В будущем планируется перевести всё направление роботов под нейроуправление. Пока макет не может устойчиво стоять или же ходит в режиме гейши как японские роботы. Это не то что мы хотим и не то что мы заслужили.
Готовность 10% .Ведутся поисковые работы. Перестроено уже 5 макетов ног.
5. PG-26. Руки. Будет 2 варианта . Это экзоскелет рук. Будет как модуль для моделей 23/25 так и отдельно можно. Приводы и всё такое. Спина тоже будет.
Сделан черновой прототип. Тестирую. Нужно много всякого проверить и перевести всё в нормальный красивый производственный вид. Как только будет то что нужно передам своему технологу и в производство на резку.
Всё так же 60%.
6. ПО для MS-06A. Сам интерфейс готов. У него убраны иглы и теперь он чуть удобнее стал. Но основное для него ПО. Нужно чтобы оно работало быстро и самое главное имело возможность управлять какими то устройствами без предварительного анализа на компе. Пока что только стабильное снимаются данные. Работы ещё много. Сложно оценить.
Сейчас программируется алгоритм вставания и ходьбы. И "парковки" в положения обслуживания. Готовность 70%.
4. M-13. НейроАндроид. Двуногий робот. Очень болезненный и сложный проект. Основа будущего комплементарного проекта "Второе тело". В будущем планируется перевести всё направление роботов под нейроуправление. Пока макет не может устойчиво стоять или же ходит в режиме гейши как японские роботы. Это не то что мы хотим и не то что мы заслужили.
Готовность 10% .Ведутся поисковые работы. Перестроено уже 5 макетов ног.
5. PG-26. Руки. Будет 2 варианта . Это экзоскелет рук. Будет как модуль для моделей 23/25 так и отдельно можно. Приводы и всё такое. Спина тоже будет.
Сделан черновой прототип. Тестирую. Нужно много всякого проверить и перевести всё в нормальный красивый производственный вид. Как только будет то что нужно передам своему технологу и в производство на резку.
Всё так же 60%.
6. ПО для MS-06A. Сам интерфейс готов. У него убраны иглы и теперь он чуть удобнее стал. Но основное для него ПО. Нужно чтобы оно работало быстро и самое главное имело возможность управлять какими то устройствами без предварительного анализа на компе. Пока что только стабильное снимаются данные. Работы ещё много. Сложно оценить.
🔥4
Что было сделано за последние 3 месяца:
1. PG-24. Долгострой и дорогой сервоприводый экзоскелет на следящей системе управления. Стабилизирован. Работает.
Ждет полевых тестов.
2.MS-06A. 5 канальный нейроинтерфейс. Собран и готов. Правда пока в одном тестовом экземпляре. Очень уж сложный вышел. Может снимать сигналы как с лобных долей так и "сканировать" основные области. Ждет более сложного ПО. Пока что только может снимать данные.
3. Для заказов на сво переработаны ступни моделей PG-25/23. Сам корпус тот же, но крепление перестроено и добавлены шипы.
4. Разработан новый вариант крепление тяжелой брони для модели 23. Отправлен заказчику. Вроде неплохо вышло.
5. Ну и стабилизация M-12. Молоток для оценки размеров.
1. PG-24. Долгострой и дорогой сервоприводый экзоскелет на следящей системе управления. Стабилизирован. Работает.
Ждет полевых тестов.
2.MS-06A. 5 канальный нейроинтерфейс. Собран и готов. Правда пока в одном тестовом экземпляре. Очень уж сложный вышел. Может снимать сигналы как с лобных долей так и "сканировать" основные области. Ждет более сложного ПО. Пока что только может снимать данные.
3. Для заказов на сво переработаны ступни моделей PG-25/23. Сам корпус тот же, но крепление перестроено и добавлены шипы.
4. Разработан новый вариант крепление тяжелой брони для модели 23. Отправлен заказчику. Вроде неплохо вышло.
5. Ну и стабилизация M-12. Молоток для оценки размеров.
❤3🔥1
Могу теперь со спокойной совестью показать как выглядит предварительный макет оптического нейроинтерфейса MS-07A.
Интерфейс состоит из печатного корпуса с ветками на 8 каналов. Точки приложения (FP1, FP2 ,F3, F4, C3, C4, O1, 02) . Так же должно было быть 8 оптических датчиков...но 3 пришли бракованные. Так что пока 5.
Каждый датчик подключен к своему мк RP2040 zero. С помощью этого мк можно настроить мощность излучение, настроить параметры и всё что нужно. Можно сказать эти мк нужны для настройки каждого канала.
Далее они все соединены в i2c сеть. И данные идут на ардуино нано. Она собирает данные и шлет на порт. Датчики и вся система кушают тока больше чем может дать ардуино поэтому добавлен ещё аккум, зарядник и dc-dc конвертер 3.6 в 5в для питания ардуины.
#нейротех
Интерфейс состоит из печатного корпуса с ветками на 8 каналов. Точки приложения (FP1, FP2 ,F3, F4, C3, C4, O1, 02) . Так же должно было быть 8 оптических датчиков...но 3 пришли бракованные. Так что пока 5.
Каждый датчик подключен к своему мк RP2040 zero. С помощью этого мк можно настроить мощность излучение, настроить параметры и всё что нужно. Можно сказать эти мк нужны для настройки каждого канала.
Далее они все соединены в i2c сеть. И данные идут на ардуино нано. Она собирает данные и шлет на порт. Датчики и вся система кушают тока больше чем может дать ардуино поэтому добавлен ещё аккум, зарядник и dc-dc конвертер 3.6 в 5в для питания ардуины.
#нейротех
🔥7👍1