#ربات_موازی
#ربات_دلتا

ربات دلتا یک ربات موازی سه درجه آزادی است که دارای سه زنجیره سینماتیکی بسته بین سکوی ثابت و سکوی متحرک هست و بصورت 3RRR دارای سه مفصل دورانی در هر زنجیره خود است که تنها مفصل R اول فعال است و مابقی مفاصل غیرفعال هستند.

ربات در فضا سه درجه آزادی انتقالی برای حرکت سکوی متحرک فراهم می‌کند. خلاقیت طراحی ربات در میله دوم آن است که ساختار متوازی‌الاضلاع دارد - که به آن Parallelogram گفته می‌شود - و به لطف این ساختار، جهتگیری سکوی متحرک همواره ثابت باقی می‌ماند مادامی که ربات در حال حرکت انتقالی خالص است.

----------
@roboticknowledge

#ربات_موازی
#ربات_دلتا

در این تصویر زنجیره سینماتیکی 3RRR ربات موازی دلتا و وضعیت Parallelogram آن بهتر قابل مشاهده و درک است.

----------
@roboticknowledge

#نرم_رباتیک #اوریگامی_ربات
عملگر نرم بادی بر پایه ساختار داخلی اوریگامی: ارائه چندین درجه آزادی با سختی قابل تنظیم

فیلم به ارائه نتایج طراحی و توسعه یک عملگر بادی می‌پردازد که ساختار داخلی آن بر اساس اصول اوریگامی است. حرکت‌های خمش در دو محور متعامد و حرکت Lift در صفحه عمود بر محورهای خمشی تولید می‌شوند. سختی درجه‌های آزادی با فشار باد کنترل می‌شود.
ماژولی متشکل از چندین واحد این عملگر می‌تواند در بسیاری از کارهای Manipulation استفاده شود که در فیلم ارائه شده است. در مجموع کار بسیار ارزشمند است و توصیه میکنم حتما ببنید.

Video credit: [reference]
—————
@roboticknowledge

#Tools
یکی از ویژگی‌های خاص «کتاب مقدمه‌ای بر رباتیک» اثر دکتر تقی‌راد، اشاره به ابزارها می‌باشد. برای مثال، ایشان در خصوص نرم‌افزاری که برای ترسیم اشکال کتاب استفاده کرده‌اند، به Inkscape اشاره می‌کنند و همچنین در بخشی دیگری نوشته‌اند که برای پیاده‌سازی الگوریتم کنترلی یک ربات موازی از نرم‌افزار RT-Lab و تعامل آن با Simulink استفاده کرده‌اند. در جایی دیگر بیان کرده‌اند که در ربات SURENA IV از ROS استفاده شده است.
از نظر بنده این بسیار با ارزش است زیرا این ابزارها برای محققان جوان و دانشجویان PhD می‌تواند بسیار کاربردی باشد.
—————
@roboticknowledge

#ژاکوبین
#حساب_دیفرانسیل_برداری
#ریاضی

در حساب دیفرانسیل برداری، به مشتق تابع برداری y نسبت به بردار x که اعضای آن بیان‌کننده یک فضا می‌باشد، ژاکوبین گفته می‌شود.

عبارت بالا توصیف ماتریس ژاکوبین به زبان ریاضی بود.

در رباتیک (بازوی سری) وقتی تابع برداری y شما بردار سرعت مطلق v مجری نهایی در دستگاه لخت است و بردار x شما در واقع بردار generalized coordinate velocity می‌باشد که همان سرعت مفاصل است، دقیقا همان ژاکوبین فیزیکی حاصل می‌شود که منطبق بر بیان شیرین و دقیق ریاضی خود است.

این مورد برای تمامی سیستم‌های Multi-body یا چند جسمی مکانیکی دیگر نیز صادق و قابل بررسی است.
----------
@roboticknowledge

#Meme
LITERALLY TRUE! 😂😂
----------
@roboticknowledge

The Autonomous Vehicle Technology Report 2023 is out!

Discover the latest advances in autonomous vehicle tech! The Report offers insights into the groundbreaking innovations shaping the future of transportation.

Free download: https://wevlv.co/23-avreport-tlg

#Cpp
#OOP

همواره یکی از راه‌های خیلی خوب حرفه‌ای شدن توی ++C/C دیدن و بررسی کد‌های Functional حرفه‌ای است که پایه‌ی یک محصول mass producted هستند. فیلم زیر سورس کد مهندسی معکوس شده‌ای GTA III رو بررسی می‌کنه و میشه سینتکس‌ها و معماری رایج پیاده‌سازی چنین چیزی رو حتی محدود متوجه شد.

https://www.youtube.com/watch?v=N3KhMOk_6HE

اینجا مثال صرفا بازی بود - یک بازی پیچیده - اما همین داستان توی صنعت هم هست. شما وقتی وارد یک شرکت میشید که محصول اون‌ها نرم‌افزار برای فرضا اتوماسیون یا رباتیک یا اتوموبیل خودران هست، شاید سه ماه اول درگیر درک کدهای موجود اون‌ها بشید و بعد از اون می‌بینید بصورت اتوماتیک ساختار و معماری پیشرفته اون محصول رو یاد گرفتید و طبق همون Design Pattern به کد پایه ویژگی‌ و فانکشن اضافه می‌کنید.
—————
@roboticknowledge

