#ROS2
#Tools
#WSL

اگر دوست دارید بدون استفاده از VM بتونید ROS2 رو روی ویندوز داشته باشید، از WSL2 استفاده کنید.
ابزار WSL امکان نصب Ubuntu رو به شما روی ویندوز میده بدون دردسرهای VM و Docker. همچنین براحتی میتونید بین ویندوز و Ubuntu فایل جابجا کنید و GUI نرم‌افزار‌های نصب روی Ubuntu هم براحتی از ترمینال باز میشه روی ویندوز.
----------
@roboticknowledge

#Meme
#WSL
😂
----------
@roboticknowledge

#EV
#خبر

قرار است تسلا اتومبیل برقی (Electrical Vehicle or EV) آینده خود را (با نام Model 2) در ۲۰۲۵ عرضه کند و نکته بسیار جالب این خودرو قیمت ۲۵ هزار دلاری آن است که در EV یک جهش در استفاده گسترده خواهد بود. جهان و جابجایی انسان در آن با سرعت به سمت EV ها حرکت می‌کند‌.

https://t.iss.one/ieofficial/6814
----------
@roboticknowledge

#ADAS
#AV
گزارش منتشر شده در کانال وزین Wevolver در خصوص تکنولوژی سیستم‌های ADAS و AV را می‌توانید داشته باشید تا در زمانی خالی بررسی کنید.
—————
@roboticknowledge

#کامپوتر_ربات

میدانیم که بسیاری از ربات‌های پیشرفته کارهای محاسباتی سنگینی انجام می‌دهند - عموما برای مباحث Perception و Planning. از این جهت آشنایی با کامپیوتر آنها جالب است.

در این پست بلاگ Nvidia به تعدادی از ربات‌های صنعتی و استارتاپی که از کامپیوترهای این شرکت استفاده می‌کنند اشاره شده است و نام کامپیوتر هم آورده شده است:

https://blogs.nvidia.com/blog/robotics-showcase-irex-2023/

----------
@roboticknowledge

#کامپوتر_ربات
#Jetson

برخی موارد اشاره شده:

🟢 NVIDIA Jetson

🟢 NVIDIA Jetson Orin Nano

🟢 NVIDIA Jetson Orin NX

🟢 NVIDIA Jetson AGX Orin

🟢 Jetson Xavier NX

The NVIDIA Jetson family delivers the performance and power efficiency needed to build autonomous machines at the edge. With AI performance of up to 275 TOPS, NVIDIA Jetson AGX Orin modules can run multiple AI inference pipelines simultaneously and support high-speed interfaces to multiple sensors. From the entry-level Jetson Orin Nano series modules to the highest-performance Jetson AGX Orin series, it is ideal for the new era of robotics.

----------
@roboticknowledge

#اجزا_ربات
#کامپوتر_ربات
#ربات_پایه_متحرک
#دلیوری

امروز که درباره کامپیوتر صحبت کردیم، بصورت اتفاقی در لینکدین یه ربات دلیوری دیدم که توسعه دهنده اون اجزا اساسی اون رو لیست کرده بود و بنظرم جالب اومد ترکیبی که دوستمون چیده بود. از Teensy برای کنترل موتورها استفاده کرده بود و Jetson Nano هم که کامپیوتر اصلی بوده. لایدار و IMU و انکودر چرخ هم که لازم هستند خیلی زیاد برای موقعیت‌یابی، به کار گرفته شدن.

----------
@roboticknowledge

#Linux
با دستور cowsay می‌تونید از اینا درست کنید توی ترمینال لینوکس.
کاربرد؟ نداره و صرفا باحال هست - خصوصا هنگام شروع توضیح یه چیزی توی ترمینال. 😃
_______
< @roboticknowledge >
-------------------
\ ^^
\ (==)\___
()\ )\/\
----w |
||

#ROS2Webots
#Webots
#ROS2

قدرت شبیه‌ساز Webots را با توسعه بر اساس ROS2 بیشتر در پروژه‌های خود بکار بگیرید.

