#حرکت_ترکیبی
ربات دوپای پرنده LEO
طی چند سال گذشته محققان موسسه تکنولوژی کالیفرنیا در حال کار بر روی یک ربات پایه متحرک جدید بوده و هستند که قابلیت جالبی در ارائه حرکت ترکیبی (Hybrid Motion) دارد [1]. ربات LEO یا بصورت کاملتر LEONARDO که مخفف LEgs ONboARD drOne شده است، یک ربات دوپا است که در تنه خود دارای چهار عملگر با ملخ است. این عملگرها هم تعادل را در حین اجرای مانور راه رفتن دینامیکی برقرار می‌کنند و هم امکان پرواز به ربات می‌دهند؛ پس ربات هم می‌تواند راه برود و هم می‌تواند پرواز کند!
در این تصویر ساختار LEO را می‌بینید. هر پا دارای 3 درجه آزادی است که حرکات Extension و Swing را در صفحه Sagittal و حرکت Abduction/Adduction را در صفحه Frontal به پای ربات می‌دهند. با در نظر گرفتن عملگرهای پروازی/تعادلی این ربات یک ربات 10 درجه آزادی است. یک نکته جالب در طراحی مچ ربات است که امکان تعادل استاتیکی را بدون بکارگیری عملگرها به آن می‌دهد.
کار آنها قرار نیست متوقف شود و یک رندر از نسخه بعدی LEO نیز منتشر کرده‌اند (تصویر). این پلتفرم برای عبور از موانع ایده جالبی ارائه می‌کند که احتمالا مشکل مصرف انرژی بالا دارد که باید روی آن کار شود. دو فیلم از عملکرد ربات نیز ارائه می‌شود (فیلم اول و فیلم دوم).
—————
@roboticknowledge
ربات دوپای پرنده LEO
طی چند سال گذشته محققان موسسه تکنولوژی کالیفرنیا در حال کار بر روی یک ربات پایه متحرک جدید بوده و هستند که قابلیت جالبی در ارائه حرکت ترکیبی (Hybrid Motion) دارد [1]. ربات LEO یا بصورت کاملتر LEONARDO که مخفف LEgs ONboARD drOne شده است، یک ربات دوپا است که در تنه خود دارای چهار عملگر با ملخ است. این عملگرها هم تعادل را در حین اجرای مانور راه رفتن دینامیکی برقرار می‌کنند و هم امکان پرواز به ربات می‌دهند؛ پس ربات هم می‌تواند راه برود و هم می‌تواند پرواز کند!
در این تصویر ساختار LEO را می‌بینید. هر پا دارای 3 درجه آزادی است که حرکات Extension و Swing را در صفحه Sagittal و حرکت Abduction/Adduction را در صفحه Frontal به پای ربات می‌دهند. با در نظر گرفتن عملگرهای پروازی/تعادلی این ربات یک ربات 10 درجه آزادی است. یک نکته جالب در طراحی مچ ربات است که امکان تعادل استاتیکی را بدون بکارگیری عملگرها به آن می‌دهد.
کار آنها قرار نیست متوقف شود و یک رندر از نسخه بعدی LEO نیز منتشر کرده‌اند (تصویر). این پلتفرم برای عبور از موانع ایده جالبی ارائه می‌کند که احتمالا مشکل مصرف انرژی بالا دارد که باید روی آن کار شود. دو فیلم از عملکرد ربات نیز ارائه می‌شود (فیلم اول و فیلم دوم).
—————
@roboticknowledge
Caltech
LEONARDO, the Bipedal Robot, Can Ride a Skateboard and Walk a Slackline
Researchers at Caltech have built a bipedal robot that combines walking with flying to create a new type of locomotion, making it exceptionally nimble and capable of complex movements.
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
فیلم: اجرای مانور عبور (پرواز) از روی موانع توسط LEO.
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
فیلم: اجرای مانور پرش پروازی (اسم خودساخته!) توسط LEO.
