Посмотрите как работает миниатюрный робот для биопсии желудка. Капсулу с устройством необходимо проглотить. Её перемещением в желудке управляют с помощью магнита. В нужном месте робот несколько раз прокалывает ткань и собирает материал для анализа. Затем его извлекают тем же путём -- обратно через пищевод. Это гораздо менее болезненная процедура, чем прокол иглой снаружи. https://youtu.be/Endc8KwQsWo