#کنترل #دینامیک
@roboticknowledge

#کنترل #دینامیک
کنترل فعال برای کنترل مودهای دینامیکی الاستیک در یک پرنده

در این فیلم چند ثانیه‌ای جذاب، شاهد پدیده Fluttering در بمب‌افکن B2 Spirit هستم که به سبب غالب شدن ترم‌های الاستودینامیکی در رفتار سیستم در این شرایط ایجاد می‌شود.
با توجه به اینکه چنین پدیده‌های بصورت عالی در تونل باد برای ایجاد یک مدل ریاضی دقیق برای کنترل پرواز رخ نمی‌دهد، لازم است تا سیستم کنترل فعال برای سرکوب این شرایط در نظر گرفته شود که به نام Active Flutter Suppression در مراجع علمی شناخته می‌شوند. این سیستم‌ها باید قوام (Robustness) کافی را داشته باشند وگرنه پرنده می‌تواند از دست برود. در همین فیلم بخوبی میتوان دید سیستم کنترلی در حال پایدارسازی بمب‌افکن در ارتفاع خود است و ثانیه‌های آخر اثر Fluttering کمتر دیده می‌شود.
----------
@roboticknowledge

#اندازه_گیری #عدم_قطعیت
—————
@roboticknowledge

#اندازه_گیری #عدم_قطعیت
این شعر عجیب را بخوانید و همزمان به آنچه که از اندازه‌گیری و عدم قطعیت و تنظیم بین سناریوهای کنترلی می‌دانید هم فکر کنید! شاعر به زیبایی آن‌ها را با دیدگاهی ادبی مرور می‌کند! :)
این شعر (که هم می‌توان چپ به راست آن را مطالعه کرد - و هم ابتدا ستون اول و سپس ستون دوم) Uncertain sea principle نام دارد و اثری از Richard Blanco است.
—————
@roboticknowledge

#ربات_های_الهام_گرفته_شده_از_طبیعت #میکرورباتیک
----------
@roboticknowledge

#ربات_های_الهام_گرفته_شده_از_طبیعت #میکرورباتیک
کمک به حفظ اکوسیستم زنبور عسل و کنترل الگوی حرکت آنها با کمک مکاترونیک!

عوامل مختلفی چون جریان‌ هوا، دما، در دسترس بودن غذا و البته انسان بر تعداد حشرات و حرکت آنها اثر مستقیم دارند. وجود حشرات برای پایداری اکوسیستم الزامی است. بنابراین برای کنترل حضور و حرکت حشرات در جهت مثبت باید تلاشی صورت بگیرد.

پروژه Hiveopolis به دنبال کنترل تعداد و جهت حرکت زنبورهای عسل در یک منطقه است. با ارائه مکان‌های لانه‌سازی یا Hive مکاترونیکی هوشمند که امکان مانیتور کردن پارامترها، به ارتعاش در آوردن کندو و کنترل جریان هوا در محیط زندگی زنبور امکان اثرگذاری بر الگوی رفتاری اجتماعی زنبورهای عسل ایجاد شده است!

طبق مطالعات، ارتعاش کنترل‌شده باعث حفظ زنبور در مکان و جریان هوا باعث تحریک آن به خروج می‌شود.

کار دیگری که در این پروژه صورت گرفته است مربوط به طراحی یک ربات زنبور نما می‌باشد که با تقلید حرکت یک زنبور به اعضای جامعه اعلام می‌کند در چه مکانی غذا در دسترس است! بدین ترتیب می‌توان از حرکت زنبورها به مناطق آلوده به پاد حشره جلوگیری و جمعیت آنها را حفظ کرد.

⬅️ از مجله MIT technology review
----------
@roboticknowledge

#robotic #Webots #simulation

I have published the first lecture from Webots course. You can simulate mobile robots, and work with their sensors/actuators using different programming languages.

In this lecture, you can learn:
- Introduction to Webots and its features.
- How to create a world in Webots?
- Velocity control of a turtle bot in Webots.


Link to the lecture: https://www.youtube.com/watch?v=GmhKePJ_E4k&t=3s
Link of the controller: https://github.com/MJavadZallaghi/WeBot/blob/main/TurtleBot%20Lectures/my_controller_0.py

Lectures are in sequence, so follow this channel.
----------
t.iss.one/roboticknowledge
youtube.com/@roboticknowledge

✅ قسمت دوم از آموزش Webots آماده شده است و سعی می‌کنم سریعاً آن را آپلود کنم که کاری نسبتا سخت خواهد بود.
موفق به تماشای درس اول و استفاده از آن شدید؟
لطفاً نظرات با ارزش خود را برای بنده ارسال کنید:
https://t.iss.one/HarfinoBot?start=48a8902f7ff4405

#robotic #Webots #simulation

I have published the second lecture from the Webots course. You can simulate mobile robots, and work with their sensors/actuators using different programming languages.

In this lecture, you can learn:
- In-place rotation of a turtle bot.
- Gyroscope setup and reading of angular rates
- Rotation angle of a turtle bot using the first integral of the planar angular rate.

