تصویر: ربات‌ انسان‌نمای Ameca: تناسب بین AI و AB.

#ربات_انسان_نما
دیجیت: یک انسان‌نمای صنعتی برای کار با انسان

در صنعت وجود بازوان رباتیک یک انقلاب بود و در جهش‌های این انقلاب در آینده احتمالا شاهد نسخه‌های پایه‌ متحرک این ربات‌ها خواهیم بود. یک شرکت رباتیک به نام Agility Robotics در حال توسعه پلتفرم‌های صنعتی رباتیک پایه‌متحرک است که آخرین محصول آن رباتی به نام digit است که شعار آن Advanced mobility for the human world می‌باشد. digit یک انسان‌نمای صنعتی است که دارای دو بازو در بالا تنه است که هر کدام چهار درجه آزادی دارند و همچنین هر پای این ربات دارای دو درجه آزادی است و کل ربات دارای دوازده درجه آزادی است. تصویر و فیلم معرفی ربات را می‌توانید ببینید. این ربات در حال حاضر در حال فروش است! سنسورهای دیجیت (احتمالا Lidar در قسمت سر و گردن) محیط را همواره شناسایی می‌کنند و طراحی مسیر بر اساس وضعیت اشیاء استاتیک و دینامیک انجام می‌شود. در طراحی الگوریتم gait این ربات برای مقابله موثر با اغتشاش‌ها بصورت robust که در محیط‌های ناشناخته بصورت ناهمواری بسیار وجود دارند، بر اساس تکامل و روش برخورد حیوانات در چنین شرایطی طراحی شده است که در مطلبی دیگر به شرح آن خواهیم پرداخت.
—————
@roboticknowledge

دیجیت: یک انسان‌نمای صنعتی با الگوریتم gait طراحی شده بر اساس رفتار حرکتی جانورها.

فیلم: معرفی digit - رباتی برای کار!

#هوش_مصنوعی #ربات_انسان_نما
واکنش Ameca به انسان وارد شده به حریم خصوصی ربات!

در فیلم ارائه شده توسط Engineered arts شاهد تعامل ربات-انسان هستیم و Ameca با استفاده از tensor flow اقدام به شناسایی دست و صورت انسان می‌کند و دست را البته با تاخیر از صورت خود دور می‌کند! مشخصا همچنان در سرعت واکنش مشکل و چالش وجود دارد.
از نظر تشخیص و بدست آوردن موقعیت فضایی مچ دست انسان و حل مساله سینماتیک معکوس برای بازوی ربات مشخص نیست از چه روشی استفاده شده است اما دقت آن بسیار خوب است و جای تعریف دارد.
—————
@roboticknowledge

#ربات_کابلی #ربات_موازی
ربات CableEndy: یک ربات موازی کابلی چالاک

ربات‌های موازی کابلی از دسته ربات‌هایی هستند که بر روی طراحی و کنترل آن‌ها بیشتر کار شده است و از موارد موفق می‌توان به spider cam کابلی اشاره کرد که در تصویربرداری ورزشی تحول‌آفرین بود. اخیرا طی همکاری یک دانشگاه در چک و شرکت اتوماسیون اتریشی B&R در قالب یک پایان‌نامه کارشناسی ارشد یک ربات موازی کابلی طراحی و ساخته شده است که بسیار چالاک است و این امر در فیلم اجرای تردستی (juggling) با یک توپ مشخص است. این ربات که پارامترهای عملکردی آن را در پایین قرار داده‌ام، حاصل همکاری صحیح آکادمی و صنعت است و به خوبی از تکنولوژی و سخت‌افزار یکپارچه B&R در توسعه استفاده شده است.
- 6 degrees of freedom
- 1,2 ms cycle time for parallel kinematics
- real-time parallel kinematic
- 6 m/s path speed
- 100 m/s2 acceleration and deceleration
- accuracy from 1 mm in the middle to 5 mm on the sides
- motion program in G-code
- program uses mapp components
- main hardware: Automation PC 2100, 4 x ACOPOSmicro, 8 x LVA2 motor with brakes
—————
@roboticknowledge

#سنسور
ترکیب دوربین حرارتی با سنسورهای سیستم AEB اتومبیل برای ارتقاء توانایی ترمز اتوماتیک در شرایط بحرانی

در اتومبیل‌های استاندارد یک سیستم ترمز اضطراری خودکار (Automatic Emergency Brake) وجود دارد که با تشخیص اشیاء در شرایط تعریف شده توسط رادار و دوربین‌های معمولی موجود در AEB به ترمزها فرمان درگیر شدن داده می‌شود تا برخوردی صورت نگیرد. این سیستم در شب و شرایط آب و هوایی بد دچار نقص عملکردی می‌شود و به همین دلیل به ترکیب سنسوری آن دوربین حرارتی هم اضافه شده است که برای تشخیص عابر پیاده بسیار بهتر در شرایط بحرانی عمل می‌کند. در این کار سنسور دوربین حرارتی ساخت FLIR استفاده شده است و این سنسور با سنسورهای دیگر سیستم AEB ترکیب شده است تا افزونگی سنسوری برای تضمین کارایی در همه شرایط به کار گرفته شود. در فیلم مقایسه AEB های معمولی و این AEB کامل شده مشخص است.
—————
@roboticknowledge

از اینکه محتوای این کانال رو دنبال می‌کنید، ممنونیم!
با توجه به آپدیت تلگرام، Reactions به مطالب رو فعال کردیم تا نظر شما رو درباره مطالب بدونیم!