#هوش_مصنوعی
هدایت پهپاد با سرعت بالا در محیط ناشناخته توسط شبکه عصبی از پیش آموزش داده شده
هدایت پهپاد یک فرآیند پیچیده است. در سیستم‌های هدایت توسط انسان، برای حرکت پهپاد در یک محیط پیچیده مانند جنگل نیاز به مهارت بالای خلبان دارد. سیستم‌های هدایت مبتنی بر AI نیز بصورت دو مرحله‌ای (شناخت و مپینگ محیط و ایجاد ترجکتوری در آن) عمل می‌کنند که باعث می‌شود بسیار محدود باشند و امکان ارائه مانورهای سرعتی نداشته باشند.
جدیدا محققان دانشگاه زوریخ یک طرح ساده ارائه کرده‌اند که امکان هدایت پهپاد توسط هوش مصنوعی on-board و با سرعت بالا در محیط‌های کاملا ناشناخته را ایجاد می‌کند [1]. در طرح آنها شبکه عصبی اصلی که وظیفه ایجاد ترجکتوری در محیط ناشناخته را دارد، در ابتدا در یک محیط شبیه ساز آموزش داده می‌شود؛ برای آموزش از داده‌های پروازی و آنچه توسط سنسورهای ویژن در شبیه ساز از محیط بدست می‌آید، استفاده می‌شود.
شبکه عصبی آموزش داده شده بر روی پهپاد فیزیکی بصورت پیش آموزش داده شده قرار می‌گیرد و در محیط واقعی با هزینه محاسباتی بسیار پایین کاملتر می‌شود. در این روش اجرای مانور حرکتی بصورت تک مرحله (با حذف مرحله نقشه برداری از محیط) با سرعت بالا توسط AI انجام می‌شود؛ پیدا کردن مسیر بهینه از میان موانع در محیط جدید قبلا در شبیه ساز آموخته شده است!
این روش ساده بر روی تمام سیستم‌های خودران قابل اجرا است؛ با این روش یک پهپاد بصورت کاملا خودمختار با سرعت 40 کیلومتر بر ساعت در جنگل کاملا ناشناخته پرواز بدون تصادف داشته است!
—————
@roboticknowledge
هدایت پهپاد با سرعت بالا در محیط ناشناخته توسط شبکه عصبی از پیش آموزش داده شده
هدایت پهپاد یک فرآیند پیچیده است. در سیستم‌های هدایت توسط انسان، برای حرکت پهپاد در یک محیط پیچیده مانند جنگل نیاز به مهارت بالای خلبان دارد. سیستم‌های هدایت مبتنی بر AI نیز بصورت دو مرحله‌ای (شناخت و مپینگ محیط و ایجاد ترجکتوری در آن) عمل می‌کنند که باعث می‌شود بسیار محدود باشند و امکان ارائه مانورهای سرعتی نداشته باشند.
جدیدا محققان دانشگاه زوریخ یک طرح ساده ارائه کرده‌اند که امکان هدایت پهپاد توسط هوش مصنوعی on-board و با سرعت بالا در محیط‌های کاملا ناشناخته را ایجاد می‌کند [1]. در طرح آنها شبکه عصبی اصلی که وظیفه ایجاد ترجکتوری در محیط ناشناخته را دارد، در ابتدا در یک محیط شبیه ساز آموزش داده می‌شود؛ برای آموزش از داده‌های پروازی و آنچه توسط سنسورهای ویژن در شبیه ساز از محیط بدست می‌آید، استفاده می‌شود.
شبکه عصبی آموزش داده شده بر روی پهپاد فیزیکی بصورت پیش آموزش داده شده قرار می‌گیرد و در محیط واقعی با هزینه محاسباتی بسیار پایین کاملتر می‌شود. در این روش اجرای مانور حرکتی بصورت تک مرحله (با حذف مرحله نقشه برداری از محیط) با سرعت بالا توسط AI انجام می‌شود؛ پیدا کردن مسیر بهینه از میان موانع در محیط جدید قبلا در شبیه ساز آموخته شده است!