#ROS2
#Tools
#WSL

اگر دوست دارید بدون استفاده از VM بتونید ROS2 رو روی ویندوز داشته باشید، از WSL2 استفاده کنید.
ابزار WSL امکان نصب Ubuntu رو به شما روی ویندوز میده بدون دردسرهای VM و Docker. همچنین براحتی میتونید بین ویندوز و Ubuntu فایل جابجا کنید و GUI نرم‌افزار‌های نصب روی Ubuntu هم براحتی از ترمینال باز میشه روی ویندوز.
----------
@roboticknowledge

#Meme
#WSL
😂
----------
@roboticknowledge

#EV
#خبر

قرار است تسلا اتومبیل برقی (Electrical Vehicle or EV) آینده خود را (با نام Model 2) در ۲۰۲۵ عرضه کند و نکته بسیار جالب این خودرو قیمت ۲۵ هزار دلاری آن است که در EV یک جهش در استفاده گسترده خواهد بود. جهان و جابجایی انسان در آن با سرعت به سمت EV ها حرکت می‌کند‌.

https://t.iss.one/ieofficial/6814
----------
@roboticknowledge

#ADAS
#AV
گزارش منتشر شده در کانال وزین Wevolver در خصوص تکنولوژی سیستم‌های ADAS و AV را می‌توانید داشته باشید تا در زمانی خالی بررسی کنید.
—————
@roboticknowledge

#کامپوتر_ربات

میدانیم که بسیاری از ربات‌های پیشرفته کارهای محاسباتی سنگینی انجام می‌دهند - عموما برای مباحث Perception و Planning. از این جهت آشنایی با کامپیوتر آنها جالب است.

در این پست بلاگ Nvidia به تعدادی از ربات‌های صنعتی و استارتاپی که از کامپیوترهای این شرکت استفاده می‌کنند اشاره شده است و نام کامپیوتر هم آورده شده است:

https://blogs.nvidia.com/blog/robotics-showcase-irex-2023/

----------
@roboticknowledge

#کامپوتر_ربات
#Jetson

برخی موارد اشاره شده:

🟢 NVIDIA Jetson

🟢 NVIDIA Jetson Orin Nano

🟢 NVIDIA Jetson Orin NX

🟢 NVIDIA Jetson AGX Orin

🟢 Jetson Xavier NX

The NVIDIA Jetson family delivers the performance and power efficiency needed to build autonomous machines at the edge. With AI performance of up to 275 TOPS, NVIDIA Jetson AGX Orin modules can run multiple AI inference pipelines simultaneously and support high-speed interfaces to multiple sensors. From the entry-level Jetson Orin Nano series modules to the highest-performance Jetson AGX Orin series, it is ideal for the new era of robotics.

----------
@roboticknowledge

#اجزا_ربات
#کامپوتر_ربات
#ربات_پایه_متحرک
#دلیوری

امروز که درباره کامپیوتر صحبت کردیم، بصورت اتفاقی در لینکدین یه ربات دلیوری دیدم که توسعه دهنده اون اجزا اساسی اون رو لیست کرده بود و بنظرم جالب اومد ترکیبی که دوستمون چیده بود. از Teensy برای کنترل موتورها استفاده کرده بود و Jetson Nano هم که کامپیوتر اصلی بوده. لایدار و IMU و انکودر چرخ هم که لازم هستند خیلی زیاد برای موقعیت‌یابی، به کار گرفته شدن.

----------
@roboticknowledge

#Linux
با دستور cowsay می‌تونید از اینا درست کنید توی ترمینال لینوکس.
کاربرد؟ نداره و صرفا باحال هست - خصوصا هنگام شروع توضیح یه چیزی توی ترمینال. 😃
_______
< @roboticknowledge >
-------------------
\ ^^
\ (==)\___
()\ )\/\
----w |
||

#ROS2Webots
#Webots
#ROS2

قدرت شبیه‌ساز Webots را با توسعه بر اساس ROS2 بیشتر در پروژه‌های خود بکار بگیرید.

در اکوسیستم ROS/ROS2 شبیه‌ساز رایج Gazebo می‌باشد.
اگر تجربه کاربری Webots را بعنوان شبیه‌ساز رباتیک داشته باشید، خواهید دید که Gazebo در مقابل Webots یک تکه آشغال هست.
یک پل بسیار ویژه وجود دارد که به لطف آن قدرت ROS2 را در Webots می‌توانید داشته باشید:

The webots_ros2 package: An interface between ROS 2 and Webots.

با این امکان، ربات‌های خود را در Webots با ROS2 برنامه‌نویسی می‌کنید — و از تمام‌ پکیج‌های در دسترس می‌توانید استفاده کنید تا معماری توزیع شده برنامه ربات را توسعه دهید.

اگر ویندوز دارید و Webots بر روی ویندوز نصب است، صرفا کافی است تا بر روی WSL نسخه Iron راس 2 را نصب کنید؛ سپس

sudo apt-get install ros-iron-webots-ros2

مراحل کامل را اینجا دنبال کنید. با لانچ این دمو در WSL از برقراری ارتباط مطمئن شوید:

ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py

اگر شبیه‌سازی 2 ربات در حال جابجایی قوطی نوشابه بالا آمد، تبریک می‌گم؛ به دنیای ترکیبی ROS2Webots خوش آمدید!

سعی می‌کنیم چند پروژه ساده را توسعه دهیم و فیلم آموزش کامل آن‌ها را ضبط کنیم و در ادامه آموزش‌های Webots در کانال دانش رباتیک منتشر کنیم.
—————
@roboticknowledge