Киевлянин хотел разогнаться и улететь из страны с помощью привязанной к крыше герани.
Но...
Не свезло, не фортануло.
Пойдёт в штурмовики.

Притащили Ягу, а она как давай розмовлять в порт!
Стали разбираться с чего такое. Ведь перевод ядра ардухи, это последнее чем можно заниматься когда уже совсем нечего делать.
Тут поросяне и спалились.

В общем, на холибро пикс 6с запущен арду, модифицированный скриптами (на флешке в полетнике), мовность ардухи - это как раз хвосты тех скриптов. Основной канал управления и видео  - херелинк. В качестве резерва и исполнителя RTL в полетник же торчит синелинк. Синелинк, кроме основной задачи (управление, телеметрия на лоре), умеет вычислять расстояния до маяков на аналогичных модемах и, соответственно, при известных координатах маяков, можно вычислять курс возврата. Чем, собственно, и занимались скрипты на флешке. Абсолютно все хозяйство работает на мавлинке.
Так что "маячки" це не совсем легенда.
Для надежности следования по курсу на борту было три компаса. Использовалось, фактически, два (третий - это набортный магнитометр полетника, но толку от него внутри гексы нет).

Из интересного - до сбития яга налетала 52 часа (общее полетное время по данным ПК), а общее время работы ПК - 92 часа.