این روش ساده بر روی تمام سیستم‌های خودران قابل اجرا است؛ با این روش یک پهپاد بصورت کاملا خودمختار با سرعت 40 کیلومتر بر ساعت در جنگل کاملا ناشناخته پرواز بدون تصادف داشته است!
—————
@roboticknowledge
Robotic Knowledge
#هوش_مصنوعی هدایت پهپاد با سرعت بالا در محیط ناشناخته توسط شبکه عصبی از پیش آموزش داده شده هدایت پهپاد یک فرآیند پیچیده است. در سیستم‌های هدایت توسط انسان، برای حرکت پهپاد در یک محیط پیچیده مانند جنگل نیاز به مهارت بالای خلبان دارد. سیستم‌های هدایت مبتنی…
تصویر:
1) پهپادها در جنگل واقعی و اجرای مانور با خلبانی هوش مصنوعی در سرعت 40 کیلومتر بر ساعت.
2)نسخه فیزیکی پهپاد که در جنگل تحت این روش هدایت شده است.
3) ترجکتوری بهینه پهپاد در محیط شبیه ساز که توسط شبکه عصبی پس از آموزش ایجاد شده است.
1) پهپادها در جنگل واقعی و اجرای مانور با خلبانی هوش مصنوعی در سرعت 40 کیلومتر بر ساعت.
2)نسخه فیزیکی پهپاد که در جنگل تحت این روش هدایت شده است.
3) ترجکتوری بهینه پهپاد در محیط شبیه ساز که توسط شبکه عصبی پس از آموزش ایجاد شده است.
#عملگر
پلتفرم پرنده جدید با پیشران voith schneider
اخیرا یک شرکت اتریشی (Cyclo Tech) از نمونه فیزیکی وسیله عمود پرواز خود (VTOL) رونمایی کرده است که ویژگی جالبی دارد. در این پلتفرم از عملگرهایی استفاده شده است که ایده آن حدود یک قرن پیش ارائه شده است.
پیشران voith schneider یا VSP در صنایع دریایی و کشتی‌ها قبلا استفاده شده است. ویژگی مهم این عملگر امکان تغییر جهت نیروی تراست بر اساس تعیین زاویه ایرفویل های موجود بر دیسک دوار است (نحوه تغییر جهت رانش). یک عملگر تراست ایجاد می‌کند اما مهم تغییر زاویه آن برای رانش در جهت دلخواه است. این قضیه به Thrust Vector Control یا TVC هم معروف است که در موشک‌های چابک نیز جایگاه خاصی برای خود دارد.
پس شاهد یک پلتفرم VTOL هستیم که از چهار عملگر VSP استفاده می‌کند. عملگر VSP با تنظیم سرعت دورانی دیسک دوار خود اندازه نیروی رانش را کنترل می‌کند و با تنظیم زاویه ایرفویل های موجود بر روی دیسک (که عامل رانش نیز هستند) جهت رانش هم تنظیم می‌شود. برای تنظیم زاویه ایرفویل از مکانیزم مکانیکی استفاده می‌شود (فیلم).
—————
@roboticknowledge
پلتفرم پرنده جدید با پیشران voith schneider
اخیرا یک شرکت اتریشی (Cyclo Tech) از نمونه فیزیکی وسیله عمود پرواز خود (VTOL) رونمایی کرده است که ویژگی جالبی دارد. در این پلتفرم از عملگرهایی استفاده شده است که ایده آن حدود یک قرن پیش ارائه شده است.
پیشران voith schneider یا VSP در صنایع دریایی و کشتی‌ها قبلا استفاده شده است. ویژگی مهم این عملگر امکان تغییر جهت نیروی تراست بر اساس تعیین زاویه ایرفویل های موجود بر دیسک دوار است (نحوه تغییر جهت رانش). یک عملگر تراست ایجاد می‌کند اما مهم تغییر زاویه آن برای رانش در جهت دلخواه است. این قضیه به Thrust Vector Control یا TVC هم معروف است که در موشک‌های چابک نیز جایگاه خاصی برای خود دارد.
