#ربات_های_الهام_گرفته_شده_از_طبیعت
ربات شناگر موجی (undulatory swimming robot)
AgnathaX
بهبود الگوریتم ایجاد حرکت با در نظر گرفتن نیروی هیدرودینامیکی وارد بر هر ماژول ربات

بسیاری از حیوانات آبی برای حرکت در سیال از روش حرکت ایجاد الگوی موجی استفاده می کنند. در اثر تغییر شکل موج ایجاد شده در بدن جاندار، سیال به عقب شتاب می گیرد و جاندار به جلو هدایت شتاب می گیرد. به همین دلیل، پژوهشگران به فکر توسعه ی ربات هایی که از این روش برای حرکت استفاده می کنند، افتادند. این ربات ها در واقع دارای ساختار ماژولار هستند و تعدادی زیادی از ماژول ها بصورت سری به هم متصل می شوند تا ربات شکل یابد. هر ماژول دارای یک عملگر دورانی می باشد که در واقع ماژول بعدی را بصورت نسبی دوران می دهد.
یکی از دلایل توسعه این ربات ها، مطالعه بهتر الگوی حرکتی کل سیستم و رابطه آن با شکل موج بدنه است. همانطور که در تصویر مشاهده می شود، هر ماژول علاوه بر موتور، دارای دو صفحه در کناره است. این صفحات بر روی لودسل هایی قرار گرفته اند تا در محیط کاری ربات (سیال) فشار و در نتیجه نیروی هیدرودینامیکی وارد بر هر ماژول را اندازه گیری کنند.
در یکی از جدیدترین کارهای علمی که توسط ژورنال معتبر Scinec Robotics به چاپ رسیده است، الگوریتم کنترل از بار هیدرودینامیکی هم برای تولید موج استفاده می کند و در مقایسه با در نظر گرفتن موج هندسی به تنهایی، خروجی حرکتی بسیار مطلوب تری ایجاد می شود و شاهد یک الگوریتم کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات محیطی با در نظر گرفتن شرایط بار محیط هستیم.
در این لینک می توانید به مقاله منتشر شده دسترسی داشته باشید.
—————
@roboticknowledge

در فیلم در ابتدا خود ربات نمایش داده می شود. سپس الگوی حرکتی آن بدون در نظر گرفتن اغتشاشات محیطی (نیروی هیدرودینامیکی) مشاهده می شود که حرکت مطلوبی نیست. نهایتا الگوی حرکتی با در نظر گرفتن نیروی هیدرودینامیکی مشاهده می شود که خروجی آن بسیار مطلوب می باشد.
—————
@roboticknowledge