#اگزواسکلتون #ربات_پوشیدنی
اگزواسکلتون غیرفعال Fortis برای تحمل وزن بالا

یکی از بازیگران تجاری اگزواسکلتون‌ها در سطح جهان شرکت Lockheed Martin است که در زمینه ساخت تجهیزات نظامی کار می‌‌کند. برای مثال جنگنده F-35 ساخت این شرکت است!
لاکهید مارتین از 2009 وارد صنعت ربات‌های پوشیدنی شده است با این هدف که دوام کاری پرسنل را بسیار بالا ببرد. برای این کار اگزواسکتون Fortis را توسعه دادند که در واقع یک مکانیزم پوشیدنی موازی با بدن است که در خروجی خود یک گیمبال دارد که ابزار درون آن قرار می‌گیرد و بار بصورت غیرفعال به زمین منتقل می‌شود و کاربر بین زمین و بار قرار می‌گیرد. برای جابجایی بار در راستای x و y از نیروی کاربر و برای تحمل بار در راستای z از زمین استفاده می‌شود که مکانیزم Passive Load Transfer نام دارد.
این ربات (که نه عملگر دارد و نه سنسور و نه الکترونیک!) بین 8 تا 25 هزار دلار بسته به سطح تجهیزات قیمت دارد. با این ربات غیرفعال بجای چند دقیقه یک کارگر تا چندین ساعت می‌تواند باری را حمل کند.
—————
@roboticknowledge

#ربات_موازی
سیستم تعادلی توپ و صفحه با کنترل‌کننده PID: پروژه متن‌باز نگه‌داشتن توپ بر روی صفحه و حرکت آن در ترجکتوری مطلوب

پروژه متن‌باز Ball-Balancing-PID-System به توسعه یک ربات سه درجه آزادی موازی پرداخته است که در آن جهت‌گیری صفحه که توپ بر روی خود دارد، توسط سه سروو-موتور تعیین می‌شود. همچنین موقعیت توپ روی صفحه توسط یک وبکم از بالا و با کمک پردازش تصویر در Python محاسبه می‌شود. فرمان کنترل‌کننده PID برای تعادل یا طی کردن مسیر هم توسط حلقه Real Time پایتون اعمال می‌شود. اصولا تعقیب مسیر با کنترل‌کننده PID نمی‌تواند دقیق باشد ولی نتایج مناسب است.
—————
@roboticknowledge

#اگزواسکلتون #ربات_توانبخشی

ربات اگزواسکلتون پایه ثابت برای تمرین راه رفتن (NeuroClinix)

در توضیحات فیلم منتشر شده ذکر شده است که این اگزواسکلتون در کلینیک کانادایی Neuroclinicx برای توانبخشی راه رفتن استفاده می‌شود. ربات پایه ثابت است و چهار درجه آزادی دارد و درجات آزادی پا را در صفحه Sagittal حرکت می‌دهد.
این ربات برای تقویت امکان راه رفتن و کنترل راه رفتن در افرادی که بخاطر مشکلات مغزی دچار مشکل هستند، بسیار مؤثر خواهد بود. با فراگیر شدن این ربات‌ها قطعا کیفیت و پایداری زندگی بالا خواهد رفت.
----------
@roboticknowledge

#هوش_مصنوعی #ربات_انسان_نما
صحبت انسان بازدید کننده با Ameca در CES 2022
----------
@roboticknowledge

#بازوی_رباتیک #سنسور
بازوان رباتیک آینده: تکنولوژی سنسور Proximity Perception

فیلمی که مشاهده می‌کنید، ارائه امکانات ربات محصول شرکت توسعه دهنده بازوان رباتیک DOBOT به نام SafeSkin می‌باشد. پیکره ربات به تکنولوژی "درک اطراف" یا Proximity Perception مجهز شده است که امکان کار ایمن در هر محیطی را به ربات می‌دهد و مهم‌تر آنکه انسان براحتی می‌تواند با ربات تعامل داشته باشد بدون آنکه نگران امکان صدمه بین ربات و انسان بود. با این تکنولوژی سنسوری ربات تا فاصله قابل قبولی می‌تواند از حضور اشیاء خارجی درک پیدا کند بدون آنکه نیازی به دوربین یا سنسور نیرو داشته باشد. پیکره ربات هم تکنولوژی Proximity Perception دارد و هم از سیلیکون انعطاف‌پذیر ساخته شده است و برخورد آن به محیط خطر خاصی ندارد (هر چند با وجود PP احتمال برخورد بسیار پایین است اما مهندسی یعنی همین که از چند جهت یک محصول ایمن را توسعه دهید).
—————
@roboticknowledge

#سنسور
تکنولوژی سنسوری Proximity Perception

در تصویر فضای زرد، فضایی است که امکان Perception و درک به ربات از محیط می‌دهد.