پس شاهد یک پلتفرم VTOL هستیم که از چهار عملگر VSP استفاده می‌کند. عملگر VSP با تنظیم سرعت دورانی دیسک دوار خود اندازه نیروی رانش را کنترل می‌کند و با تنظیم زاویه ایرفویل های موجود بر روی دیسک (که عامل رانش نیز هستند) جهت رانش هم تنظیم می‌شود. برای تنظیم زاویه ایرفویل از مکانیزم مکانیکی استفاده می‌شود (فیلم).
—————
@roboticknowledge
www.cyclotech.at
CycloTech Revolution of motion - Home
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
فیلم: پرنده VTOL با عملگر VSP.
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
فیلم: تنظیم زاویه ایرفویل های یک عملگر VSP با یک مکانیزم مکانیکی.
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
فیلم: نحوه تغییر جهت رانش یا Thrust direction در عملگر VSP (با تغییر جهت ایرفویل های نصب شده بر روی دیسک دوار).
#عملگر #فیزیک #وسیله_هوایی
پرنده‌های خودران با پیشران‌های الکتریکی توزیع شده
چندی پیش یک مطلب در خصوص یک پرنده VTOL با پیشران‌های voith schneider نوشتیم. ویژگی جالب قابلیت Thrust Vector Control بصورت یکپارچه با مولد پیشران بود.
اگرچه VSP با توجه به الکتریکی بودن آن نسخه یک پیشرفت نسبت به پرنده‌های قبلی به حساب می‌آید، اما همچنان یک چالش اساسی دارد؛ چالش متمرکز بودن پیشران‌ها.
پیشران‌های هوایی مکانیکی (همه که با سوخت و احتراق سر و کار دارند) کارایی پایینی دارند، صدای زیاد دارند و کربن زیادی تولید می‌کنند، قابلیت اطمینان مناسبی ندارند و کنترل آنها با مشکلاتی مواجه هست. همچنین به سبب کارایی پایین، از یک اندازه مشخص نمی‌توانند کوچک‌تر باشند و این باعث سنگینی آنها و بسته شدن دست طراح سازه برای طراحی پرنده می‌شود.
چند سالی هست که مفهوم پیشران‌های الکتریکی توزیع شده یا Distributed Electrical Propulsion برای پاسخ به مشکلات مورد بحث مطرح شده است. در پرنده‌های با ساختار DEP به جای چند پیشران متمرکز از تعداد زیادی پیشران الکتریکی استفاده می‌شود. پس تمام مشکلات پیشران‌های متمرکز احتراقی رفع می‌شود و انواع سازه‌های پرنده ایده آل و بهینه آیرودینامیکی را می‌توان طراحی کرد.
مجموعه‌های توسعه تکنولوژی NASA به شدت در حال کار بر روی DEP هستند [تصویر]. موتور الکتریکی از نظر کارایی نسبت به سایز مقیاس پذیر است. بدین معنا که موتور بزرگ و کوچک یک راندمان بالا دارند. اما پیشران‌های احتراقی/توربینی مقیاس پذیر نیستند و اصولا امکان کوچک سازی آنها وجود ندارد.
پرنده‌های با سیستم DEP چالش باتری دارند که راهکارهای توسعه تکنولوژی ذخیره‌سازی و افزایش راندمان باتری به زودی این مشکل را رفع می‌کنند؛ به همین دلیل در حال حاضر با سرعت‌های پایین قادر به پرواز هستند. این پرنده‌ها بسیار کم صدا هستند، هیچ آلودگی ندارند، طراحی بهینه دارند، بسیار قابل اعتماد هستند و کنترل مانور مناسبی دارند.
به جز چالش باتری، مسائلی چون ریداندنسی عملگرها و کنترل شبکه عملگرها از بحث‌های تئوریک جذاب و البته مشکل پرنده‌های DEP می‌باشد. ممکن است آینده ربات‌های خودران پرنده در این ساختار توزیع شده الکتریکی باشد!
