#ROS2

امروز ROS2 Humble را مستقیما بر روی Windows نصب کردم. علاوه بر تست کردن پکیج‌های همراه، یک پکیچ شخصی را نیز با colcon بیلد کردم و همه نودها بدون مشکل اجرا شدند.

قبل از این، برای این کار از Ubuntu استفاده می‌کردم اما در آنجا مشکلاتی دیگر با سخت‌افزار و گرافیک و نرم‌افزاری دیگر داشتم.

در ادامه بررسی خواهم کرد که ببینم نودها و پکیج‌های معروف را نیز می‌توانم روی ویندوز با Humble استفاده بکنم یا نه. اگر بشود که بسیار عالی می‌شود!
----------
@roboticknowledge

#ROS2

کتابخانه Nav2 را تست کردم و دموی ترتل بات به همراه ناوبری بدون مشکل اجرا شد.
اگرچه بیشتر منابع ROS2 و کلا ROS در لینوکس هستند، اما بدون شک می‌توان تحت ویندوز آن‌ها را نیز تطبیق داد - در مجموع Pain شدیدی دارد توسعه این‌ چنینی اما مزایای خودش را نیز در شرایطی دارد.
—————
@roboticknowledge

#ExoSuit

ایده‌ای جالب (دیدن افق در راه‌رفتن) برای تامین دیتای کنترلی در یک اگزوسوئیت پا.
—————
@roboticknowledge

البته اینجا اگزوسوئیت در پای چپ است و صرفا یاری دهنده راه‌رفتن است اما آنچه در پای راست داریم که سیستم ويژن دارد، یک Robotic Prosthesis جایگزین پا می‌باشد. 🙃
—————
@roboticknowledge

#هوش_مصنوعی
نموداری جالب از ترافیک سایت Stack Overflow پس از ظهور GitHub Copilot و ChatGPT. [منبع در تصویر]

اگرچه باید اضافه کنم مدل‌های مولد فعلی به دلیل ماهیت مولد خود همواره در سطوح مختلف جواب‌های اشتباه داشته‌اند و خواهند داشت و کاربرد مراجع اصلی برای پیدا کردن پاسخ درست و دقیق سر جای خود تا ابد باقی خواهد ماند - فارغ از اینکه چه بلایی بر سر یک کامیونیتی مثل Stack Overflow بیاید.
----------
@roboticknowledge

جالب است که Stack Overflow نیز از LLM خود به نام OverflowAI رونمایی کرد. می‌گویند که جستجو در سایتشان را ساده می‌کند.
----------
@roboticknowledge

#تجربه
بدون شرح.
نه به سوابق تحصیلی (نمره) دلخوش باشید و نه از آنچه که به دست آورده‌اید ناراحت. موفقیت از چیزهای دیگری مثل توانایی حل مسأله و یادگیری همیشگی و نظم حاصل می‌شود.
----------
@roboticknowledge

#مفاهیم
#Teleoperation
#Telepresence

در این تصویر زیبا مفهوم Telepresence برای کار از راه دور تعاملی در رباتیک ارائه شده است. در سمت راست یک Pilot در حال کار در یک محیط کاری ایجاد شده توسط VR است (رنگ بنفش) مادامی که کاربر در تصویر چپ در حال co-manipulation بر روی قطعه کار واقعی می‌باشد. ربات موجود در سمت فیزیکی (چپ) به نحوی شبیه‌ساز حضور فیزیکی Pilot می‌باشد. همچنین در سمت راست محیط کاملا مجازی خواهد بود (VR) و در سمت چپ محیط بصورت جزئی مجازی است (AR). برای درک راحت، رنگ سبز مربوط به Haptic و Sensor می‌باشد و رنگ آبی یا بنفش بیانگر VR/AR.
این تصویر مفهومی است و مبحث آینده خواهد بود. تصویر را در یک پروژه تعریف شده پیدا کردم.
—————
@roboticknowledge

#ROS2
آقای Vial از بهترین نویسندگان درباره ROS و رباتیک در لینکدین هستند.
مطالب ایشان چنین هستند: «مفید، مختصر و جذاب».
----------
@roboticknowledge

#ROS2
#Callbacks
----------
@roboticknowledge

#ربات_پوشیدنی
#اگزواسکلتون

تصویری از یک کتاب با عنوان Exploring the World of Robots که تصویری از اگزواسکلتون و نقش کمکی آن را در سال ۱۹۷۸ نشان داده است.

عدد وزن ۱۰۰۰ کیلوگرم نیز در نوع خود جالب است. پیشرفته‌ترین ربات‌های پوشیدنی امروزی نیز قادر به تأمین بخشی از چنین توانی نیز نیستند. البته صرفا تخیل بوده این عدد اما تصویر جالبی است.

