#прошивка

Подключение программатора к плате

Отключаем АКБ от платы. Зажимаем кнопку включения питания на пару секунд, чтоб разрядить конденсаторы. После этого подключаем программатор как показано на фото.
Используются 4 пина: +3.3V, SWCLK, GND, SWDIO.
Подключать АКБ не нужно, питание процессора при прошивке берётся от программатора.
_

Заводская прошивка гироскутера имеет защиту от чтения. Нужно её снять, при этом чип будет стёрт и обратно гироскутером эта плата уже не станет!!!
Запускаем ST link утилиту, нажимаем "CONNECT"
_

Если всё подключено верно, программа прочитает данные чипа и выдаст предупреждение, что установлена защита от чтения и прошивку она не может прочитать. Переходим к следующему шагу
_

Жмём "TARGET", из выпадающего списка выбираем "OPTIONS BYTE"
_

В открывшемся окне изменяем Read Out Protection на "Disabled" и нажимаем "Apply", чтоб сохранить изменения.
Программа снимет защиту и сотрёт чип полностью
_

Всё, защита снята, чип очищен и готов к прошивке

#прошивка, #исходник

Чистый исходник от 12 июня 2022 года

Добавлена возможность выбора скоростей путём нажатия ручек газа и тормоза при включении (MULTI_MODE_DRIVE). Исправлен пинок при сбросе газа. Замечены проблемы с накатом
_

Чистый исходник от 11 апреля 2021 года.

Всё по умолчанию. Нет никаких доработок и изменений, работает как есть.
_

Доработанная прошивка от @greenbytes

Все изменения проведены для HoverCar:

1. Сделал чтоб левое и правое колесо работало синхронно
2. Исправил накат (не полностью, но теперь не убьешься)
3. Добавил 4 профиль. Запуск с нажатым Газом
4. Добавил и модифицировал систему Дерябина (подключение вело компьютера)
5. Каждый профиль настраивается (синус, фок), режим управления.
6. Добавил возможность задавать ток для каждого колеса (актуально для самокатов), в процессе торможения будет задействован именно тот ток который указан на данное колесо.
_

Доработанная прошивка от @s_tver для машин.

С помощью переключателя выбирается режим:
Задний ход (Rew)
Первая скорость вперёд (Min)
Вторая скорость вперёд (Mid)
Максимальная скорость (Max) вперёд
Скорость можно выбирать на ходу, задний ход включается и выключается после остановки.
Максимальная скорость для каждого режима задаётся в config.h, раздел HOVERCAR
Моторы работают в FOC TRQ, во всех режимах есть накат.
В архиве исходник, 2 варианта схем подключения и готовый бинарник с настройками по умолчанию
_

Доработанная прошивка от @s_tver с дисплеем 1602 I2C

Дисплей подключается на правый уарт. Кнопки управления дисплеем и круиз-контролем подключаются на разъём программирования.
В архиве схема подключения. Все изменения сделаны для варианта Ховеркар
_

Готовая прошивка (.hex) для ремонта и диагностики платы. Крутит колёса с минимальной скоростью.

#программы

Visual Studio Code

Среда для редактирования, сборки и загрузки прошивки. Качаем свежую версию по ссылке:
https://code.visualstudio.com/download
_

Для работы нужно установить 3 расширения. Открываем VSK и нажимаем на иконку "Расширения"
_

В строку поиска пишем:
Russian Language Pack for Visual Studio Code (русский язык)
Нажимаем на найденное расширение и устанавливаем его. Аналогично с остальными:
vscode-pdf (просмотр файлов .pdf)
PlatformIO IDE (среда разработки)
_

После установки расширений VSK сменит язык интерфейса на русский, вы сможете открывать файлы документации в папке с исходником прямо из программы и в панели действий появится значёк Platformio.
Установка завершена.

#прошивка

Сборка прошивки и прошивка платы

Открываем нужный исходник.
Я показываю на примере исходника 2021 года.
Нажимаем на иконку Platformio, далее "Open", "Open Project"
_

В открывшемся окне проводника открываем папку с исходником, ту, где лежит файл platformio.ini.
Обязательно нужен доступ в интернет, на этом этапе PIO будет докачивать и устанавливать необходимые файлы для работы. От вас ничего не требуется, только подождать. В дальнейшем доступ в интернет нужен только для обновления
_

PIO откроет файл platformio.ini. В этом файле нужно выбрать нужный нам вариант сборки, в данном случае VARIANT_HOVERCAR. Для этого стираем ; перед нужным вариантом
_

В нижнем левом углу кнопки, нам нужны три основные, их назначение на фото.
Build - собирает прошивку без прошивки чипа. Файл прошивки будет лежать в рабочей папке PIO, она находится в папке с исходником.
Upload - собирает прошивку и прошивает чип. Настоятельно рекомендуется стирать чип перед прошивкой с помощью ST-link утилиты! Для этого достаточно в программе нажать на ластик и подтвердить действие, она сама подключится и сотрёт чип.
Clean - стирает содержимое рабочей папки PIO
_

В проводнике переходим в папку lnc, файл config.h
В этом файле находятся все настройки прошивки.

В разделе VARIANT_HOVERCAR SETTINGS настраиваем режим регулирования (скорость, напряжение или крутящий момент), направление вращения колёс, задний ход, круиз
_

В разделе "MOTOR CONTROL" настраивается режим работы моторов, максимальные токи на колесо и ток перегрузки, включение и отключение ослабления поля. Также можно отключить любое из колёс.
По умолчанию прошивка собирается с параметрами:
-ток на 1 колесо 15 ампер (амперметр не точный, на разных платах измеряет с разной погрешностью)
-ток перегрузки 17 ампер
-ослабление поля отключено, активны оба колеса, режим работы моторов FOC TRQ
_

После настройки нажимаем "Upload", чтобы собрать прошивку и прошить чип.
В этот момент компилятору нужен доступ в интернет для подтягивания зависимостей. Это займёт некоторое время, по окончанию сборки вы увидите уведомление "SUCCESS", всё получилось. Плата пиликнет мелодию и долгий однотонный писк, что подтверждает, что прошили успешно
_

Если при первой попытке прошивки компилятор выдал сообщение об ошибке - нажимаем кнопку "Clean", чтоб стереть содержимое рабочей папки и заново "Upload" либо "Build"