—————
@roboticknowledge
پرنده‌های خودران با پیشران‌های الکتریکی توزیع شده
چندی پیش یک مطلب در خصوص یک پرنده VTOL با پیشران‌های voith schneider نوشتیم. ویژگی جالب قابلیت Thrust Vector Control بصورت یکپارچه با مولد پیشران بود.
اگرچه VSP با توجه به الکتریکی بودن آن نسخه یک پیشرفت نسبت به پرنده‌های قبلی به حساب می‌آید، اما همچنان یک چالش اساسی دارد؛ چالش متمرکز بودن پیشران‌ها.
پیشران‌های هوایی مکانیکی (همه که با سوخت و احتراق سر و کار دارند) کارایی پایینی دارند، صدای زیاد دارند و کربن زیادی تولید می‌کنند، قابلیت اطمینان مناسبی ندارند و کنترل آنها با مشکلاتی مواجه هست. همچنین به سبب کارایی پایین، از یک اندازه مشخص نمی‌توانند کوچک‌تر باشند و این باعث سنگینی آنها و بسته شدن دست طراح سازه برای طراحی پرنده می‌شود.
چند سالی هست که مفهوم پیشران‌های الکتریکی توزیع شده یا Distributed Electrical Propulsion برای پاسخ به مشکلات مورد بحث مطرح شده است. در پرنده‌های با ساختار DEP به جای چند پیشران متمرکز از تعداد زیادی پیشران الکتریکی استفاده می‌شود. پس تمام مشکلات پیشران‌های متمرکز احتراقی رفع می‌شود و انواع سازه‌های پرنده ایده آل و بهینه آیرودینامیکی را می‌توان طراحی کرد.
مجموعه‌های توسعه تکنولوژی NASA به شدت در حال کار بر روی DEP هستند [تصویر]. موتور الکتریکی از نظر کارایی نسبت به سایز مقیاس پذیر است. بدین معنا که موتور بزرگ و کوچک یک راندمان بالا دارند. اما پیشران‌های احتراقی/توربینی مقیاس پذیر نیستند و اصولا امکان کوچک سازی آنها وجود ندارد.
پرنده‌های با سیستم DEP چالش باتری دارند که راهکارهای توسعه تکنولوژی ذخیره‌سازی و افزایش راندمان باتری به زودی این مشکل را رفع می‌کنند؛ به همین دلیل در حال حاضر با سرعت‌های پایین قادر به پرواز هستند. این پرنده‌ها بسیار کم صدا هستند، هیچ آلودگی ندارند، طراحی بهینه دارند، بسیار قابل اعتماد هستند و کنترل مانور مناسبی دارند.
به جز چالش باتری، مسائلی چون ریداندنسی عملگرها و کنترل شبکه عملگرها از بحث‌های تئوریک جذاب و البته مشکل پرنده‌های DEP می‌باشد. ممکن است آینده ربات‌های خودران پرنده در این ساختار توزیع شده الکتریکی باشد!
—————
@roboticknowledge
Telegram
Robotic Knowledge
#عملگر
پلتفرم پرنده جدید با پیشران voith schneider
اخیرا یک شرکت اتریشی (Cyclo Tech) از نمونه فیزیکی وسیله عمود پرواز خود (VTOL) رونمایی کرده است که ویژگی جالبی دارد. در این پلتفرم از عملگرهایی استفاده شده است که ایده آن حدود یک قرن پیش ارائه شده است.
پیشران…
پلتفرم پرنده جدید با پیشران voith schneider
اخیرا یک شرکت اتریشی (Cyclo Tech) از نمونه فیزیکی وسیله عمود پرواز خود (VTOL) رونمایی کرده است که ویژگی جالبی دارد. در این پلتفرم از عملگرهایی استفاده شده است که ایده آن حدود یک قرن پیش ارائه شده است.
پیشران…
تصویر: پرنده تحقیقاتی NASA X-57 و استفاده از Distributed Electrical Propulsion یا DEP.
#طرح_مفهومی #رباتیک_فضایی
تبدیل حامل فضایی استارشیپ به ایستگاه قمری!