----------
@roboticknowledge

#کتاب
#Cpp

A Complete Guide to Standard C++ Algorithms

در این کتاب با ارزش الگوریتم‌های استانداری [منظور قسمت‌های کنترلی مانند حلقه‌ها] که در الگوریتم‌های مهندسی پیچیده برای کاربردهای مختلف استفاده می‌شوند، با مثال جمع‌آوری و ارائه شده است.

نویسنده بیان می‌کند که هرجای کد ++C شما یک حلقه ساده وجود دارد، به احتمال زیاد توسط یکی از این الگوریتم‌های استاندار می‌تواند جایگزین شود که علاوه بر سرعت بیشتر و بهینه‌تر بودن، امکان خطا را نیز کاهش میدهد.

https://github.com/HappyCerberus/book-cpp-algorithms

----------
@roboticknowledge

#نقشه
#گیت
#Git

همه ما از git برای کنترل تغییرات کدهامون روی پلتفرم‌های مختلف استفاده می‌کنیم و معمولا ابزارهایی هستن مثل اکستنشن‌های توی VS Code که کار با گیت رو راحت می‌کنن برامون؛ اما دونستن وجود یه سری‌ از دستورهای اصلی توی این نقشه خالی از لطف نیست! 🙂

----------
@roboticknowledge

اگر کاربر پرمیوم تلگرام هستید و به محتوای این کانال علاقه دارید، با boost کردن این کانال قابلیت استوری به کانال رو می‌دین:
https://t.iss.one/roboticknowledge?boost

هر چند طبق روال مطالبی که منتشر میشه، خیلی بعید می‌دونم استوری زیادی در آینده داشته باشیم. 😃
----------
@roboticknowledge

#Cpp
#gnuplot
#Tools

ترسیم کردن داده در زبان ++C براحتی کار مشابه در Python نیست - اونجا شما می‌تونید براحتی از کتابخانه Matplotlib استفاده کنید. برای این مساله یکی از راه حل‌ها استفاده از ابزار کامند لاینی gnu plot هست که به شکل‌های مختلف با pipe کردن دیتا توی محیط command line میتونید خروجی برنامه کامپایل شده ++C رو ترسیم کنید.
در مجموع gnu plot ابزارهای بسیار زیادی در خودش داره که توی سایتش می‌تونید ببینید.
توی تصویر هم براتون چیزی رو که برای تست باهاش ترسیم کردم رو قرار دادم.

—————
@roboticknowledge

#ربات_موازی
#کنترل
#امپدانس

فیلم ارائه یک ربات موازی که برای کارهای تعاملی پویا طراحی شده است و جالبی کار در بدون سنسور بودن ربات در قسمت مجری نهایی است.
برای کارهای متفاوت، ربات امپدانس‌های مختلفی را ارائه می‌کند و داشتن تخمین از امپدانس محیط در کنترل حرکت بصورت کلاسیک ضروری است و اینکه در این کار چگونه بدون سنسور گشتاور/نیرو چنین چیزی حاصل شده است، جای کنجکاوی دارد!
در هر صورت با انتشار مقاله می‌توان روش استفاده شده را متوجه شد.
----------
@roboticknowledge

توضیحات اصلی فیلم توسط نویسنده:

This video presents a backdrivable 6-degree-of-freedom parallel robot that can interact with its environment without the need of a force-torque sensor. Because of its parallel architecture, the robot has a low inertia and includes relatively high-torque actuators. Moreover, the timing belt transmissions with a small ratio (3:1) increase the torque available, but with a minimal effect on friction and inertia. The dynamic performance of the robot is demonstrated by several trajectories. Then, different patterns of Cartesian compliance, as well as gravity compensation and virtual walls, are presented. Large impacts can be applied for the assembly of components without damaging the robot, thanks to the shock absorbers included in the legs. Globally, the robot can render a large range of impedances, from free motion to high stiffness.

Details are provided in the following article:
Laliberté, T., Abdallah, M. and Gosselin, C, 2023, "A backdrivable 6-dof parallel robot for sensorless dynamically interactive tasks", to appear in Robotics and Computer-Integrated Manufacturing.

جناب آقای پروفسور Gosselin از بزرگان در زمینه پژوهش در ربات‌های موازی هستند و این کار نیز در آزمایشگاه ایشان انجام شده است.
----------
@roboticknowledge

#Cpp
#OOP

چنانچه به ++C و برنامه‌نویسی شی گرا یا Object-Oriented Programming در آن علاقه‌مند هستید، در یک تایم خالی این ویدئو را ببینید که تمام مفاهیم و ساختارهای ابتدایی و ضروری را بسیار عالی توضیح داده‌اند و با دانستن‌ و تمرین این ساختار‌های OOP می‌توانید مهارت‌های برنامه‌نویسی ++C خود را بهبود دهید.
https://www.youtube.com/watch?v=wN0x9eZLix4
—————
@roboticknowledge