در اکوسیستم ROS/ROS2 شبیه‌ساز رایج Gazebo می‌باشد.
اگر تجربه کاربری Webots را بعنوان شبیه‌ساز رباتیک داشته باشید، خواهید دید که Gazebo در مقابل Webots یک تکه آشغال هست.
یک پل بسیار ویژه وجود دارد که به لطف آن قدرت ROS2 را در Webots می‌توانید داشته باشید:

The webots_ros2 package: An interface between ROS 2 and Webots.

با این امکان، ربات‌های خود را در Webots با ROS2 برنامه‌نویسی می‌کنید — و از تمام‌ پکیج‌های در دسترس می‌توانید استفاده کنید تا معماری توزیع شده برنامه ربات را توسعه دهید.

اگر ویندوز دارید و Webots بر روی ویندوز نصب است، صرفا کافی است تا بر روی WSL نسخه Iron راس 2 را نصب کنید؛ سپس

sudo apt-get install ros-iron-webots-ros2

مراحل کامل را اینجا دنبال کنید. با لانچ این دمو در WSL از برقراری ارتباط مطمئن شوید:

ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py

اگر شبیه‌سازی 2 ربات در حال جابجایی قوطی نوشابه بالا آمد، تبریک می‌گم؛ به دنیای ترکیبی ROS2Webots خوش آمدید!

سعی می‌کنیم چند پروژه ساده را توسعه دهیم و فیلم آموزش کامل آن‌ها را ضبط کنیم و در ادامه آموزش‌های Webots در کانال دانش رباتیک منتشر کنیم.
—————
@roboticknowledge

#ROS2Webots
#Webots
#ROS2

https://www.youtube.com/watch?v=q8F_s_MX_Is

In this video, I have shown how you can set up the interface between ROS2 (runs on Ubuntu 22.04 over WSL2) and Webots (Installed on Windows 10). This way, you will be able to:
— develop your robot software using the power of ROS2, and its decentralized architecture with lots of available packages.
— Model easily or use lots of available robots and robotic worlds inside the Webots.
— Get rid of Gazebo!

The video has been prepared by Mohammad Javad Zallaghi, from @roboticknowledge channel.
—————
@roboticknowledge

#MJ
نمودار فعالیت من در گیتهاب در سال 2023.

در 6 ماه نخست بصورت محدود اما پیوسته بر روی مسابقات شبیه‌سازی کنفرانس‌های ICRA2023 و IROS2023 کار کردم. نتیجه کار نه چندان سنگین اما پیوسته من قهرمانی در مسابقات IROS2023 بود.

اکنون یک پروژه شبیه‌سازی سنگین بر اساس ترکیب Webots و ROS2 شروع کرده‌ام و به هر نقطه‌ای که برسد، یک ویدئو از آن نقطه ضبط خواهم کرد و در یوتوب نشر خواهم داد.

از این مطلب سه هدف داشتم: 1- بیان اینکه اتفاق‌های بزرگ برآیند مجموعه‌ای از گام‌های کوچک اما پایدار هستند. 2- در هر نقطه‌ای که هستید، منتظر کسی یا چیزی نمانید و دائم در حال تلاش پیوسته باشید. 3- اینکه محتوای آینده کانال در 2024 به شکلی خواهد بود - که البته برای آینده حرفه‌ای Robotic Software Development بسیار کمک‌کننده می‌تواند باشد.
آرزو می‌کنم که همه انشاالله در سال 2024 پیشرفت پایداری را تجربه کنیم.
—————
@roboticknowledge

#ROS2
#URDF
#TF
#rviz2

امروز در تلاش برای نشان‌دادن دیتای ربات خود با کمک rviz2 بودم. برای این منظور، نیاز داشتم تا تمام دستگاه‌های مختصات ربات را بصورت TF پابلیش کنم و باید فایل توضیح ربات URDF را در Node پابلیشر TF های ربات لود می‌کردم تا نیاز به تعریف دستگاه‌ها بصورت دستی نباشد.