Link to the lecture: https://www.youtube.com/watch?v=pQ1DVH_6sPY
Link of the controller: https://github.com/MJavadZallaghi/WeBot/blob/main/TurtleBot%20Lectures/my_controller_1.py

Lectures are in sequence, so follow this channel.
----------
t.iss.one/roboticknowledge
youtube.com/@roboticknowledge

سلام دوستان.
بخاطر بیشتر بدرد بخور بودن این آموزش زبان رو به انگلیسی (از نوع ساده😅) تغییر دادم. مطمئن هستم مشکلی برای ادامه آموزش و دنبال کردن اون نخواهید داشت.
لطفا به کانال یوتوب ما سابسکرایب کنید و این آموزش رو برای دوستان خودتون ارسال کنید.

#نادانسته #تجربه #اختراع #مهندسی_معکوس
افزایش چشم‌گیر کیفیت خروجی یک پروژه تحقیقاتی یا صنعتی با توسل به اسناد فنی اختراعات معتبر!

همه ما در پروژه‌های تحقیقاتی و حتی صنعتی در حال توسعه چیزی هستیم. آن چیز می‌تواند یک ربات، بخشی از یک ربات، برد الکتریکی یک سیستم الکترونیکی یا هر چیز دیگری باشد. اساتید و هدایت‌کنندگان به ما یاد داده‌اند که اولین گام مرور ادبیات است و ما به سراغ google scholar یا ResearchGate برای یافتن مقالات و پروژه‌های مرتبط می‌رویم تا بفهمیم در جعبه سیاه پروژه‌ چه خبر است و از راهکارها و مراحل و اجزاء و .... مطلع شویم. سپس سراغ کارهای فنی می‌رویم و متاسفانه از روی عادت یا هر چیز دیگری، از صفر شروع به طراحی و تحلیل می‌کنیم در حالیکه بهترین کار این است که در همان فاز مرور ادبیات، یک سر به اختراعات ثبت شده بزنیم. با این کار، ساختارهای فنی و راه‌حل‌های جواب پس داده را می‌توانیم بکار بگیریم و بجای شروع از هیچ، روی توسعه چند طرح قبلی و بهبود و تطبیق آن‌ها برای هدف خودمان کار کنیم. در این صورت نقطه شروع ما پنجاه از صد خواهد بود و احتمال بدست آوردن نتایج بهتر افزایش چشمگیری خواهد داشت. بسیاری از مشکلاتی که ما در انتهای یک پروژه خصوصا تجربی از آن آگاه خواهیم شد، توسط افراد فعال احتمالا حل شده‌اند و با بررسی اختراع آن‌ها، زمان و هزینه شما حفظ خواهد شد و ممکن است کار نهایی شما کیفیت بسیار بیشتری داشته باشد و یک مشکل را به شکلی جدید حل کند در حدی که خود یک اختراع شود!

کاش خودم در زمان پروژه کارشناسی ارشد به این مورد بسیار مهم آگاه بودم. امروز نگاهی به اختراعات ثبت شده مرتبط با پروژه کارشناسی ارشد خودم می‌کردم و نتایج شگفت انگیز بود. در سایت US Patent Office به تنهایی 26 اختراع در دسامبر 2022 با کلمات کلیدی ExoSkeleton و arm ثبت شده است و برای هر کدام بین 20 تا 100 صفحه سند طراحی و جزئیات در دسترس همگان قرار دارد! این عدد از اطلاعات ناب و تضمینی از نظر کاربرد و کیفیت در معنای واقعی کلمه وحشتناک است و افسوس که در زمان کار بر روی پروژه خودم شدیدا بر روی مقاله‌ها کار کردم و از بررسی دقیق اختراعات به این شیوه آگاه نبودم. اگرچه از کار خودم راضی بودم اما با این روش می‌توانستم بسیار بهتر و بهینه‌تر کار کنم.

ماهی را هر وقت از آب بگیرید، تازه است. برای حال و آینده می‌توان از این روش بیشترین بهره را برد. دوست داشتم این تجربه را بنویسم و علاقه‌مندان فعال را نیز به این روش مشتاق کنم. حتما یک سر به سایت US Patent Office
https://ppubs.uspto.gov/pubwebapp/static/pages/ppubsbasic.html
بزنید و خودتان این مورد مهم را بررسی کنید. این پروسه بخشی از روش جواب پس داده مهندسی معکوس است که در دانشگاه از آن معمولا غفلت می‌شود.
----------
t.iss.one/roboticknowledge
youtube.com/@roboticknowledge

#robotic #odometry #algorithm

I'm a robot. Where am I?

I have published a lecture to explain odometry and a simple algorithm for its implementation in a two-wheel mobile robot.
For a mobile robot, the ability for self-positioning is crucial and basic for other capabilities. I want to teach you the theory, and algorithm of a simple Odometry algorithm based on the wheel's encoder of two-wheel mobile robots. I will employ the discussed algorithm in the next lecture in Webots to track the position of a turtle bot.

Link to the lecture: https://youtu.be/BqmoPWKZWGM

----------
t.iss.one/roboticknowledge
youtube.com/@roboticknowledge

#LiDAR
How does LiDAR work?

[Source]
----------
@roboticknowledge

#LiDAR
How does LiDAR work?

[Source]
----------
@roboticknowledge

#LiDAR
How does LiDAR work?

یک موتور لیزر را در ۳۶۰ درجه دوران می‌دهد تا تمام محیط اسکن شود. آرایه نقاط کشف شده برای ایجاد نقشه از محیط و موانع در واحد‌ ناوبری ربات استفاده می‌شود.
----------
@roboticknowledge