Самые основные такие глаголы это:
vouloir — хотеть, желать
pouvoir — мочь, иметь возможность
devoir — быть должным, быть обязанным
savoir — уметь, знать как делать

Для того, чтобы составить предложение с модальным глаголом достаточно добавить к нему инфинитив смыслового глагола, например:

Je veux partir. — Я хочу уехать.
Je dois travailler. — Я должен работать.

Отрицание и вопрос в случае модального глагола строится так же, как и обычно

Je ne veux pas partir — Я не хочу уезжать.
Je ne dois pas oublier. — Я не должен забыть.

Vous pouvez m’aider? — Вы можете мне помочь?

Puis-je prendre une photo? — Я могу сделать фотографию?
Обратите внимание, что в случае инверсии для глагола pouvoir формы «я» превращается из «peux» в «puis».

1. Вместо прямого je veux стоит использовать Je voudrais… — Я хотел(а) бы…

Je voudrais un café, s’il vous plaît. — Я хотел(а) бы кофе, пожалуйста

2. Если мы хотим дать совет и смягчить формулировку, то глагол devoir стоит поставить в условное наклонение - conditionel

Vous devriez dormir plus. — Вам следовало бы больше спать.