Ходьба приседом в экзоскелете PG-23.

#экзоскелет

Поделюсь очень полезной и важной книгой для проектировки экзоскелетов .
Можно сказать это учебник по эргономике и кинематике экзоскелетов.
В книге рассказано как сделать правильные суставы и какие у них должны быть углы. Как нужно организовывать корпус и каркас.

Рассмотрены прототипы как примеры реализации. Очень много математического обоснования, но понять вполне можно.

Небольшой ролик о подвижности и вообще что может экзоскелет PG-23.

Обновленная версия, напомню, была завершена только недавно и в ней убраны многие слабые моменты: сварка, неудачная регулировка, слабый пояс, невозможность присоединения боковых элементов и много всего по мелочи.

Экзоскелет вышел простым, легким в сборке (благодаря обновленной инструкции и отдельному видео со сборкой), красивеньким и технологичным .

Так же остались возможности подключения приводов и спины.Цена при этом у скелета все такая же низкая.

Как и ранее они доступны на авито и озоне

https://www.ozon.ru/product/ekzoskelet-pg-23-obnovlennaya-versiya-2330888427/

#экзоскелет

https://www.avito.ru/tver/sport_i_otdyh/passivnyy_ekzoskelet_pg-23_obnovlennaya_versiya_7458103686

Довольно много недопонимая насчет гидравлики есть и нужно пару слов про нее сказать.
Для начала схемы. Схема гидры и пневматики. В самом общем и простом виде. На случай если кто то захочет с этим тоже поиграться.


Гидравлика работает по таким же законам что и пневматика, но рабочее тело (в пневматике газ, а в гидре жижи) очень отличается по физ. свойствам. Газ сжимаем, а жижа нет. Это очень важный фактор.


Пневматика более мягкая в работе и "пружинит". Приводы на пневматике могут работать как амортизаторы. Пневматика может быть очень резкой и быстрой. Плавность хода в ней достигается не так уж и просто.
Гидравлика идет плавно и несжимаемо. Приводы медленные и массивные чаще всего т.к. давление большое.

Пневматика обычно имеет предел рабочих давлений от 2 и до 7 атм.
Сила пневматики различна, но с если используются приводы 1.5-2.5 см в диаметре то будет от 10 кг и до 30 кг тяги на 1 привод.
Гидравлика имеет больший разброс давлений. От пары атм и 300 атм. Сила тяги при тех же параметрах цилиндра вырастает в десятки раз и мы получаем 100...300 кг тяги.


Пневматика не так требовательна в соединениях и можно себе позволить небольшие течи воздуха.
В гидравлике всё строго. Любые течи это разлитое масло и потери давления.


Компоненты для пневматики очень дешевые, распространенные и есть компактные. Это идеал для первых активных скелетов.
Компоненты для гидры дорогие, массивные и сложно подобрать что то нужное. Приходится придумывать свою компонентную базу

Не так давно один американский институт выложил очень интересную работу - OPENEXO т.е. по нашему открытый экзоскелет.
Это модульный активный экзоскелет для рук и ног на сервоприводах и тросовых тягах.
Проект продолжает развиваться, но уже выложено всё необходимое для сборки. Модели, прошивки, чертежи.


Все это было аккуратно собрано, скачано и будет приложено. Так же по ссылке можно скачать ОГРОМНУЮ статью про этот проект. Там будет описание экзоскелета, что он может и зачем вообще всё это.
Всё это вот тут
https://disk.yandex.ru/d/74iDhS93kmnRzQ
#экзоскелет

Кроме того ссылка на сам сайт проекта. Там есть вики и видосики.

https://theopenexo.nau.edu/
https://theopenexo.nau.edu/
https://theopenexo.nau.edu/

https://telegra.ph/Organoidnyj-intellekt-07-27

Огромная статья про биокомьютеры как альтернативный путь ИИ

#нейротех

Очень частой проблемой при построении роботов и скелетов является непонимание какие собственно нужны приводы по силе. Хоть приблизительно
Мнение тут разнятся - от пару кг тяги ,как в коммерческих простых скелетах, до 10 тонн , как в некоторых теор. концептах.

Поделюсь статьей где проведен анализ и измерение необходимых моментов силы для ног. Для самого базового хождения.
Относительно этих данных можно уже отталкиваться.

Возможно Зендер помер. А может не помер.

Тесты проходят стандартно. Как и у всех

Коленный экзоскелет с электроприводом увеличивает силу ног на заявленные 50%

Он усиливает движения в коленях, делая ваши ноги, по ощущениям, на 20 килограммов легче при подъёме, прыжках или приседаниях. При этом реальный вес устройства - всего 1,4 кг.

Каждое колено получает по мотору мощностью 450 ватт, а вместе они выдают 900 ватт. Эти моторы толкают бедро вперёд и одновременно отталкиваются от икры, помогая как при подъёме, так и при шаге. За счёт этого сила ног, по словам разработчиков, увеличивается на 50%, а нагрузка на колени снижается до 150 кг - особенно важно при активностях вроде горнолыжного спуска.

Z1 реагирует на движение почти мгновенно - за 0,01 секунды.

Существует три версии: базовая с одним мотором (225 Вт, цена от $699), средняя алюминиевая с двумя ( $899), и титановая модель Pro за $1,398. Все варианты можно быстро надеть за 15 секунд, они складываются и помещаются в рюкзак.