Руки экзоскелета и вообще верхнюю часть можно реализовать , как сейчас по крайней мере принято, 3 разным схемами:

1. Третья рука.
2. Рога
3. Каркас рук

Третья рука это пассивный каркас идущий от центра масс (чаще всего от спины) вперед. Третья рука может удерживать довольно большой вес и даже амортизировать т.к. чаще всего встроены какие пружины или газлифты.
Такое решение реализовано уже много где, но , само собой, такое чаще всего в военных вариантах. Удобно держать тяжелое оружие. Но есть варианты и для удержания различного крупного инструмента, например, перфоратора

Ну и как же без примеров? Опять же видео и фото экзоскелета моих друзей с Екатеринбурга. Их третья рука мне ОЧЕНЬ нравится. Много лет прошло, но считал и считаю её лучшей пока реализацией этой концепции.

Ещё один вариант организации верхней части скелета - через "рога". Я не знаю как оно реально у премудрых дедов и у спешных стартаперов называется, но мы с товарищами обычно это называем так.

Рога это чисто погрузочное решение. Две мощных, скажем так, рейки идут из спины и плечей с двух сторон от головы. Элементы должны быть очень прочные, но при этом не мешать голове. Они чаще всего неподвижные.
Из них идут тросы т.е. это по сути 2 маленьких крана на плечах. Тросы могут быть подключены к лебедкам или просто статично висеть.

Где такое решение можно использовать? ПВЗ для погрузки или же какие то мелкие строительные работы. Или же для погрузки, например, артиллерийских снарядов.

Решение проверено многими (в том числе и мной) и оно реально рабочее.

Последний самый сложный, но и самый распространенный вариант верхней части это полноценный каркас рук.

Вариантов реализации тут очень много и будет даже верно сказать что у каждого разработчика своя кинематическая схема.
Руки скелета идут вместе с руками человека и копируют его движение. Это создает много сложностей в управлении, но такие руки наиболее бионичены и интуитивно понятны.
Кроме сложностей в управлении тут большая сложность в плечах. Плечевой сустав имеют много степеней свободы и это сложно технически реализовать.

Этот вариант может быть пассивным и активным. Может быть на пневматике или сервах. Тут полный технологический простор.
Такие варианты были реализованы уже многими (в том числе и мной) и экзоскелет PG-26 будет построен по такой схеме.

Одним из самых частых вопросов по скелетам PG-23 и PG-25 является крепление брони или жилетов.


Решений много. Покажу самое простое и сделанное за пару часов.
Обычная лента из 5 мм стали идет от пояса и крепится на место разгрузочной полочки. Лента идет до плечи и разворачивается. И на эти два выступа уже спокойно вешается то что нужно. 5 мм стальная лента прочная, но пружинистая. Подходит для такого идеально.


Решение не серийное т.к. у каждой брони свои крепления и делать что то универсальное просто невозможно. Кроме такого решения можно удерживать броню и внизу по бокам. А можно совместить. Все необходимые отверстия на экзоскелетах уже имеются.

Сегодня по настоящему важный день.

Наконец ожил робот м-12. Ещё пока в самом начале программирования, но уже есть движения и уже проверенны все клапана.

Структурно это четырехногий робот на пневматике. Ростом 160 см.
Предполагаемое давление в системе 5 атм, но тесты пока с 0,5...1,2 атм.
32 клапана, 4 модуля реле по 8 каналов, 2 компрессора, 16 пневмоцилиндров.
Вес около 15 кг.
Конечно же это прототип. Он нужен для отработки узлов, но тем не менее выглядит он очень необычно. Теперь только прогать и прогать.

А вот они все вместе. Мои личные фотополимерные прототипы. имеют чуть более широкий функционал чем я потом пускаю в серию, но и ряд недоработок в дизайне.