قبل از این تکنولوژی برای درک یافتن از اشیاء خارجی از تصویر و Vision استفاده می‌شد و برای کنترل تعامل از سنسورهای نیرو (کنترل تماس و شدت آن) استفاده می‌شد (الان هم بسیاری از جاها همین است اگر بحث تعامل مهم باشد اما در خصوص آینده نسبت به این تکنولوژی صحبت می‌کنیم) که اگرچه منجر به ارائه تئوری‌های مهمی در کنترل مثل کنترل امپدانس گردید، اما یک گپ بین جسم خارجی و تماس آن وجود داشت که تکنولوژی Proximity Perception دقیقا پرکننده آن گپ می‌باشد. بنابراین سطوح کنترل بالاتر خواهد رفت و هزینه‌ها کاهش می‌یابد.
—————
@roboticknowledge

#سنسور
تکنولوژی سنسوری Proximity Perception: پیش‌شکل گیری تعاملی یا Reactive Preshaping

از کاربردهای مهم بجز بحث تعامل با انسان این تکنولوژی، تعامل مجری نهایی ربات با اشیاء در کاربردهای گرفتن اشیاء می‌باشد که در صنعت و فضا و کشاورزی و ... بسیار مهم است. بدین روی یک استراتژی کنترلی ارائه شده است که منجر به پیش‌شکل گیری تعامل یا Reactive Preshaping مجری نهایی می‌شود. در این ساختار ابتدا سنسور ویژن جسم هدف را می‌بیند، سپس مجری نهایی به آن نزدیک می‌شود تا مرزهای جسم در شعاع شناسایی Proximity Perception واقع شود و متناسب با هندسه دقیقی که توسط سنسور PP شناسایی شده است، مجری نهایی جوری شکل‌گیری می‌کند که احتمال آسیب دیدن جسم اساسا کاهش شدید پیدا کند.
سنسورهای Proximity Perception از تکنولوژی و علوم میان‌رشته‌ای استفاده می‌کنند و ساختارهای متفاوتی دارند. اگر فرصت شد، در خصوص مکانیزم کارکرد آن‌ها هم خواهم نوشت.
—————
@roboticknowledge

چاپ‌گر سه بعدی کاملا مکانیکی

از سبک سوال بنظر می‌آمد که پاسخ "بله" است و آمار پاسخ هم همین را می‌گوید! 🙂
آقای Daniel Debruin چند سال قبل چنین ماشینی را توسعه داده است که با گرفتن پروفیل می‌تواند انواع کوزه را چاپ کند و پروفیل نیز توسط میله آهنی به ماشین ارائه می‌شود. همچنین حرکت اجزاء توسط گرانش تامین می‌گردد و با چند مکانیزم حرکت خطی به دورانی مقطع تبدیل می‌شود. بدیهی است این ماشین صرفا ترکیب هنر و مهندسی است و ارزش مهندسی صنعتی ندارد اما در نوع خود جالب است. کار آقای Debruin اساسا همین است. ایشان هنرمند است بنظر و البته مهندس بسیار خوبی نیز هست.
منبع
—————
@roboticknowledge

#عملگر #نرم_رباتیک
عملگر Liquid-amplified zipping برای ربات‌های پرنده در سایز میکرو (MAVs) و حذف کامل سیستم انتقال توان مکانیکی از عملگر به بال

محققان دانشگاه بریستول (که جناب دکتر مجید تقوی هم جزئی از تیم است) اخیرا مقاله‌ای در ژورنال معتبر ‌ScienceRobotics چاپ کرده‌اند که در آن تکنولوژی یک نوع عملگر جدید به نام Liquid-amplified zipping actuator ارائه شده است و به لطف این عملگر امکان ایجاد حرکت سریع بال (با شدت و فرکانس کنترل‌شونده) برای پرواز MAVs ایجاد شده است.
ربات‌های پرنده خیلی کوچک در ابتدا از ساختار و سیستم انتقال قدرت مکانیکی برای انتقال حرکت از موتور به بال استفاده می‌کردند که با لطف نرم رباتیک و پارادایم ایجاد شده در فلسفه طراحی، محققان به سمت توسعه عملگرهای نرم و با کارایی بالا رفته‌اند. مهم‌ترین مزیت LAZA (که یک عملگر الکترواستاتیکی است) این است که ولتاژ ورودی برق را مستقیم به حرکت بال تبدیل می‌کند و هیچ واسطه‌ای در کار نیست. به همین دلیل به این میکروربات‌های پرنده Transmission-free MAVs هم گفته می‌شود.
توسعه MAVs برای شناسایی و نظارت ارزان و کاوش‌ در محیط‌های حساس بسیار مهم است. اگر می‌خواهید درک بیشتری از LAZA پیدا کنید، این ارائه را ببینید.
—————
@roboticknowledge