انتقال تجهیزات ایجاد پایگاه فضایی در سایر سیارات از مبدا زمین بسیار هزینه دارد و با امکانات فعلی امری بسیار دشوار است؛ به قدری که بسیار تلاش می‌شود تا از منابع سیاره هدف برای ایجاد پایگاه استفاده شود که خود نیاز به تکنولوژی‌های استخراج فرازمینی گران و پیچیده دارد. در این باره قبلا مطلبی نوشته بودیم [دسته (گروه) شدن ربات‌های خودمختار برای برداشت منابع ماه] و قصد نداریم بیشتر به آن بپردازیم!
یک گروه تحقیقاتی طرح مفهومی بسیار جالبی ارائه کرده است که در آن از حامل فضایی استارشیپ شرکت SpaceX پس از فرود بر روی سیاره هدف (ماه یا مریخ) به عنوان یک ساختار آماده برای ایجاد و توسعه کلونی فضایی استفاده خواهد شد. این طرح بر اساس مطالعه ساختار starship ارائه شده است. ویژگی استارشیپ قابل بازیابی بودن آن است و قرار است مانند یک وسیله میان سیاره‌ای ارائه خدمت کند و تبدیل آن به ایسنگاه ثابت شاید با اصل توسعه این حامل سازگار نباشد اما در اولین فرود که نیاز به کلونی وجود دارد، شاید خیلی هم بد نباشد!
در تصاویر می‌توانید مراحل تبدیل استارشیپ به پایگاه در سیاره‌های دیگر را ببینید. پس از فرود، حامل از عمودی به افقی تغییر وضعیت می‌دهد؛ انسان‌ها و ربات‌ها خارج می‌شوند و کلونی را با کارهای اصلاحی/مونتاژی بر روی استارشیپ ایجاد می‌کنند. اگر شما هم طرح یا ایده‌ای دارید، حتما روی آن کار کنید؛ هر چیز عجیبی ممکن است!
—————
@roboticknowledge
تبدیل حامل فضایی استارشیپ به ایستگاه قمری!
انتقال تجهیزات ایجاد پایگاه فضایی در سایر سیارات از مبدا زمین بسیار هزینه دارد و با امکانات فعلی امری بسیار دشوار است؛ به قدری که بسیار تلاش می‌شود تا از منابع سیاره هدف برای ایجاد پایگاه استفاده شود که خود نیاز به تکنولوژی‌های استخراج فرازمینی گران و پیچیده دارد. در این باره قبلا مطلبی نوشته بودیم [دسته (گروه) شدن ربات‌های خودمختار برای برداشت منابع ماه] و قصد نداریم بیشتر به آن بپردازیم!
یک گروه تحقیقاتی طرح مفهومی بسیار جالبی ارائه کرده است که در آن از حامل فضایی استارشیپ شرکت SpaceX پس از فرود بر روی سیاره هدف (ماه یا مریخ) به عنوان یک ساختار آماده برای ایجاد و توسعه کلونی فضایی استفاده خواهد شد. این طرح بر اساس مطالعه ساختار starship ارائه شده است. ویژگی استارشیپ قابل بازیابی بودن آن است و قرار است مانند یک وسیله میان سیاره‌ای ارائه خدمت کند و تبدیل آن به ایسنگاه ثابت شاید با اصل توسعه این حامل سازگار نباشد اما در اولین فرود که نیاز به کلونی وجود دارد، شاید خیلی هم بد نباشد!
در تصاویر می‌توانید مراحل تبدیل استارشیپ به پایگاه در سیاره‌های دیگر را ببینید. پس از فرود، حامل از عمودی به افقی تغییر وضعیت می‌دهد؛ انسان‌ها و ربات‌ها خارج می‌شوند و کلونی را با کارهای اصلاحی/مونتاژی بر روی استارشیپ ایجاد می‌کنند. اگر شما هم طرح یا ایده‌ای دارید، حتما روی آن کار کنید؛ هر چیز عجیبی ممکن است!
—————
@roboticknowledge