در ROS 1 این کار به راحتی انجام می‌شود - با تعریف URDF به عنوان پارامتر - اما در ROS 2 این کار بسیار سخت شده است - باید URDF را بصورت رشته در Node باز کرد که داستان‌های Parse فایل و ... بسیار روی مخ و اذیت کننده است.
----------
@roboticknowledge

https://www.youtube.com/watch?v=JhZ4r2N13BY

Simulating a Keyboard-Controlled Rosbot using Webots and ROS2 with Reviewing the Code

I have presented my ros2webots_rosbot package in this video. In this ros2 package, I have simulated a Rosbot in Webots, that is being controlled by arrows of the keyboard. The robot's driver is a python node, and the node that prepares data from the keyboard for the robot, is a C++ node. Also, I have made ROS2 topics for the data of the robot, like IMU and LiDAR data, ready to be used in the next development of the package. The key points of setting the integrated ROS2 and Webots simulation are covered in the video.

You can find the project repo here:
https://github.com/MJavadZallaghi/ros2webots

The lecture has been prepared by Mohammad Javad Zallaghi from roboticknowledge Youtube channel. Also, you can find our telegram channel here: https://t.iss.one/roboticknowledge

#ROS2Webots
#Webots
#ROS2
—————
@roboticknowledge

#پژوهش
#توسعه

دوست عزیزی فیلم تور آزمایشگاه CSAIL شاخه رباتیک در MIT را برای من فرستادند که در ۱۲ دقیقه شاخه‌های کاری و تمرکز پژوهشی آزمایشگاه همراه با دمو ارائه شده است که دیدن آن خالی از لطف نیست:
https://www.youtube.com/watch?v=l5o_edsg_nU

----------
@roboticknowledge

#ROS2
#bag
#tools
با کتابخانه rqt_bag در ROS2 می‌توانید play شدن یک bag file را به مانند موسیقی کنترل کنید (امکان ویرایش bag را نیز دارد):

ros2 run rqt_bag rqt_bag

همچنین در تایم لاین لحظه انتشار دیتای یک تاپیک با خط آبی مشخص می‌شود (به مانند تصویر) که در پابلیشرهای آسنکرون امکان دیباگ بهتری به شما می‌دهد.
—————
@roboticknowledge

#ROS2
#bag
#tools
یک کتابخانه بسیار کاربردی دیگر برای تبدیل فایل‌های bag نیز وجود دارد: rosbags

sudo pip3 install rosbags

با این ابزار می‌توانید در ترمینال فایل‌های لاگ را از ROS2 به ROS1 و بر عکس تبدیل کنید. اهمیت این مورد در این است که خیلی از مواقع ابزارهای پردازش bag بهتری برای ROS1 وجود دارد (مانند ROS Bag Viewer در Simulink). تبدیل نیز بدین شکل است:

rosbags-convert <ros2_bag_folder>

—————
@roboticknowledge

#ROS2
#Simulink
#Algorithm
#Design
#Tools

در ادامه امکانات مربوط به لاگ‌های ROS (فایل‌های bag)، مورد محبوب دیگری نیز وجود دارد: Simulink
در سیمولینک بلوک‌هایی برای خواندن این فایل‌ها وجود دارد. برای مثال من در تصویر دیتای IMU را (شتاب خطی) ترسیم کرده‌ام. این امکان به شما در توسعه الگوریتم سرعت بالایی می‌دهد؛ براحتی فایل‌های لاگ را بالا می‌اورید و با داده‌های آن الگوریتم را توسعه می‌دهید و تست می‌کنید - همین کار را من برای Localization دارم انجام می‌دهم. نهایتا می‌توان از الگوریتم نیز کد هسته آن را تولید کرد — توسط Code Generation (بعدا در این مورد صحبت خواهم کرد).
—————
@roboticknowledge